CC BY
3
АГРОИНЖЕНЕРИЯ И ПИЩЕВЫЕ ТЕХНОЛОГИИ AGROENGINEERING AND FOOD TECHNOLOGIES
Научная статья
УДК 631.312.021.3 DOI: 10.52691/2500-2651-2023-98-4-46-52
ИМПОРТОЗАМЕЩЕНИЕ ПРИ ВОССТАНОВЛЕНИИ СОСТАВНЫХ ЛЕМЕХОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ УТИЛИЗИРОВАННЫХ МАТЕРИАЛОВ
Александр Михайлович Михальченков, Александр Александрович Гуцан, Сергей Александрович Феськов ФГБОУ ВО Брянский ГАУ, Брянская область, Кокино, Россия
Аннотация. Широкая замена пахотных орудий на технические средства зарубежных производителей, безусловно, позволила повысить показатели по производительности и качеству обработки почвы. В то же время, это нарушило технологическую независимость сельскохозяйственного производства РФ. Введение санкций в аграрной сфере привело к значительному увеличению рыночной цены комплектующих корпусов импортных плугов, а также создало предпосылки к образованию дефицита. Выпускаемые же аналоги не отвечают всему комплексу требований, особенно по ресурсу. Прежде всего, это отразилось на лемехах, как наиболее нагруженных и изнашиваемых конструктивных элементах. Поэтому перед инженерными службами сельскохозяйственного сектора встала задача по увеличению долговечности подрезающих элементов импортного исполнения путем восстановления и упрочнения. Причем технология реновации лемехов должна отвечать ряду требований: простота исполнения; возможность использования утилизированных материалов; импортозамещающий характер, выражающийся в соблюдении нормативов по геометрии агротехническим, экономическим и эксплуатационным параметрам. Таким образом, цель работы - создание и подробное описание (с иллюстрацией операций) импортозамещающей технологии реновации лемехов плугов зарубежного производства. Для проведения операций технологического процесса в материалах рекомендуется использовать наиболее доступные материалы, инструмент и приспособления. В качестве материала ремонтной вставки были задействованы утилизированные листы рессор с твердостью не менее 43HRC. Сущность технологии реновации заключается в приваривании термоупрочненного компенсирующего элемента вместо изношенной области с последующим его упрочнением методом наплавочного армирования. При армировании используется электрод марки Т-590, обеспечивающий твердость наплавленного металла около 60HRC. Разработана и подробно изложена импортозамещающая технология реновации составных плужных лемехов, которая отличается простотой исполнения, универсальностью и может быть адаптирована для ремонта деталей других компаний в с.х. организациях с минимальным техническим оснащением. Кроме этого, технологический процесс предполагает использование утилизированных материалов.
Ключевые слова: составные лемеха, восстановление, упрочнение, импортозамещение, утилизированные материалы, ресурс, технология реновации.
Для цитирования: Михальченков А.М., Гуцан А.А., Феськов С.А. Импортозамещение при восстановлении составных лемехов с использованием утилизированных материалов // Вестник Брянской ГСХА. 2023. № 4 (98). С. 46-52. http//:doi.org/10.52691/2500-2651-2023-98-4-46-52.
Original article
IMPORT SUBSTITUTION WHEN RESTORING COMPOSITE PLOUGHSHARES USING RECYCLED MATERIALS
Aleksandr M. Mikhal'chenkov, Aleksandr A. Gutsan, Sergei A. Fes'kov
Bryansk State Agrarian University, Bryansk Region, Kokino, Russia
Abstract. The widespread replacement of arable implements with technical means of foreign manufacturers, of course, made it possible to increase the indicators of productivity and quality of tillage. At the same time, it violated the technological independence of agricultural production in the Russian Federation. The imposition of sanctions in the agrarian sphere led to a significant increase in the market price of the housing of imported plows, and also created the prerequisites for the formation of a shortage. The analogues produced do not meet the entire range of requirements, especially for the resource. First of all, this was reflected in the ploughshares as the most loaded and worn structural elements. Therefore, the engineering services of the agricultural sector faced the task of increasing the durability of the pruning elements of imported execution by restoring and strengthening. Moreover, the technology of renovation of ploughshares must meet a number of requirements: simplicity of exe-
cution; the possibility of using recycled materials; import-substituting character, expressed in compliance with standards for geometry, agrotechnical, economic and operational parameters. Thus, the purpose of the work is to create and describe in detail (with an illustration of operations) an import-substituting technology for the renovation of plowshares of foreign production. It is recommended to use the most available materials, tools and devices to carry out the operations of the technological process in materials. Recycled spring sheets with a hardness of at least 43HRC were used as the material of the repair insert. The essence of the renovation technology consists in welding a heat-strengthened compensating element instead of a worn-out area, followed by its hardening by surfacing reinforcement. When reinforcing, a T-590 electrode is used, which provides a hardness of the deposited metal of about 60HRC. An import-substituting technology for the renovation of composite plowshares has been developed and described in detail, which is characterized by simplicity of execution, versatility and can be adapted for the repair of parts of other companies in agricultural organizations with minimal technical equipment. In addition, the technological process involves the use of recycled materials.
Keywords: composite ploughshares, restoration, hardening, import substitution, recycled materials, resource, renovation technology.
For citation: Mikhal 'chenkov A.M., Gutsan A.A., Fes 'kov S.A. Import substitution when restoring composite ploughsharesusing recycled materials. Vestnik of the Bryansk State Agricultural Academy. 2023; (4): 4652 (In Russ.). http//:doi. org/10.52691/2500-2651-2023-98-4-46-52.
Введение. До введения санкций ежегодный импорт плугов в Российскую Федерацию достигал до десяти и более тысяч единиц [1]. Поддержание сложившегося огромного парка зарубежной пахотной техники в работоспособном состоянии требует соответствующих поставок быстроизнашивающихся деталей, прежде всего лемехов. С введением экономических ограничений в отношении России ввоз этих деталей сократился, что вызвало их дефицит и резкое увеличение рыночной цены [2, 3]. Соответственно, перед инженерными службами сельскохозяйственного производства РФ встала задача увеличения жизненного цикла конструктивных элементов плужных корпусов (т.е. времени от завершения производства изделия до его утилизации) за счет восстановления предельно изношенных деталей [4, 5]. Накопленный ранее опыт реставрации лемехов импортного исполнения позволяет расширить применение имеющихся технологий, адаптировав их к деталям конкретных компаний с учетом конструктивных особенностей и проведением дополнительных мероприятий по упрочнению.
В основу известного и наиболее распространенного технологического процесса положен метод «термоупрочненных компенсирующих элементов» (ТКЭ) заключающийся во вваривании ремонтной вставки вместо изношенной режуще-лезвийной области [6, 7]. При этом компенсирующий элемент изготавливается из рессорно-пружинной стали и термоупрочняется до 45-53HRC. Однако в практике, как правило, в качестве ТКЭ используют утилизированные листы рессор автомобилей марки УАЗ и ГАЗ различных модификаций [8, 9], вследствие экономической целесообразности, доступности и сравнительно высокой твердости. Между тем, отсутствие подробного изложения технологического процесса с демонстрационным, поясняющим материалом затрудняет его широкое распространение т.к. ранее опубликованные сведения носят описательный характер.
Предлагаемая вниманию заинтересованных лиц информация, своевременна и необходима в силу сложившейся экономической ситуации. Более того, авторы, глубоко уверены, что как можно быстрее следует возобновить, а в последующем совершенствовать и развивать ремонтную базу инженерного сегмента сельского хозяйства России.
Цель исследований. Разработать и описать (с поясняющими, иллюстрационными материалами) импортозамещающую технологию восстановления с последующим упрочнением составных лемехов плугов зарубежного производства.
Материалы. Инструмент. Оборудование. Приспособления. Методика. Материалы: для поведения операций восстановления и упрочнения использовались составные плужные лемеха, компании «KUHN GROUP», утратившее работоспособное состояние. Основанием для выбора лемехов этого производителя стало их широкое распространение в сельском хозяйстве России, схожесть конструктивного исполнения, а также идентичность по дефектам и ресурсу с изделиями других фирм. Сварка осуществлялась электродами МР-3 стальной стержень, которых содержит 0,08 - 0,1% углерода, что гарантирует сравнительно невысокие значения остаточных напряжений и уменьшает вероятность образования закалочных структур, горячих и холодных трещин в сварном соединении. В качестве наплавочных материалов применялись электроды Т-590, обеспечивающие твердость наплавленного металла - 58-62HRC и присутствие в нем карбидов и карбоборидов. В соответствии с рекомендациями [10] установлен следующий режим наплавки: диаметр электрода (d) - 4 мм; сила сварочного тока (!св) 200 А. Ремонтные вставки изготавливались из выбракованных листов рессор твердостью не менее 43HRC, имеющих ширину 65 и 75 мм при толщине 10 мм. Выбор такой ширины диктуется шириной истертой области в районе пятки.
Инструмент: чашеобразная витая щётка ГОСТ 9389-75; УШМ-П125-1200 фирмы «ЗУБР»; круг отрезной абразивный по металлу ГОСТ Р 57978-2017; щётка металлическая ручная ГОСТ 101122001; УШМ-230-2100 ПМ3 фирмы «ЗУБР»; штангенциркуль ШЦ-2-250 0.1; молоток сварщика START HA625-350.
Оборудование: источник питания сварочным током NEON ВД-317; стол сварочно-сборочный монтажный ССМД-01-02.
Приспособления: тиски 7200-0209 по ГОСТ 16518-96, или струбцины цеховые.
Возможно использование другого оборудования, инструмента, приспособлений и материалов.
В основу методики разработки технологического процесса положены следующие показатели: минимальные экономические издержки; невысокая технологическая сложность операций; возможность выполнения элементов технологии низкоквалифицированным персоналом при простоте и доступности материалов, инструмента, приспособлений и оборудования.
Апробация технологии проводилась на полях ряда хозяйств Брянской области при вспашке легкосуглинистых и супесчаных почв.
Результаты исследований. Ниже по тексту излагается технологический процесс, адаптированный к условиям небольшого фермерского хозяйства, техническая база которого, располагает минимальным количеством оборудования и приспособлений.
Технология заключается в восстановлении с последующим упрочнением.
Лемех восстанавливается путем приваривания к изношенной части остова термоупрочненной ремонтной вставки, копирующей форму истертой области.
Реновация остова состоит из четырех этапов: первый - подготовка лемеха; второй - подготовка ремонтной вставки; третий - восстановление; четвертый - упрочнение. Схема технологического процесса в общем виде представлена на рисунке 1.
Рисунок 1 - Схема технологического процесса восстановления остова составного лемеха
Первый этап - подготовка остова к восстановлению. Из общего числа поступивших на восстановление лемехов отбираются детали определенного производителя, в данном случае, изготовленные компанией «KUHN GROUP» (рис.2).
Рисунок 2 - Поступившие на восстановление лемеха
Путем визуального осмотра выявляются дефекты (трещины значительных размеров, коробления, предельные износы по толщине, ширине и длине) не позволяющие проводить восстановительные операции (рис. 3).
Рисунок 3 - Выбракованные лемеха (а - излом пятки; б - трещина по длине; в - предельный износ по ширине в области пятки)
После этого производится удаление грубых загрязнений (налипшая почва, остатки сорняков) (рис. 4). Оно выполняется вручную с использованием металлической щётки ГОСТ 10112-2001. Возможно удаление подобных загрязнений механическим путем, однако это приводит к быстрому истиранию щеток, пылеобразованию, отрицательно сказывающемуся на безопасности исполнителей и быстрому выходу из строя средств механизации.
а б
Рисунок 4 - Лемех после удаления грубых загрязнений (а и б - лицевая и тыльная стороны соответственно)
Ржавчина и иные незначительные загрязнения устраняются с поверхности (рабочей и тыльной) с применением средств механизации. Например, при помощи угловой шлифовальной машины -УШМ-П125-1200 фирмы «ЗУБР», оснащенной чашеобразной щёткой (кордщётка) из витой стальной пружинной проволоки диаметром 0,5 мм по ГОСТ 9389-75. (рисунок 5).
Рисунок 5 - Лемеха, подготовленные к восстановлению
Затем, выполняется измерение остаточной ширины лемеха в области пятки для определения ремонтной группы. На основании работы [11] приняты две группы деталей с остаточными размерами 85 мм и 75 мм (на рисунке 6 показано через точку с запятой). Одновременно осуществляется разметка для отрезания изношенной области режуще-лезвийной части (рис. 6).
Контцр режцще-лезбийной части 6 состоянии постабки Рисунок 6- Схема проведения контрольных измерений и разметки
С помощью мерительного инструмента (например, штангенциркуля ШЦ-2-250 0.1), контролируются остаточные размеры, проводится разметка.
Удаление изношенной области режуще-лезвийной части производится её вырезанием в соответствии с разметкой при учете ремонтных групп (рис. 7). Применяемый инструмент для проведения операции описан в разделе «Материалы. Инструмент. Оборудование. Приспособление. Методика».
в
а б
Рисунок 7 - Лемех с удаленной изношенной частью (а - лицевая сторона, б - тыльная сторона)
Второй этап - подготовка ремонтной вставки. Изготовление ремонтной вставки, как уже отмечалось, производится путем ее вырезания из утилизированных рессорных листов шириной 65 мм и 75 мм (в зависимости от ремонтной группы детали), и толщиной 10 мм. Форма и геометрические параметры вставки определяются формой и геометрией вырезанной области (рис.8). После вырезания следует очистить участки под сварку. При изготовлении используется тот же инструмент и материалы, как и в случае подготовки лемеха к восстановлению.
Рисунок 8 - Подготовленная ремонтная вставка
Третий этап - восстановление. Приваривание термоупрочненной ремонтной вставки к подготовленному для восстановления лемеху (рис. 9) осуществляется с двух сторон после сборки остова и вставки с помощью струбцин или другого приспособления, во избежание коробления восстановленной детали. При использовании утилизированных листов рессор сварка производится короткими участками, начиная от середины детали с остыванием каждого нанесенного участка для компенсации остаточных напряжений.
Рисунок 9 - Лемех с вваренной вставкой (а и б - лицевая и тыльная стороны соответственно)
В качестве оборудования и материалов использовались: сварочно-сборочный монтажный стол ССМД-01-02; источник питания сварочного тока (NEON ВД-317, с номинальной силой сварочного тока 300А) (параметры режима сварки - диаметр электрода 4мм; сила сварочного тока - 150А); марка электрода МР-3.
Четвертый этап - упрочнение. Упрочнение предусматривает проведение следующих операций - на тыльной и наружной сторонах восстановленного лемеха поочередно начиная с лезвийной области по всей длине и охватывая всю ширину истираемой в процессе эксплуатации части остова (как правило, это режуще-лезвийная часть), наплавляются валики, имеющие общее сечение соприкосновения (рис. 10) [10]. Они имеют следующие геометрические параметры: ширину 15 мм; высоту 2 мм, и располагаются с шагом 15 мм на каждой отдельной стороне в шахматном порядке (рис. 11).
2 J_
7
1 - остов лемеха; 2 - вваренная вставка; 3 - лезвие; 5 4, 6 и 5, 7- наплавленные валики на тыльной и рабочей сторонах
3
Г
Рисунок 10 - Схема проведения упрочняющей наплавки
а б
Рисунок 11 - Восстановленный лемех с упрочняющим наплавочным армированием (а и б - лицевая и тыльная стороны, соответственно)
Наплавка валиков должна проводиться электродным материалом, обеспечивающим твердость сформированного металла 60 - 62HRC с наличием твердых включений (карбидов, карбоборидов и др.). Как правило, применяется электрод Т-590. Наваривание валиков производится с использованием сварочного выпрямителя NEON ВД-317. В этом случае твердость сформированного металла составляет не менее 60HRC. Параметры режима наплавки определялись техническим условиям на электроды.
Mноголетний опыт использования восстановления остовов составных лемехов по такой технологии позволил установить, что их ресурс при эксплуатации на супесчаных почвах составляет около 140% в сравнении с деталями заводского исполнения.
Описанная технология может быть использована применительно к лемехам других фирм с незначительными корректировками.
Выводы. l. Разработана схема импортозамещающего технологического процесса реновации составных плужных лемехов, включающая все этапы восстановления и упрочнения их остовов. Для выполнения операций подобраны: материалы, инструменты, оборудование, приспособления.
2. Описана последовательность технологии восстановления и упрочнения остовов (на примере компании «KUHN GROUP») с подробным изложением операций, которые проиллюстрированы демонстрационным материалом.
3. Технология восстановления отличается простотой исполнения, универсальностью и может быть адаптирована для ремонта лемехов других компаний в с.-х. организациях с минимальным техническим оснащением и использованием утилизированных материалов.
Список источников
1. https://tebiz.ru/mi/rynok-plugov-v-rossii (дата обращения 12.04.2023).
2. https://lessnab.com/ (дата обращения 12.04.2023).
3. Determination of thermophysical characteristics of reinforcing cermet coatings / N.V. Titov, A.V. Kolomeichen-ko, R.Y. Soloviev, P.V. Chumakov // Refractories and Industrial Ceramics. 2021. Т. 62, № 2. С. 212-215.
4. Ыихальченков A.M., Гуцан A.A., Козарез И.В. Износостойкость и ресурс восстановленных и упрочненных двухсторонним наплавочным армированием составных лемехов // Вестник Брянской rcXA. 2022. № 4 (92). С. 65-70.
5. Технологические варианты наплавки, при устранении лучевидного износа остовов составных лемехов и совершенствование методики полевых испытаний / A.A. Тюрева, НА. Бардадын, Ю.И. Филин, Д.Ю. Обыденников // Труды инженерно-технологического факультета Брянского ГAУ. 2021. № 1. С. 100-109.
6. Повышение ресурса и стойкости к абразивному изнашиванию долот лемехов наплавкой электродами с борсодержащей обмазкой / В.Ф. Aулов, В.П. Лялякин, A.M. Mихальченков, CA. Феськов, A.A. Тюрева // Сварочное производство. 2019. № 7. С. 28-31.
7. Соловьев CA., Шахов ВА., Aристанов MX. Технология восстановления лемеха плуга фирмы Lemken // Труды ГОСНИТИ. 2013. Т. 113. С. 245-248.
8. Рыков С.П., Тарасюк В.Н., Коваль В.С. Aвтомобильная рессора с повышенными упругодемпфирую-щими свойствами // Mеханики XXI веку. 2015. № 14. С. 209-213.
9. ГОСТ 14959-2016. Mеталлопродукция из рессорно-пружинной нелегированной и легированной стали. Технические условия. M.: Стандартинформ, 2017. С. 34.
10. Остов составного плужного лемеха: пат. 205792 Рос. Федерация: A01B 15/04 / Mихальченков A.M., Гуцан A.A.; заявитель и патентообладатель Брянский государственный аграрный университет. - № 2020139819; заявл. 02.12.2020; опубл. 11.08.2021, Бюл. № 23.
11. Определение размеров ремонтных вставок при восстановлении импортных лемехов компании "КУН" / A.M. Mихальченков, A3. Дьяченко, M.A. Mихальченкова, A.A. Гуцан // Наука в центральной России. 2021. № 4 (52). С. 90-96.
References
1. https://tebfz.ru/miyrynok-plugov-v-rossif (data obrashheniya 12.04.2023).
2. https://lessnab.com/ (data obrashheniya 12.04.2023).
3. Determi"nati"on of thermophysi"cal characteri"sti*cs of rei"nforci"ng cermet coati"ngs / N.V. Ti"tov, A.V. Ko-lomefchenko, R.Y. Solovfev, P.V. Chumakov //Refractories and Fndustrfal Ceramfcs. 2021. T. 62, # 2. S. 212-215.
4. Mikxaf chenkov A.M., Guczan A.A., Kozarez I.V. Iznosostojkost i resurs vosstanovlennyk i uprochnennyk
dvukxstoronnim naplavochny'm armirovaniem sostavnyk lemekxov// VestnikBryanskoj GSKXA. 2022. # 4 (92). S. 65-70.
5. Tekxnologicheskie varianty" naplavki, pri ustranenii luchevidnogo iznosa ostovov sostavnyk lemekxov i sovershenstvovanie metodiki polevyk ispy^tanij /A.A. Tyureva, N.A. Bardady^n, YU.I. Filin, D.YU. Oby^dennikov // Trudy" inzhenerno-tekxnologicheskogo fakuVteta Bryanskogo GAU. 2021. # 1. S. 100-109.
6. Povy^shenie resursa i stojkosti k abrazivnomu iznashivaniyu dolot lemekxov naplavkoj e^lektrodami s borsoderzhashhej obmazkoj / V.F. Aulov, V.P. Lyalyakin, A.M. MikxaVchenkov, S.A. Fes^kov, A.A. Tyureva // Sva-rochnoe proizvodstvo. 2019. # 7. S. 28-31.
7. Solov^ev S.A., SHakxov V.A., AristanovM.G. Tekxnologiya vosstanovleniya lemekxapluga firmy" Lemken // Trudy' GOSNITI. 2013. T. 113. S. 245-248.
8. Rykv S.P., Tarasyuk V.N., KovaV V.S. AvtomobiVnaya ressora s povy^shenny^mi uprugo-dempfiruyushhimi svojstvami //Mekxaniki XXI" veku. 2015. # 14. S. 209-213.
9. GOST 14959-2016. Metalloprodukcziya iz ressorno-pruzhinnoj nelegirovannoj i legirovannoj stali. Tekxnicheskie usloviya. M.: Standartinform, 2017. S. 34.
10. Ostov sostavnogo pluzhnogo lemekxa: pat. 205792 Ros. Federacziya: A01B 15/04 /MikxaVchenkov A.M., Guczan A.A.; zayaviteV i patentoobladateV Bryanskij gosudarstvennyj agrarny j universitet. - # 2020139819; zayavl. 02.12.2020; opubl. 11.08.2021, Byul. # 23.
11. Opredelenie razmerov remontnyk vstavok pri vosstanovlenii importnyk lemekxov kompanii "KUN" / A.M. MikxaVchenkov, A. V. Dyachenko, M.A. MikxaVchenkova, A.A. Guczan //Nauka v czentraVnoj Rossii. 2021. # 4 (52). S. 90-96.
Информация об авторах:
А.М. Михальченков - доктор технических наук, профессор кафедры технического сервиса, ФГБОУ ВО Брянский ГАУ, mihalchenkov.alexandr@yandex.ru
А.А. Гуцан - аспирант, ФГБОУ ВО Брянский ГАУ.
С.А. Феськов - кандидат технических наук, доцент кафедры технического сервиса, ФГБОУ ВО Брянский ГАУ, feskovwork@gmail.com
Information about the authors:
A.M. Mikhal'chenkov - Doctor of Technical Sciences, Professor of the Department of Technical Service, Bryansk State Agrarian University mihalchenkov.alexandr@yandex.ru
A.A. Gutsan - Postgraduate student, Bryansk State Agrarian University.
S.A. Fes'kov - Candidate of Technical Sciences, Associate Professor of the Department of Technical Service, Bryansk State Agrarian University, feskovwork@gmail.com
Все авторы несут ответственность за свою работу и представленные данные. Все авторы внесли равный вклад в эту научную работу. Авторы в равной степени участвовали в написании рукописи и несут равную ответственность за плагиат. Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.
All authors are responsible for their work and the data provided. All authors have made an equal contribution to this scientific work. The authors were equally involved in writing the manuscript and are equally responsible for plagiarism. The authors declare that there is no conflict of interest.
Статья поступила в редакцию 17.04.2023; одобрена после рецензирования 20.07.2023, принята к публикации 24.07.2023.
The article was submitted 17.04.2023; approved after rewiewing 20.07.2023; accepted for publication 24.07.2023.
© Михальченков А.М., Гуцан А.А., Феськов С.А. Научная статья
УДК 631.333 DOI: 10.52691/2500-2651-2023-98-4-52-57
ОСОБЕННОСТИ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ С ПОЧВОЙ ИНЪЕКЦИОННОГО ИГОЛЬЧАТОГО БАРАБАНА
Виктор Николаевич Ожерельев, Дмитрий Сергеевич Медведев ФГБОУ ВО Брянский ГАУ, Брянская область, Кокино, Россия
Аннотация. В статье рассмотрено влияние кинематики движения разных точек инъекционной иглы на процесс формирования в почве полости для приема инъекции жидкого удобрения. Для этой цели разработана экспериментальная установка, включающая колесо диаметром 380 мм с 12 иглами. Длина игл варьировалась в пределах от 60 до 80 мм. Испытания проводили на трех типах агро-фона: зябь, культивация и посевы тритикале. Установку прокатывали посредством динамометра на длине 10 метров и фиксировали сопротивление перекатыванию и фактическое число оборотов. Каждый опыт был выполнен в трехкратной повторности. В результате установлено, что обод инъекционного колеса проскальзывает по поверхности почвы, вследствие чего система совершает поворот относительно мгновенного центра вращения, локализованного на длине l иглы. Величина коэффициента проскальзывания в находится в линейной зависимости, в основном, от длины игл и варьируется в
