ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ УСТРОЙСТВА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО СНЯТИЯ ДОИЛЬНОГО АППАРАТА В ЛАБОРАТОРНЫХ УСЛОВИЯХ Текст научной статьи по специальности «Прочие сельскохозяйственные науки»

Literatura

1. Kalabukhov VS., Ushakov O.V. Issledovanie problem, vliyayushchih na iznos rabochih orga-nov oborudovaniya pri pererabotke torfa // Innovacionnoe razvitie APK Rossii na baze intel-lektual'nyh mashinnyh tekhnologij: sb. nauch. dokl. mezhdunarodnoj nauchno-tekhnich. konf. (17-18 sentyabrya 2014 g., Moskva).

- M.: FGBNU VIM, 2014.

2. Sorokin K.N. Tekhnicheskie problemy proizvodstva guminovyh udobrenij // Sel'skoho-zyajstvennye mashiny i tekhnologii. - 2014. - № 1. - S. 43-45.

3. Ushakov O.V., Smirnyh K.A. Analiz rynka agrohimikatov na osnove guminovyh kislot // Problemy mekhanizacii agrohimicheskogo obsluzhivaniya sel'skogo hozyajstv : sb. nauch. tr. po materialam zaochnoj mezhdunarodnoj nauchno praktich. konf. (g. Ryazan', FGBNU VNIMS, 15 dekabrya 2014 g.) /FGBNU VNIMS.

- Ryazan': FGBNU VNIMS, - 2014. - S. 326-327

УДК 001.57:(658.011.56:637.125)

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ УСТРОЙСТВА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО СНЯТИЯ ДОИЛЬНОГО АППАРАТА В ЛАБОРАТОРНЫХ УСЛОВИЯХ

ХРИПИН Владимир Александрович, канд. техн. наук, докторант кафедры технических систем в АПК, khripin@mail.ru

УЛЬЯНОВ Вячеслав Михайлович, д-р техн. наук, профессор, заведующий кафедрой технических систем в АПК, ulyanov-v@list.ru

КИРЬЯНОВ Александр Юрьевич, канд. техн. наук, соискатель кафедры технических систем в АПК, ulyanov-v@list.ru

КОЛЕДОВ Роман Владимирович, соискатель кафедры технических систем в АПК, romankoledov@ mail.ru

ПАНФЕРОВ Николай Сергеевич, аспирант кафедры технических систем в АПК, тко^-panfyorov@yandex.ru

Рязанский государственный агротехнологический университет имени П.А. Костычева

Целью исследований явилась практическая реализация работоспособности экспериментального устройства для автоматического снятия подвесной части доильного аппарата, состоящее из корпуса с эксцентрично размещенным в нем ротором, в пазах которого шарнирно установлены криволинейные лопатки с элементами из постоянного магнита. На валу ротора установлен редуктор с барабаном с наматываемым на него шнуром. На корпусе имеются выпускной патрубок для соединения с источником вакуума и впускное окно для сообщения роторной камеры с атмосферой. По представленным результатам экспериментальных данных построены графические зависимости расхода воздуха роторной камерой устройства, развиваемой мощности на валу барабана, частоты вращения вала барабана и максимальной массы поднимаемого груза устройством от значения ва-куумметрического давления, для чего использовалась специально разработанная и изготовленная лабораторная установка. Приведены результаты сравнительных испытаний экспериментального устройства с прототипом. Установлено, что расход воздуха роторной камерой и развиваемая мощность на валу барабана при максимально возможной загрузке экспериментального устройства с увеличением значения вакуумметрического давления увеличиваются, а частота вращения вала барабана уменьшается, при этом с увеличением значения вакуумметрического давления увеличивается максимальная масса поднимаемого груза устройством, причем расход воздуха и частота вращения вала барабана с увеличением массы поднимаемого груза уменьшаются, а развиваемая мощность на валу барабана, необходимая для поднятия груза, увеличивается. Выявлено, что у экспериментального устройства по сравнению с аналогичным расход воздуха роторной камерой в зависимости от значения массы поднимаемого груза ниже в среднем на 4%. Предложенное экспериментальное устройство для автоматического снятия подвесной части доильного аппарата работоспособно и позволит в дальнейшем автоматизировать процесс доения коров при привязном их содержании.

Ключевые слова: машинное доение, доильный аппарат, устройство для снятия доильного аппарата, пневмодвигатель, экспериментальные исследования.

Введение

Одним из наиболее трудоемких процессов при производстве молока является доение, на которое приходится до 30% затрат ручного труда. Часто

при доении наблюдаются передержки доильных аппаратов на вымени выдоившихся животных, что приводит к стрессам у коров и заболеваниям. У коров тормозится рефлекс молокоотдачи, и они

© Хрипин В. А., Ульянов В. М.,Кирьянов А. Ю., Коледов Р В., Панферов Н. С., 2016г

порой выдаиваются не полностью, что ведет к снижению продуктивности и преждевременной их выбраковке. Исключение человеческого фактора, обеспечение адекватной реакции организма и машины на всех стадиях процесса доения коров и полного опорожнения вымени будет способствовать быстрому росту удоев животных, увеличит срок их использования,улучшит воспроизводство стада и создаст условия для роста генетического потенциала коров. Поэтому эффективное ведение хозяйства на современном этапе немыслимо без оснащения предприятий совершенной доильной техникой [1,2].

-Э

На наш взгляд, наиболее рациональным направлением совершенствования привязного содержания животных при доении на линейных установках с молокопроводом, является комплектование их переносными доильными аппаратами, содержащими в своей конструкции устройства для слежения за процессом доения и своевременного снятия доильных стаканов с вымени животного по завершению процесса молокоотдачи.

На кафедре «Технические системы в АПК» ФГБОУ ВО РГАТУ разработано и изготовлено устройство для автоматического снятия подвесной части доильного аппарата (рисунок 1).

9 8 7 1 10 11 2 6 4 3 5 12

1 - корпус; 2 - роторная камера; 3 - подшипник; 4 - вал ротора; 5 - криволинейные лопатки; 6 - элементы из по стоянного магнита; 7 - редуктор; 8 - барабан; 9 - шнур; 10 - впускное окно; 11 - выпускной патрубок;

12 - крышка

Рис. 1 - Устройство для автоматического снятия доильного аппарата Устройство включает в себя корпус 1 пневмод-

вигателя из магнитного материала, образующий цилиндрическую роторную камеру 2, в которой эксцентрично на подшипниках 3 установлен вал ротора 4 из немагнитного материала. На поверхности вала ротора 4 выполнены цилиндрические пазы, в которых шарнирно установлены криволинейные лопатки 5, с закрепленными элементами из постоянного магнита 6. На валу ротора 4 установлен планетарный редуктор 7 с барабаном 8 с наматываемым на него шнуром 9. Корпус 1 имеет впускное окно 10 для сообщения с атмосферой и выпускной патрубок 11 для соединения с источником вакуума. Роторная камера 2 разделена криволинейными лопатками 5 и крышкой 12 на отдельные камеры. За счет контакта поверхности криволинейных лопаток 5 и магнитного взаимодействия элементов 6 с корпусом 1 пневмодви-гателя обеспечивается герметизация отдельных камер [3,4,5].

В начале доения, оператор подключает доильный аппарат к источнику вакуума, вытягивает шнур 9 барабана 8 устройства и надевает доильные стаканы на вымя коровы, начинается процесс доения. По завершении доения вакуум подается в пневмодвигатель. Под воздействием разности давлений, действующей на криволинейные лопатки 5, вал ротора 4 и соединенный с ним через редуктор 7 барабан 8 начинают вращаться. От чего шнур 9 наматывается на его наружную поверхность. Подвесная часть доильного аппарата стягивается с сосков вымени, выводится из-под коровы, и зависает под вакуумопроводом. При-

менение устройства для автоматического снятия подвесной части доильного аппарата значительно снижает затраты ручного труда процесса доения коров при привязном их содержании [б].

Объект и методика исследований

Задачей экспериментальных исследований устройства для автоматического снятия подвесной части доильного аппарата в лабораторных условиях являлось определение конструктивно-режимных параметров, при которых реализуется его работоспособность. В связи с этим программа исследований предусматривала определение влияния значения вакуумметрического давления на расход воздуха роторной камеры и развиваемую мощность на валу барабана и частоту вращения вала барабана, определение максимальной массы поднимаемого груза от значения вакуумме-трического давления, сравнительные испытания экспериментального устройства с прототипом [7].

Для определения расхода воздуха от изменения значения вакуумметрического давления использовался газовый счетчик типа СГ-20 и лабораторный электрический секундомер. В ходе проведения экспериментов снимали показания газового счетчика за определенный промежуток времени, характеризующий время поднятия груза от нижней точки контроля до верхней, и далее определяли фактический расход воздуха роторной камерой устройства по выражению:

(1)

где ХСГ - расход воздуха по показаниям газового счетчика, м3/ч; ^ - время работы устройства, с.

Мощность на валу барабана и частоту вращения вала барабана определяли расчетным методом по формулам, приведенными ниже.

Мощность (^ на валу барабана устройства определяли по формуле:

где М - крутящий момент на валу барабана, Н; ы - угловая скорость вращения вала барабана, рад/с.

Крутящий момент на валу барабана устройства определяли по формуле:

пщО (3)

М =

Н м

где т - масса поднимаемого груза, кг; D - диаметр барабана, м.

Угловую скорость вала барабана определяли из выражения:

к-п (4)

. рад/с

сэ=

30

где п - частота вращения вала барабана, мин-1.

Частоту вращения вала барабана определяли

каг к

п = 60 ■—— .об/мин ^

'п

где кВ - число оборотов вала барабана, шт Имеем окончательно формулу для определения мощности

т ■ g ■ В ■ ж ■ к1

N =-

: ВТ

(6)

При проведении эксперимента устанавливались значения вакуумметрического давления в системе от 36 до 56 кПа с шагом 4 кПа.

Экспериментальная часть Экспериментальные исследования проводились в лаборатории ФГБОУ ВО РГАТУ, для чего была разработана и изготовлена лабораторная установка (рисунок 2).

Установка представляет собой экспериментальное устройство 1 для автоматического снятия подвесной части доильного аппарата, с под-

20 17 13

вешенной на шнуру барабана емкостью с водой 2, газовый счетчик 3, подключенный шлангами 4 к впускному патрубку роторной камеры испытуемого устройства 1 и через вакуумный кран 5 к вакуумпроводу 6, лабораторный электрический секундомер 7. Для одновременного замера времени отсчета на электрическом секундомере и изменения вакуумметрического давления в роторной камере в разрыв шланга 4, отходящего от вакуумного крана 5, был вставлен электромагнитный клапан 8, запитываемый от источника питания 9 постоянным током напряжением 12 В через входные контакты электрического секундомера 7. Включение питания электромагнитного клапана 8 осуществляется блоком управления 10 посредством правого тумблера, левый тумблер служит для включения общего питания блока. Для отключения вакуумметрического давления от роторной камеры и, следовательно, времени отсчета на электрическом секундомере 7 установлен конечный выключатель 11. Изменение массы поднимаемого груза осуществляется за счет количества воды в емкости 2 лабораторного стенда «Искусственное вымя» 12. С этой целью в днище емкости с водой 2 и дополнительной емкости 13 установлены сливные патрубки с электромагнитными клапанами 14. При этом на патрубок электромагнитного клапана 14 дополнительной емкости 13 надет одним концом гибкий шланг 15, а вторым концом вставлен в специально прикрепленную воронку на горловине емкости с водой 2. Определение массы происходит сразу же после ее изменения при помощи электронного безмена 16, закрепленного на конце наматываемого шнура с подвешенной емкостью. Включение питания электромагнитных клапанов 14 и, следовательно, налив воды в емкость 2 и слив воды из нее осуществляется нажатием кнопочных выключателей на блоке управления 10. Для заполнения водой бака 17 лабораторного стенда 12 и ее перекачки из расширительной емкости 18 в дополнительную 13 используется мембранный насос с фильтром и коллекторами распределения потоков жидкости 19 с блоком управления насосом 20. Частота вращения вала барабана измеряется при помощи цифрового тахометра 21, значение вакуумметрического давления контролируется по вакуумметру 22 и при необходимости изменяется вакуумрегу-лятором 23 [8].

4 —2?.

1 - устройство для автоматического снятия доильного аппарата; 2 - емкость с водой; 3 - газовый счетчик; 4 - шланги; 5 - вакуумный кран; 6 - вакуумпровод; 7 - лабораторный электрический секундомер; 8 - электро-

магнитный клапан вакуумный; 9 - источник питания; 10 - блок управления электромагнитными клапанами; 11 - конечный выключатель с поводком; 12 - лабораторный стенд «Искусственное вымя»; 13 - дополнительная емкость; 14 - электромагнитный клапан жидкостный; 15 - гибкий шланг; 16 - электронный безмен; 17 - бак; 18 -расширительная емкость; 19 - мембранный насос с фильтром и коллекторами распределения потоков жидкости; 20 - блок управления насосом; 21 - тахометр цифровой; 22 - вакуумметр; 23 - вакуумрегулятор Рис. 2 - Общий вид специальной лабораторной установки для определения различных характеристик испытуемых устройств

Эксперимент проводили следующим образом. Включали вакуумную установку, лабораторный электрический секундомер 7 и источник питания 9. Далее устанавливали необходимое значение массы поднимаемого груза путем наполнения емкости 2 водой через гибкий шланг 15 из дополнительной емкости 13 лабораторного стенда «Искусственное вымя» 12 или слива воды из емкости 2 для чего включали нормально-закрытые электромагнитные клапаны 14 при помощи блока управления 10. Масса емкости с водой 2 контролировалась по электронному безмену 16. После этого, разматывая шнур барабана, емкость с водой 2 опускали до пола (нижняя точка контроля). Далее открывали вручную вакуумный кран 5 ва-куумпровода 6 и включали цифровой тахометр 21 для измерения числа оборотов вала барабана на всем протяжении проведения опыта. Затем блоком управления 10 включали нормально-закрытый электромагнитный клапан 8 для создания вакуумметрического давления в роторной камере исследуемого устройства 1 через газовый счетчик 3, который начинал отсчитывать расход воздуха. Одновременно с включением электромагнитного клапана 8 замыкались входные контакты лабораторного электрического секундомера 7, и он начинал отсчет времени. При достижении емкости с водой 2 определенной высоты электронный без-

мен 16 начинал воздействовать на поводок конечного выключателя 11 (верхняя точка контроля). В результате чего электрическая цепь размыкалась, и электромагнитный клапан 8 закрывался, отключая вакуумметрическое давление, газовый счетчик 3 и лабораторный электрический секундомер 7 одновременно останавливали отсчет замеров расхода воздуха и времени, соответственно. После этого снимались показания с приборов учета и по ранее представленным формулам рассчитывались исследуемые показатели.

Следует отметить, что при проведении экспериментов было установлено, что частота вращения вала барабана при поднятии емкости с водой не постоянна. Поэтому, с целью повышения достоверности получаемых показаний, было принято решение измерять цифровым тахометром число оборотов вала барабана, что также заложено в функции прибора.

Результаты

По результатам лабораторных испытаний и обработанным экспериментальным данным построены графические зависимости расхода воздуха роторной камерой экспериментального устройства, развиваемой мощности на валу барабана, частоты вращения вала барабана и максимальной массы поднимаемого груза от значения ваку-умметрического давления (рисунок 3).

Рис. 3 - Графические зависимости расхода воздуха роторной камерой устройства развиваемой мощности на валу барабана частоты вращения вала барабана (п) и максимальной массы поднимаемого груза устройством (т) от значения вакуумметрического давления

Из представленных графических зависимостей с увеличением значения вакуумметрического дав-видно, что расход воздуха, развиваемая мощ- ления увеличиваются, так при значении вакуумме-ность и максимальная масса поднимаемого груза трического давления 36 кПа они имеют минималь-

ные свои значения, равные соответственно 17.72 м3/ч, 3.04 Вт и 2.56 кг, а при значении 56 кПа -максимальные, равные соответственно 16.34 м3/ч, 5,46 Вт и 5.95 кг. При этом частота вращения вала барабана, наоборот, с увеличением значения ва-куумметрического давления уменьшается, так при вакуумметрическом давлении равным 36 кПа стремится принять наибольшее значение частоты, составляющее 93 об/мин, а при вакуумметри-ческом давлении равным 56 кПа, соответственно, наименьшее - 72 об/мин. Связано это с тем, что с увеличением значения вакуумметрического давления возрастает тяговая характеристика устройства, так как происходит увеличение разности давлений, действующей на криволинейные лопатки, ведущее к увеличению крутящего момента на валу ротора.

По результатам проведения сравнительных испытаний экспериментального устройства для ав-

томатического снятия подвесной части доильного аппарата и прототипа (устройство фирмы DeLaval) и обработанным экспериментальным данным построены графические зависимости расхода воздуха роторной камерой, развиваемых мощности и крутящего момента на валу барабана и частоты вращения вала барабана от массы поднимаемого груза при величине вакуума 48 кПа (рисунок 4).

Из построенных графических зависимостей видно, что у экспериментального устройства по сравнению с прототипом расход воздуха ниже в среднем на 4%. Развиваемая мощность на валу барабана и частота вращения вала барабана у сравниваемых устройств различаются. Связано это с различными передаточным отношением в редукторе и диаметром барабанов, при этом развиваемый крутящий момент на валу барабана у обоих устройств практически одинаков.

Рис. 4 - Графические зависимости расхода воздуха роторной камерой развиваемых мощности (^ и крутящего момента (МКР) на валу барабана и частоты вращения вала барабана (п) экспериментального устройства и прототипа (DeLaval) от массы поднимаемого груза при вакуумметрическом

давлении, равном 48 кПа

Следует отметить, что расход воздуха и частота вращения вала барабана с увеличением массы поднимаемого груза уменьшаются, а развиваемая мощность на валу барабана, необходимая для поднятия груза, наоборот, увеличивается. Так, например, при значении массы поднимаемого груза равное 1 кг расход воздуха роторной камерой и частота вращения вала прототипа составили 16.75 м3/ч и 196 об/мин, экспериментального - 15.78 м3/ч и 86 об/мин; а при значении массы поднимаемого груза равное 4 кг - соответственно прототипа составили 15.57 м3/ч и 100 об/мин, экспериментального 15.21 м3/ч и 62 об/мин. При этом необходимая развиваемая мощность на валу барабана при значении массы поднимаемого груза равное 1 кг

прототипа составила 3.52 Вт, экспериментального - 1.54 Вт, а при значении массы поднимаемого груза равное 4 кг - составила 7.19 Вт и 4.44 Вт, а развиваемый крутящий момент на валу барабана составил 0,17 Нм и 0,69 Нм, соответственно одинаковый для обоих устройств.

Выводы

1. Экспериментальные исследования показали, что устройство для автоматического снятия подвесной части доильного аппарата, состоящее из корпуса с роторной камерой и эксцентрично установленным в ней ротором с криволинейными лопатками с элементами из постоянного магнита, планетарного редуктора с барабаном и наматываемым на него шнуром работоспособно.

2. Установлено, что расход воздуха роторной камерой и развиваемая мощность на валу барабана при максимально возможной загрузке устройства с увеличением значения вакуумметрическо-го давления увеличиваются, а частота вращения вала барабана, наоборот, уменьшается.

3. Установлено, что расход воздуха и частота вращения вала барабана с увеличением массы поднимаемого груза уменьшаются, а развиваемая мощность на валу барабана, необходимая для поднятия груза, наоборот, увеличивается.

4. Установлено, что с увеличением значения ва-куумметрического давления увеличивается максимальная масса поднимаемого груза устройством.

5. Выявлено, что у экспериментального устройства по сравнению с прототипом расход воздуха роторной камерой в зависимости от значения массы поднимаемого груза ниже в среднем на 4%.

Список литературы

1. Морозов, Н. М. Эффективность комплексной механизации животноводческих ферм [Текст] / Н. М. Морозов. - М. : Колос, 1972. - 327 с.

2. Карташов, Л. П. Повышение надежности системы человек-машина-животное [Текст] / Л.П. Карташов, С.А. Соловьев. - Екатеринбург : УрО РАН, 2000.

3. Пат. 2534511 C1 Российская Федерация, МПК A01J5/017 . Устройство для автоматического снятия доильного аппарата [Текст] / В.М. Ульянов, В.А. Хрипин, Р.В. Коледов, Н.А. Медведев; заявитель и патентообладатель ФГБОУ ВО Рязанский государственный агротехнологический университет имени П.А. Костычева; заявл. 02.04.2013; опубл. 27.11.2014, Бюл. №33. -10 с.

4. Коледов, Р. В. Расчет магнитных элементов пневмодвигателя устройства для автоматического снятия подвесной части доильного аппарата [Текст] / Р. В. Коледов, В. А. Хрипин // Вестник АПК Ставрополья. - 2015. - № 1. - С. 36-39.

5. Определение величины магнитного поля элементов пневмодвигателя, устройства для автоматического снятия подвесной части доильного аппарата [Электронный ресурс] / Р. В. Коледов, В. А Хрипин, В. М. Ульянов, В. В. Утолин // Научный журнал КубГАУ (Политематический сетевой электронный научный журнал Кубанского государственного аграрного университета). - 2015. - № 108 (04).- 10 с. - Режим доступа : http://ej.kubagro. т/2015/04^/49^

6. Хрипин, В. А. Адаптированный доильный аппарат [Текст] / В. А. Хрипин, Р. В. Коледов, А. В. Набатчиков // Материалы Международной научно-практической конференции молодых ученых «Молодежь и инновации - 2015» 27-29 мая 2015 г. - Горки: БГСА, 2015. - Ч. 2. - С. 245-248.

7. Экспериментальные исследования доильного аппарата с изменяющимся центром масс в производственных условиях [Текст] / В. М. Ульянов, В. А. Хрипин, М. Н. Мяснянкина, Ю. Н. Карпов // Вестник Рязанского государственного агротехно-логического университета имени П.А. Костычева. - 2014. - № 3. - С. 49-54.

8. Стенд для испытания доильных аппаратов [Текст] / В. М. Ульянов, В. А. Хрипин, Р. В Коледов, Н. С. Панферов // Сельский механизатор. - 2015. -№ 7.- С. 22-25.

XPERIMENTAL INVESTIGATIONS OF THE DEVICE FOR AUTOMATIC REMOVE OF THE MILKING

MACHINE IN LAB CONDITIONS

Khripin Vladimir A., candidate of technical sciences, the doctoral student of department of technical systems in the agricultural sector, E-mail: khripin@mail.ru

Ulyanov Vyacheslav M., doctor of technical sciences, professor, the head of the department of technical systems in the agricultural sector, E-mail: ulyanov-v@list.ru

Kiryanov Alexander Ju., candidate of technical sciences, the rnmpetitor of department of technical systems in the agricultural sector, E-mail: ulyanov-v@list.ru

Koledov Roman V., rnmpetitor of the department of technical systems in the agricultural sector, E-mail: romankoledov@mail.ru

Panferov Nikolaj S., postgraduate student of the department of technical systems in the agricultural sector, E-mail: nikolaj-panfyorov@yandex.ru

Ryazan State Agrotechnological University Named after P.A. Kostychev, Ryazan, Russia

The aim of research performance testing of experimental device for automatic removal of the milking machine, consisting of a housing in which the rotor is placed in the slots which are mounted curved blades with elements from the magnet. On the rotor shaft mounted speed reducer and a drum on which is wound the cord. The main body of the device has an outlet port for connection to a vacuum and the inlet port for connecting the chamber to the atmosphere. To present the results of experimental data plotted airflow, developed power, speed and weight of the drum lifted load on the value of vacuum pressure for that use specially designed and manufactured by a laboratory setting. The results of comparative tests of the experimental device prototype. It was found that the air flow and power output with increasing values of vacuum pressure increases, and the frequency of rotation of the drum is reduced. With increasing values of vacuum pressure increases the weight of cargo that raises the device, with the air flow and speed of the drum with increasing weight lifted load decrease and increase power output. It was found that the experimental device over the same air flow rate

depending on the weight of the lifted load below 4%. The proposed experimental device for automatic removal of the milking machine is operational and will allow further automate the process of milking cows.

Key words: machine milking, milking machine, a device for removing the milking machine, air motor, experimental studies.

1. Morozov, N.M. Jeffektivnost' kompleksnoj mehanizacii zhivotnovodcheskih ferm / N.M. Morozov. - M.: Kolos, 1972. 327 s.

2. Kartashov, L.P. Povyshenie nadezhnosti sistemy chelovek-mashina-zhivotnoe / L.P. Kartashov, S.A. Solov'ev. - Ekaterinburg: UrO RAN, 2000.

3. Pat. Rossijskaja Federacija № 2534511 C1 Ustrojstvo dlja avtomaticheskogo snjatija doil'nogo apparata

[Tekst] / V.M. Uljanov, V.A. Hripin, R.V. Koledov, N.A. Medvedev; zajavitel' i patentoobladatel' FGBOU VO Rjazanskij gosudarstvennyj agrotehnologicheskij universitet imeni P.A. Kostycheva; zajavl. 02.04.2013; opubl. 27.11.2014 bjul. №33.

4. Koledov, R.V. Raschet magnitnyh jelementov pnevmodvigatelja ustrojstva dlja avtomaticheskogo snjatija podvesnoj chasti doil'nogo apparata / R.V. Koledov, V.A. Hripin // Vestnik APK Stavropolja. - №1. 2015. - s. 36-39.

5. Koledov, R.V. Opredelenie velichiny magnitnogo polja jelementov pnevmodvigatelja, ustrojstva dlja avtomaticheskogo snjatija podvesnoj chasti doil'nogo apparata / R.V. Koledov, V.A Hripin, V.M. Uljanov, V.V. Utolin // Nauchnyj zhurnal KubGAU (Politematicheskij setevoj jelektronnyj nauchnyj zhurnal Kubanskogo gosudarstvennogo agrarnogo universiteta). - №108(04). 2015. - 10 s. http://ej.kubagro.ru/2015/04/pdf/49.pdf

6. Hripin, V.A. Adaptirovannyjdoil'nyjapparat/V.A. Hripin, R.V. Koledov, A.V. Nabatchikov//sb. materialov Mezhdunarodnojnauchno-prakticheskojkonferenciimolodyh uchenyh «MOLODEZh"IINNOVACII-2015»(27-29 maja 2015 g. Respublika Belarus', g. Gorki). - Gorki: Belorusskaja gosudarstvennaja sel'skohozjajstvennaja akademija. 2015. - Ch. 2. - s. 245-248.

7. Uljanov, V.M. Jeksperimental'nye issledovanija doil'nogo apparata s izmenjajushhimsja centrom mass v proizvodstvennyh uslovijah/V.M. Uljanov, V.A. Hripin, M.N. Mjasnjankina, Ju.N. Karpov//VestnikRjazanskogo gosudarstvennogo agrotehnologicheskogo universiteta imeni P.A. Kostycheva. - №3. 2014. -s. 49-54.

8. Uljanov V.M. Stend dlja ispytanija doil'nyh apparatov / V.M. Uljanov, V.A. Hripin, R.V Koledov, N.S. Panferov// Sel'skij mehanizator - №7. 2015. - s. 22-25.

Literatura