Граничные условия определения характерных точек ножевого исполнительного органа геохода Текст научной статьи по специальности «Механика и машиностроение»

ТРАНСПОРТНОЕ, ГОРНОЕ И СТРОИТЕЛЬНОЕ МАШИНОСТРОЕНИЕ

DOI: 10.26730/1999-4125-2018-2-166-172 УДК 622.23.05

ГРАНИЧНЫЕ УСЛОВИЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ХАРАКТЕРНЫХ ТОЧЕК НОЖЕВОГО ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА ГЕОХОДА

BORDER CONDITIONS FOR IDENTIFICATION OF THE CHARACTERISTIC POINTS OF GEOHOD KNIFE EXECUTIVE BODY

Аксенов Владимир Валерьевич3 4,

доктор техн. наук, e-mail: 55wa42(tf)mail.ru Vladimir V. Aksenov34, Dr. Sc.in Engineering, Садовец Владимир Юрьевич23, кандидат техн. наук, доцент, e-mail: vsadovec^yandex.ru Vladimir Yu. Sadovets2-3, Candidate Sc.in Engineering, Пашков Дмитрий Алексеевич1, аспирант, e-mail:[email protected] Dmitry A. Pashkov1, post-graduate student, Резанова Елена Викторовна2, старший преподаватель, e-mail: [email protected] Elena V. Rezanova2, senior lecturer

'Институт угля ФИЦ УУХ СО РАН

650610, Россия, г. Кемерово, Ленинградский, 10.

'Institute of Coal of the Federal Research Center of Coal and Coal Chemistry, Siberian Branch of the RAS, 650610, 10 Leningradsky av, Kemerovo, Russia

2Кузбасский государственный технический университет имени Т.Ф. Горбачева 650000, Россия, г. Кемерово, ул. Весенняя, 28.

2T.F. Gorbachev Kuzbass State Technical University, 650000, 28 Vesennyaya St., Kemerovo, Russia 3Юргинский технологический институт филиал Томского политехнического университета 652052, Россия, г. Юрга, ул. Ленинградская, д. 26.

3Yurga Technological Institute Branch of Tomsk Polytechnic University, 652052 Leningradskay Str. 26, Yurga, Russia

4Научно-исследовательский центр ООО ''Сибирское НПО" Россия, 650002, Кемерово, Сосновый бульвар, 1

Scientific and research centre LLC "Siberian Research and Production Association", 650002, 1 Sos-noviy bul., Kemerovo, Russia

Аннотация: В статье обосновываются граничные условия определения характерных точек ножевого исполнительного органа геохода. Рассмотрена актуальность исследования. Дана информация о особенностях работы исполнительных органов геоходов. Описана методика расчета ножевого исполнительного органа геохода, в частности представлена полная сила блокированному резу одним лучом ножевого исполнительного органа геохода, которая представлена в виде суммы трех составляющих сил. Для постановки цели и задач исследования обоснован выбор составляющей силы Рсв, возникающей на передней грани ножа при преодолении сопротивления грунта резанию, которая зависит от угла исполнительного органа и механических свойств грунта, а также пропорциональна геометрической площади прорези перед лучом ножевого исполнительного органа. Определены пределы интегрирования для определения составляющих сил резания Ро.св и Рио.св на одном луче исполнительного органа геохода. На основании проведенного исследования определены задачи для дальнейших исследований.

Abstract: The article substantiates the characteristic points of the knife executive body of the geohod. The urgency of the research is considered. Information is given on the peculiarities of the work of the executive bodies of the geohod. The method of calculation of the knife executive body of the geohod is described, in particular, the entire force of the blocked cutting by a single radial knife of the geohod is shown, and this force is also represented as the sum of three constituent forces. To establish the purpose and objectives of the study, it is justified to choose the force to overcome the soil resistance by the front face of the knife Pcv, the proportional cross-sectional area of the slot in front of the front edge of the knife and depending on the angle and strength of the soil. The article determines the limits of the integration of the projection of the component of the soil resistance force into the cutting, depending on the width of the cut, on the axis of rotation of the geohod Po.cvcmd on the plane perpendic-

of

Ключевые слова: горные машины, геоход, геоходная технология, исполнительный орган, нож. Key words: mining machinery, geohod, geohod technology, executive body, knife.

Введение. На сегодняшний день новые технологии в области роботизации внедряются стремительными темпами. Однако менее освоенной является область создания устройств, которые могут образовывать полости под землей[1-3].

По этой причине появляются задачи, связанные с разработкой новых подходов, технологий, и машин, которые позволяют роботизировано выполнять все процессы для образования полости в подземном пространстве[4-6].

Использование геоходной технологии является одним из направлений, позволяющим подземному роботу образовывать полости под землей.

В настоящее время для разработки элементов геоходной технологии необходимо разработать конструктивные и технические решения исполнительных органов способных образовывать полости в подземном пространствам по породам крепостью до 1 по шкале М.М. Протодьяконова [7-10].

Поэтому работы направленные на обоснование параметров исполнительных органов геоходов для разрушения пород крепостью до 1 являются актуальными.

Особенности исполнительного органа ге-

охода. Оригинальное перемещение геохода на забой предусматривает формирование сложной геометрии поверхности как забоя, так и исполнительного органа. Поверхность забоя, при проходке выработки reo ходом, принимает вид нескольких гели-коидных поверхностей с уступами.

Точка А (рисунок 1), находящаяся на периферии луча ножа, при определенном шаге внешнего движителя hß внешнего движителя, проходя путь 2лКг за один полный оборот, совершает сложное движение на забой под изменяющимся углом ßi к плоскости расположенной перпендикулярно оси вращения головной секции геохода [ 11-14], причем

К

ßx - arctg-

/ IT к

(1)

2 ttR

где Яг- радиус головной секции геохода. Каждая точка ножа, размещенная на некотором расстоянии х (рисунок 1) от оси вращения головной секции геохода, перемещается по геликоид-ной траектории на забой выработки под углом [11-14]:

2лх (2)

2пгг

Рис. 2. Направление движения точек луча ножа, в зависимости от величины радиуса геохода

Fig. 2. The direction of movement of the points of the knife of the 10, depending on the location on the knife along the radius of the geohod

ular to the axis of rotation of the Rio.cv- On the basis the study, the tasks for further research have been determined.

Рис. 1. Схема ножевого исполнительного органа

Fig. 1. Scheme of knife-type executive body

Рис. 3. Золы действия составляющих силы резания острым ножом Fig. 3. Areas of action of the cutting force components with a sharp knife

Любые точки ножа, расположенные вблизи оси вращения головной секции геохода подвигаются на забой выработки под углом большим, чем точки расположенные на краю луча ножа. Поэтому, при винтовом движение ножевого ИО геохода на забой точки ножа создают геликоидную (винтовую) поверхность. Таким образом, часть поверхности забоя в сегменте между смежными ножами после их прохода принимает вид геликоидной поверхности.

Любая точка ножа за один оборот геохода должна передвинуться на забой выработки на вели-

А

чину равную шагу винтовои лопасти 6. каждые точки ножа, расположенные вблизи к оси вращения головной секции геохода, подвигаются на забой

под углом большим (точка В под углом ), чем точки находящиеся на периферии луча ножа исполнительного органа (точка А под углом ) (рисунок 2).

Следовательно, величина формируемого уступа Ь зависит от шага движителя геохода, количества ножей [11-14]:

к- —

П , (3)

где п - количество ножей на ИО.

Методика расчета ножевого исполнительного органа геохода. При разрушении забоя одним ножом исполнительного органа геохода, всю силу резания ножом исполнительного органа геохода, осуществляющему блокированный рез, можно представить тремя составляющими силами (рисунок 3) [15-18]:

- составляющей силы Рсв, возникающей на передней грани ножа при преодолении сопротивления грунта резанию, которая зависит от угла исполнительного органа и механических свойств грунта, а также пропорциональна геометрической площади прорези перед лучом ножевого исполнительного органа [19];

- силы Рбок, возникающей в боковых расширениях разрушаемого уступа, для преодоления сопротивлений грунта резанию, которая зависит от угла исполнительного органа и механических

свойств грунта, а также пропорциональна геометрической площади прорези перед лучом ножевого исполнительного органа [19]:

- силы Рбок. ср, возникающей в боковых расширениях у дна разрушаемого уступа, которая зависит от угла исполнительного органа и механических свойств грунта, а также пропорциональна геометрической площади прорези перед лучом ножевого исполнительного органа [19].

Полная сила блокированного реза одним лучом острого ножа [20]:

Рср = <f™cebh + 2тбокк2 + 2m6oKcph

(4)

где

(р mcebh

- силы преодоления лобовых co-

il.

противлений ножу (на рисунке 3 обозначено Н;

2»и /7 ^

бо* - вся сила разрушения грунта в боко-р

вых расширениях прорези ( бок на рисунке 3), Н;

2т И Р

бокср _ силы бокового среза ( бокср на рисунке 3), Н;

^ - коэффициент, учитывающий влияние угла резания;

тсв . удельная сила резания для преодоления сопротивлений грунта передней гранью при угле резания 45°. Па:

^ - ширина ножа, м;

^ - глубина резания, м;

ТУТ

бок - коэффициент, характеризующий силу разрушения грунта в боковых частях прорези, Па:

171

бокср _ коэффициент, характеризующий удельную силу среза одним из боковых ребер ножа, Н/м.

Разложим силу блокированного реза на две составляющие, одна из которых зависит от ширины

среза (ножа) ^. а другая нет. Первую составляю-

Р Р

щую обозначим 06, вторую - 6ок. Тогда на основании выражения (4) [19,21]

±1-

У Нспробление движения

Рис. 4. Разложение силы резания грунта ножом исполнительного органа геохода Fig. 4.Calculation scheme to determine the resistance force of the soil with the front face of the knife

Pce = <Г"с№ ■

i

Рбок —

(5)

(6)

Составляющая усилия резания, зависящая от ширины среза, для элементарного участка ножа ИО {<ЛЬ на рисунке 1) определяется выражением[19,21]

с1Рсв=(рпсв}гМ (?)

Дополнительная сила резания, которую необходимо прикладывать к элементарному участку db ножа с площадкой износа или затуплением[ 19,21]

dPm.u3H =Pli3Hdb

Ризн = Ро+Р

h

уел

(л+О

(8)

(9)

где

Ро Р

к

уел yen

параметры, характеризующие сопротивление упругопластическому ежа-

db = ^

тию. С учетом cos/ Получим[19,21]

(pmcehdx

dP„ =

cosу

dPl = dP, „ -dP„

На рисунке 4 показаны проекция всей силы резания грунта на ось вращения головной секции геохода (Ро) и на плоскость, которая перпендикулярна оси вращения головной секции геохода

(Яио).

Определим проекции составляющих сил резания, зависящих от ширины реза, на ось вращения головной секции и плоскость, перпендикулярную этой оси геохода, а также силовой момент сопротивлению реза от этой составляющей проекции силы для ножей исполнительного органа геохода, имеющих площадку износа[20,21] dPoce=&m^dPce-^pxdNci

dR„

осе

= cos f!xdPce + sm pxdNce

После подстановки и решения окончательно будем иметь [19,21]

.Ж

(13)

(14) интегралов

2лпсо$у

tg

In-

<ртс

К ctg{s

+ <Ргр)

cosу

tg

ctg(s{ + (Ртр ) cos у

s in /?2 - s in Д

sin Д sin f)2

(15)

_ Ч™сЯ + K"pIOH sin /?2 - sin Д Imcosy sin Д sin P2

К ctg(S + <p„) ctg(Sl+<p7T)J

cos у

cos у

tg

tg

;(16)

Определим проекции составляющих сил резания, которые не зависят от ширины реза, на ось вращения головной секции геохода и плоскость, расположенную перпендикулярно этой оси, а также силовой момент сопротивлению реза от этой составляю щей[ 19,21 ]

К( к соз(^+0%р + А)+С08(5++А)

.э.бок - — ( тб0У — + т6ок.ср

S ш(<гУ 4

sin^+flj

р+ Pl)+&m(s+(pmp+рг

(17)

(18)

(Ю) (П)

При затупленных ножах нормальная составляющая силы резания[ 19,21]

cosу cosу

ящд+<ртр)

Методика исследования.

Для обоснования граничных условий определения характерных точек ножевого исполнительного органа геохода, воспользуемся силой, которая зависит от ширины реза, т.е. силой возникающей на передней грани луча ножа исполнительного органа геохода для преодоления сопротивления грунта резанию Рсв.

На рисунке 4 показаны проекции составляющих сил сопротивления грунта резанию, которые зависят от ширины реза, на ось вращения головной секции геохода (Ро.св) и на плоскость, которая перпендикулярна этой оси (Дио.св). На основе этих проекций можно выделить четыре различных условия для определения характерных точек:

1) При каком значении х (радиуса ножевого неисполнительного органа), проекция силы резания, которая зависит от ширины реза, на ось вращения головной секции геохода (Ро.св) в изменяющихся пределах от 0 до х, будет равна проекции силы реза,

которая зависит от ширины реза, на плоскость, которая перпендикулярна оси вращения головной секции геохода (Яио.св) в изменяющихся пределах от х до т.е.

!оРс.св^х = 4*гДИо.св<** ; (19)

2) При каком значении х (радиуса ножевого исполнительного органа), проекция силы резания, которая зависит от ширины реза, на ось вращения головной секции геохода (Ро.св) в изменяющихся пределах от 0 до х, будет равна проекции силы резания, которая зависит от ширины реза, на ось вращения головной секции геохода {Ро.св) в изменяющихся пределах от х до Яг, т.е.

1оРс^х = }*тРс.свс1х ; (20)

3) При каком значении х (радиуса ножевого исполнительного органа), проекция силы резания, которая зависит от ширины реза, на плоскость, расположенную перпендикулярно оси вращения головной секции геохода (Яио.св) в изменяющихся пределах от 0 до х, будет равна проекции силы резания, которая зависит от ширины реза, на плоскость, расположенную перпендикулярно оси вращения головной секции геохода (Яио.св) в изменяющихся пределах от х до Ят, т.е.

Яио.св<*Х = Я„о,в^ ; (21)

4) При каком значении х (радиуса ножевого исполнительного органа), равнодействующая проекции силы резания, которая зависит от ширины реза, на ось вращения головной секции геохода (Ро.св) и проекции силы резания, которая зависит от ширины реза, на плоскость, расположенную перпендикулярно оси вращения головной секции геохода ([Яио.св) в изменяющихся пределах от 0 до х, будет равна равнодействующей проекции силы резания, которая зависит от ширины реза, на ось вращения головной секции геохода (Ро.св) и проекции силы резания, которая зависит от ширины реза, на плоскость, расположенную перпендикулярно оси вращения головной секции геохода (Яио.св) в изменяющихся пределах от х до Ят, т.е.

^ Яс^х = Яс^х : (22)

Результаты.

С учетом указанных пределов интегрирования из условий (19-22) и выражений (1) и (2), выражения (15) и (16)примут вид

Проекция силы резания, которая зависит от ширины реза, на ось вращения головной секции геохода (Ро.св) в изменяющихся пределах пределах от 0 дох

<Г™сЯ + КпРш 2m cosy

ln-

1

tg'

_Jl±i(pn h° ctg(8 + ) ctg(S> +(Ptp)p V~sinAx

2л \ 08 n COS^ COS у J sin/?x ^23)

Проекция силы резания, которая зависит от ширины реза, на ось вращения головной секции геохода (Ро.св) в изменяющихся пределах от х до RT

Р»сА + \пР,а

2 ли cos у

tg

In-

te

_ h* h• ctg(S + <Pn>) ctgiSi + <Prp) p

2л у n cosy cosy

sinß2 -sin/?,

втД,8 т/?2 ^4)

Проекция силы резания, которая зависит от ширины реза, на плоскость, расположенную перпендикулярно оси вращения головной секции геохода (Яио.св) в изменяющихся пределах от 0 до х

К.О.Св -

<f™cA + КпРшн \-Smßx

2nncosy

sin ßx

2л ^ n cos у

ctg{S1 + <pTP)l

cos у

tg

(25)

Проекция силы резания, которая зависит от ширины реза, на плоскость, расположенную перпендикулярно оси вращения головной секции геохода (Яио.св) в изменяющихся пределах от х до

Я.

_ Ч™сА + КпР,ан Sitl ^ - Sin Д

Imcosy sin Д sin ßx ctg{d\ + <Ptp )

( \ ctg(S + <pjj,

LP,„

cos у

cos^

tg

(26)

Выводы.

В работе выделены граничные условия определения характерных точек ножевого исполнительного органа геохода. На основе условий получены выражения для определения значения характерных точек изгиба.

Для проведения дальнейших исследований необходимо:

- определить значения характерных точек ножевого исполнительного органа геохода;

- определить влияние свойств геосреды на расположение характерных точек;

- определить влияние параметров геохода на расположение характерных точек.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Nishi S., Seiki Т. Planning and design of underground space use. // Mem. Sch. Eng. Nagoya Univ. -1997.-

№1.

2. Maidl, B. Hardrock Tunnel Boring Machines / B. Maidl, L. Schmid. W. Ritz, M. Herrenknecht. Berlin: Ernst&Sohn, 2008. - 343 p.

3. Wighman T. Think deeps - go underground // ENR: News - Ree. - 1998. - №4.

4. Вальтер A.B. Факторы, обуславливающие погрешности поверхностей вращения крупногабаритных корпусов геохода/А.В. Вальтер/ТГорное оборудование и электромеханика. -2016. -№ 8 (126). -С. 19-25.

5. Аксенов В В., Ефременков А.Б.. Садовец В.Ю., Резанова Е.В. Формирование нового подхода к синтезу технических и конструктивных решений геоходов. Горный информационно-аналитический бюллетень (научно-технический журнал). 2010. Т. 3. № 12. С. 194-210.

6. БегляковВ.Ю. Обоснованиепараметровповерхностивзаимодействия исполнительного органа геохода с породой забоя. Дис. Канд. Техн. Наук.- Юрга, 2012.-139 с.

7. Аксёнов В.В., Садовец В.Ю., Бегляков В.Ю. Обоснование необходимости создания исполнительного органа геохода для разрушения пород средней крепости. В сборнике: ИННОВАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ И ЭКОНОМИКА В МАШИНОСТРОЕНИИ Труды VI Всероссийской научно-практической конференции с международным участием. 2008. С. 429-431.

8. Ефременков А.Б. Разработка научных основ создания систем геохода. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук / Кузбасский государственный технический университет им. Т.Ф. Горбачева. Кемерово, 2016

9. Бегляков В.Ю., Ефременков А.Б., Блащук М.Ю., Сапожкова A.B. Выбор рациональных геометрических параметров исполнительного органа геохода // В сборнике: Современные техника и технологии Труды 14 Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых. В 3 томах. 2008. С. 234-236.

10. Ермаков A.A. Определение усилий на головной секции геохода от работы барабанного исполнительного органа//В сборнике: Сборник материалов VIII Всероссийской, научно-практической конференции молодых ученых с международным участием "РОССИЯ МОЛОДАЯ". Кузбасский государственный технический университет им. Т Ф. Горбачева; Ответственный редактор О.В. Тайлаков. 2016. С. 34.

11. Бегляков В.Ю. Обоснование параметров поверхности взаимодействия исполнительного органа геохода с породой забоя. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Кузбасский государственный технический университет. Юрга, 2012

12. Aksenov V., Sadovets V., Rezanova Е., Pashkov D. Impact of the number of blades of the geokhod cutting body on cutting forces // E3S Web of Conferences. 2017. T. 15. C. 03015.

13. Ананьев К.А. Создание исполнительного органа геохода для разру- шения пород средней крепости. Дис. Канд. Техн. Hay к.-Кемерово. 2016.-145 с.

14. Blashchuk M.Yu., Kasantsev A.A., Chernukhin R.V. Capacity Calculation of Hydraulic Motors in Geokhod Systems for Justification of Energy-Power Block Parameters//Applied Mechanics and Materials. -2014. -№682. -C. 418-425.

15. Зеленин A.M., Баловнев В.И.. Керов И.П. Машины для земляных работ // Учебное пособие для вузов-М.: «Машиностроение», 1975. 424 с.

16. Машины для земляных работ / под общ.ред. Волкова Д.П. - М.: Машиностроение, 1992. 187 с.

17. Ветров Ю.А., Баладинский В.Л. Машины для специальных земляных работ. - Киев: Изд-во Киев.ун-та, 1980. 308 с.

18. Садовец В.Ю., АксеновВ.В. Ножевые исполнительные органы геоходов: монография / В.Ю. Садовец, В.В. Аксенов // Издательство: LAPLAMBERT Academic Publishing GmbH&Co. KGHeinrich-Böcking-Str. 6-8, 66121 Saarbrücken, Germany. 2011. -141 с.

19. Зеленин А Н. Основы разрушения грунтов механическими способами. - М.: Машиностроение. 1968. 375 с.

20. Ветров Ю.А. Расчет сил резания и копания грунтов. - Киев: Изд-во Киев. Ун-та, 1985. 251 с.

REFERENCES

1. Nishi S., Seiki Т. Planning and design of underground space use. // Mem. Sch. Eng. Nagoya Univ.-1997,-

№1.

2. Maidl, B. Hardrock Tunnel Boring Machines / B. Maidl, L. Schmid. W. Ritz, M. Herrenknecht. Berlin: Ernst&Sohn, 2008. - 343 p.

3. Wighman T. Think deeps - go underground // ENR: News - Ree. - 1998. - №4.

4. Val'ter A.V. Faktory, obuslavlivayushchiye pogreshnosti poverkhnostey vrashche-niya krupnogabarit-nykhkorpusov geokhoda/ A.V. Val'ter// Gornoye oborudovaniye i elek-tromekhanika. -2016. №№ 8 (126). -pp. 19-25.

5. Aksenov V.V., Efremenkov A.B., Sadovec V.Ju., Rezanova E.V. Formirovanie novogo podhoda k sintezu tehnicheskih i konstruktivnyh reshenij geohodov. Gornyj informacionno-analiticheskij bjulleten1 (nauchno-tehnicheskij zhurnal). 2010. T. 3. # 12.- pp. 194-210.

6. BeglyakovV.YU. Obosnovaniyeparametrovpoverkhnostivzaimodeystviya ispolni-tel'nogo Organa gcokhoda s porodoy zaboya. Dis. Kand. Tekhno. Nauk.- Yurga, 2012.-139 s.

7. Aksjonov V.V., Sadovec V.Ju., Begljakov V.Ju. Obosnovanie neobhodimosti so-zdanija ispolnitel'nogo Organa geohoda dlja razrushenija porod srednej kreposti. V sboniike: INNOVACIONNYE TEHNOLOGII I JeKONOMIKA V MAShINOSTROENII Trudy VI Vserossijskoj nauchno -prakticheskoj konferencii s inezhdu-narodnym uchastiem. 2008. pp. 429-431.

8. . Efremenkov A.B. Razrabotka nauchnyh osnov sozdanija sistem geohoda. Disser-tacija na soiskanie uchenoj stepeni doktora tehnicheskih nauk / Kuzbasskij gosudar-stvennyj tehnicheskij universitet im. T.F. Gor-bacheva. Kemerovo, 2016

9. Begljakov V.Ju., Efremenkov A.B.. Blashhuk M.Ju., Sapozhkova A.V. Vybor racional'nyh geometrich-eskih parametrov ispolnitel'nogo organa geohoda // V sbornike: Sovremennye tehnika i tehnologii Trudy 14 Mezhdunarodnoj nauchno-prakticheskoj konferencii studentov, aspirantov i molodyh. V 3 tomah. 2008. pp. 234-236.

10. Ennakov A.A. Opredelenie usiliy na golovnoy sektsii geokhoda ot rabot} barabannogo ispolnitel'nogo organa//V sbornike: Sbornik materialov VIII Vserossiyskoy, nauchno-prakticheskoy konferentsii molodykh uchenykh s mezhdunarodnym uchastiem "ROSSIYa MOLODAYa". Kuzbasskiy gosudarstvennyy tekhnicheskiy universitet im. T.F. Gorbacheva; Otvetstvennyy redaktorO.V. Taylakov. 2016. S. 34.

11. Begljakov V.Ju. Obosnovanie parametrov poverhnosti vzaimodejstvija is-polnitel'nogo organa geohoda s porodoj zaboja. Dissertacija na soiskanie uchenoj ste-peni kandidata tehnicheskih nauk / Kuzbasskij gosudarstven-nyj tehnicheskij univer-sitet. Jurga, 2012

12. Aksenov V., Sadovets V., Rezanova E., Pashkov D. Impact of the number of blades of the geokhod cutting body on cutting forces // E3S Web of Conferences. 2017. T. 15. C. 03015.

13. Anan'ev K.A. Sozdanie ispolnitel'nogo organa geohoda dlja razru- shenija porod srednej kreposti. Dis. Kand. Tehn. Nauk.-Kemerovo, 2016,- p. 145.

14. Blashchuk M.Yu., Kasantsev A.A., Chernukhin R.V. Capacity Calculation of Hydraulic Motors in Geokhod Systems for Justification of Energy-Power Block Parameters// Applied Mechanics and Materials. -2014. -№682.-pp. 418-425.

15. ZeleninA.M., BalovnevV.I., Kerov I.P. Mashiny dlya zemlyanykh rabot // Uchebnoye posobiye dlya vuzov -M .: «Mashinostroyeniye», 1975. p. 424.

16. Mashiny dlya zemlyanykh rabot / pod obshch.red. Volkova D.P. - M .: Mashino-stroyeniye, 1992. p. 187.

17. Vetrov YU. A., Baladinskiy V.L. Mashiny dlya spetsial'nykh zemlyanykh rabot. - Kiyev: Izd-vo Kiyev.un-ta, 1980. p.308.

18. Sadovets V.YU., Aksenov V.V. Nozhevyyeispolnitel'nyyeorganygeokhodov: mono-grafiya / V.YU. Sadovets, V.V. Aksenov // Izdatel'stvo: LAPLAMBERT Academic Publishing GmbH & Co. KGHeinrich-Boking-Str. 6-8, 66121 Saarbryukken, Germaniya. 2011. -p. 141.

19. Zelenin A.N. Osnovy razrusheniya gruntov mekhanicheskimi sposobami. - M.: Mashinostroyeniye. 1968. 375 p.

20. Vetrov YU.A. Raschet sil rezaniya i kopaniya gruntov. - Kiyev: Izd-vo Kiyev. Un-ta, 1985. p.251.

Поступило в редакцию 01.05.2018 Received 01.05.2018