CC BY
22
Electric Drive Discrete Control System with Automatic Switching-On
Reserve for Autonomous Settlement
Tsytovich L.I., Brylina O.G., Nesterov A.S., Tyugaev A.V., Loginova N.A.,
Lopukhova E.A.
South Ural State University Chelyabinsk, Russian Federation
Abstract. The paper aims at developing of control the water supply system's electric drives for autonomous settlement. The system provides automatic switching to a reserve control channel at refusal of any of the functional elements of the working regulation channel. Usually, such systems have a test signal generator and analyzer to system response to their impact. This result to an increase in the structural redundancy of the system, increase its cost and increase the requirements for the staff qualification. A specific feature of the system is its ability to self-diagnosis of catastrophic malfunctions of scheme's components and an automatic switching-on the reserve control channels, without applying any test signals to the whole complex of electrical equipment. Multi-zone integrating regulator with frequency-pulse-width modulation realizes this technical solution. Control system structure and signals timing diagrams are presented. The construction principle of adaptive interval-code synchronization device with improved noise stability to control the voltage regulators serving for smooth start-up of asynchronous motors of water pumps is considered as well. Such solution allowing increase noise stability and reliability work of the system in conditions of limited power electrical networks, which is characteristic for the autonomous settlements. The article may be of interest to specialists in the field of power electronics and information electronics, electric drives and process automation.
Keywords: integrator, relay element, voltage regulator, multi-zone integrating regulator, thyristor, diode, adder, synchronization device, autonomous settlement.
Acjionare electrica reglabila discret a sistemului de aprovizionare cu apa a unei localitati autonome cu
anclan^area automata a rezervei Jatovici L.I., Brilina O.G., Nesterov A.S., Tiugaiev A.V., Loghinova N.A., Lopuhova Е.А.
Universitatea Nationala de Stat Ural-Sud or. Celiabinsc, Federatia Rusa Rezumat. Scopul lucrarii consta in elaborarea sistemului de dirijare a actionarilor de aprovizionare cu apa a unei localitati autonome, care ar asigura trecerea automata la sistemul de rezerva a dirijarii in caz de refuz a oricarui element din componenta sistemului principal de dirijare. Sistemele de tipul acesta sunt realizate cu ajutorul generatoarelor semnalelor de tester© §i analizatorelor reactiei sistemului conditionata de catre semnalele de testare. Utilizarea acestei solutii conduce la majorarea redundantei sistemului, majorarea costului, §i ridicarea nivelului cerintelor catre personalului de exploatare. O particularitate semnificativa a sistemului este capacitatea lui de autodiagnosticare a defectelor catastrofale ale elementelor schemei §i anclansarii automate a rezervei (AAR), a canalului de dirijare de rezerva, fara utilizarea mijloacelor hard privind generarea unor semnale test speciale asupra intregului complex de echipament electric. Acesta se asigura ca urmare a utilizarii convertorului integral multizonal cu modulatia impulsurilor in frecventa §i in durata. Este prezentata structura sistemului de dirijare §i diagramele semnalelor de comanda. Este analizat principiul de construire a dispozitivului de sincronizare adaptiva cu codificare a intervalelor de timp intre impulsuri cu stabilitate ridicata la perturbatii pentru sincronizarea regulatoarelor de tensiune, care asigura pornirea lenta a motoarelor asincrone ale pompelor de apa. Solutia propusa da posibilitatea de a majora stabilitatea la perturbatii §i fiabilitatea de functionare a sistemului la alimentarea de la retelele electrice cu puterea limitata, care sunt caracteristice pentru localitati autonome.
Cuvinte-cheie: integrator, element cu releu, regulator de tensiune, convertizor integral multizonal, tiristor, diod, sumator, dispozitiv de sincronizare, localitate autonoma.
Дискретно регулируемый электропривод системы водоснабжения автономного населенного пункта с автоматическим включением резерва Цытович Л.И., Брылина О.Г., Нестеров А.С., Тюгаев А.В., Логинова Н.А., Лопухова Е.А.
Южно-Уральский государственный университет г. Челябинск, Российская Федерация Аннотация. Цель работы состояла в разработке системы управления электроприводами водоснабжения автономного населенного пункта, которая обеспечивала бы автоматический переход на резервный канал
регулирования при наличии отказа какого-либо из функциональных элементов рабочего канала регулирования. Традиционно системы подобного типа реализуются с применением генераторов тест-сигналов и анализаторов отклика системы на их воздействие. Это приводит к увеличению структурной избыточности системы, возрастанию ее стоимости, а также повышению требований к квалификации обслуживающего персонала. Отличительной особенностью рассматриваемой системы является ее способность к самодиагностированию катастрофических неисправностей элементов схемы и автоматическому включению резервного канала управления, причем без использования аппаратных средств воздействия на весь комплекс электрооборудования каких-либо тестовых сигналов. Это достигается благодаря применению многозонного интегрирующего преобразователь с частотно-широтно-импульсной модуляцией. Приведены структура системы управления и временные диаграммы ее сигналов. Рассмотрен также принцип построения адаптивного интервало-кодового устройства синхронизации повышенной помехоустойчивости для синхронизации регуляторов напряжения, осуществляющих плавный пуск асинхронных электродвигателей водяных насосов. Такое техническое решение позволяет повысить помехоустойчивость и надежность работы системы в условиях электрических сетей ограниченной мощности, характерных для автономных поселений. Статья может представлять интерес для специалистов в области силовой и информационной электроники, электропривода и автоматизации технологических процессов.
Ключевые слова: интегратор, релейный элемент, регулятор напряжения, многозонный интегрирующий преобразователь, тиристор, диод, сумматор, устройство синхронизации, автономный населенный пункт.
Введение
Подавляющее число электроприводов насосных станций водоснабжения
отдаленных автономных поселений реализуются на основе водонапорных башен с накопительными резервуарами и асинхронных электроприводов с системами прямого релейно-контакторного пуска [1 - 3]. Это приводит к высокому потоку отказов электроприводов, что усугубляется, как правило, низкой квалификацией
обслуживающего персонала, его
нерасторопностью по объективным и субъективным причинам при устранении аварийных ситуаций на подобных объектах [4 - 6].
Очевидно, что наиболее реальным путем повышения надежности систем
водоснабжения автономных поселений в сложившейся ситуации является применение предельно простых, недорогостоящих и максимально эффективных технических решений в области электронных технологий, которые позволяли бы, наряду с реализацией программы ресурсо- и энергосбережения, решать вопросы автоматического
резервирования электроприводов подобного класса.
I. Структура и принцип действия
системы управления
На рис. 1 представлена система управления асинхронными электроприводами водонапорной башни, имеющая
автоматически вводимый в работу резервный канал регулирования.
В ее состав входят многозонный интегрирующий развертывающий
преобразователь (МРП), исполнительные асинхронные электродвигатели М1, М2 мощностью 12 кВт каждый с водяными насосами Н1, Н2, клапаны обратного давления ОК1, ОК2, и регуляторы напряжения РН1, РН2 [7 - 10], представляющие собой тиристорные преобразователи с фазным управлением и контуром обратной связи по току статора электродвигателя, что позволяет
ограничивать пусковой ток М1, М2 на заранее заданном уровне порядка 1,8 - 2,5 номинального значения.
Система импульсно-фазового управления РН1, РН2 реализована на основе автоколебательных интегрирующих
развертывающих преобразователей с внешней синхронизацией напряжением сети соответствующей фазы [11, 12].
Ключи РН1, РН2 выполнены по схеме «тиристор - диод», что позволяет предельно упростить схему управления силовым блоком [13]. В состав РН1, РН2 входит также весь комплекс быстродействующих селективных защит: максимально токовая, времятоковая, от исчезновения фазного напряжения, от перегрева силовых ключей [14]. Непосредственно М1, М2, Н1, Н2 содержат узлы прямой тепловой защиты на основе термореле. Кроме того, М1, М2 имеют защиту от пробоя изоляции обмоток статора. Все узлы защиты при срабатывании формируют сигнал логического «0».
Каждый из РН снабжен блоком готовности БГ, работающим по функции «И-НЕ», на входы которого подключены выходы всех защит РН и исполнительных механизмов, а также логические выходы РН, свидетельствующие о включении их оперативного и силового электропитания. Один из каналов, например, РН2 - М2 - Н2 находится в режиме «горячего» резерва.
Кроме перечисленных элементов, в состав системы входят блок диагностики БД
работоспособности МРП и элемент светозвуковой сигнализации ЗС
возникновения на объекте нештатной ситуации.
МРП [7, 8] содержит интегратор И, сумматор Е и группа из трех релейных элементов РЭ0, РЭ1, РЭ2 с неинвертирующей петлей гистерезиса и симметричными относительно нулевого уровня порогами
Рис. 1. Структурная схема системы управления водоснабжением автономного поселения с автоматическим включением резервного канала регулирования
переключения, удовлетворяющими условиям |±60| <|±^|, где индекс при «Ь»
соответствует порядковому номеру РЭ. Выходные сигналы РЭ меняются в диапазоне ±А / п, где п - число релейных элементов МРП. РЭ1 и РЭ2 формируют команду на запуск соответствующей ТСУ1, ТСУ2. В дальнейшем считаем, что сигнал +А/3
(логическая «1») приводит к включению РН1, РН2, а сигнал -А/3 (логический «0») - к их отключению.
При включении МРП его релейные звенья ориентируются произвольным образом, однако, в конечном итоге, в режиме устойчивых автоколебаний всегда
оказывается релейный элемент с минимальным значением порогов
переключения (в данном случае РЭ0, рис. 2 а, б), а остальные находятся в статическом и противоположном по знаку выходного сигнала состояниях (рис. 2 в, г). В данном случае с помощью РЭ1 (рис. 2 в) производится пуск канала ТСУ1-М1-Н1, а тракт ТСУ2-М2-Н2 выполняет функции «горячего» резерва. Следует отметить, что применительно к рассматриваемой системе понятия «рабочий» и «резервный» каналы регулирования являются чисто условными, так как любой из них может оказаться как в роли рабочего, так и в роли резервного. Все зависит от первоначальной ориентации релейных элементов РЭ1, РЭ2 после возникновения в МРП режима устойчивых автоколебаний.
Для обеспечения с помощью МРП режима автоматического резервирования исполнительных механизмов каждый из релейных элементов РЭ1, РЭ2 выполнен с установочным входом, при подаче на который сигнала «1» приводит к принудительному переключению релейного элемента в положение -А/3. При исправном состоянии системы блоки готовности БГ формируют на выходе команду «0», и РЭ1, РЭ2 функционируют в соответствии со своей исходной характеристикой.
Предположим, что в момент времени
(рис. 2 в) в канале РН1-М1-Н1 сработала какая-либо из защит, что вызвало появление на выходе БГ1 сигнала «1», под действием которого РЭ1 принудительно переключился в положение -А/3. Это приводит к отключению
Рис. 2. Временные диаграммы сигналов МРП для исправного состояния системы и при отказе
одного из каналов регулирования
РН1 и появлению на выходе сумматора Е импульса с амплитудой -А (рис. 2 д), под действием которого выходной сигнал интегратора И форсировано достигает порога переключения РЭ0 (рис. 2 а, момент времени ). После переключения последнего (рис. 2 б) выходной сигнал МРП уменьшается до
величины А/3 (рис. 2 д), что приводит к снижению производной сигнала на выходе интегратора И, но не изменяет направление его нарастания (рис. 2 а). В результате в момент времени ¿02 (рис. 2 а, г) происходит
переключение РЭ2 в состояние А/3, и автоматическое включение в работу канала
РН2-М2-Н2. Включение резервной группы механизмов сопровождается подачей светозвуковой сигнализации с помощью блока ЗС на пульт обслуживающего персонала.
Для повышения надежности МРП интегратор И может быть выполнен на основе пассивной R-C-цепи с передаточной функцией вида W(p) = 1/(Tp+1), а сумматор Е - по схеме пассивного резистивного R-сумматора.
При выходе из строя РЭ0 режим автоколебаний возникает в канале РЭ1, что в рамках данной системы является недопустимым. Для аварийного отключения системы в подобной ситуации служит БД (рис. 1 а). Его функции заключаются в контроле за существованием в тракте РЭ0 режима автоколебаний. При исчезновении такового система считается неисправной и подлежит отключению.
Питание оперативных цепей системы управления производится от двух параллельно работающих однофазных источников электропитания, подключенных к разным фазам сети. Один из источников находится в режиме «горячего» резерва.
Рассмотренная система может быть предельно упрощена, если резервный канал вместо РН2 оснастить схемой релейно-контакторного пуска. В этом случае МРП потребует введения достаточно простого узла предустановки РЭ1, РЭ2 в заранее требуемое положение, когда каналы регулирования будут строго разделены на рабочий и резервный.
Защита РН1, РН2 от пропадания фазного напряжения выполнена по интегрирующему принципу со временем срабатывания порядка 3-5 секунд, что позволяет системе не реагировать на кратковременное
исчезновение фазного напряжения, исключая тем самым нерациональной переход на резервный канал регулирования.
II. Принцип интервало-кодовой
синхронизации регулятора
напряжения
Учитывая, что электрическая сеть автономных поселений, как правило, отличается нестабильностью амплитуды напряжения и высоким уровнем внешних помех, в регуляторах напряжения РН (рис. 1) используется принцип адаптивной интервало-кодовой синхронизации, позволяющий существенно повысить помехоустойчивость системы управления в целом.
В состав подобного устройства синхронизации УС (рис. 3) [14, 15] входят апериодические фильтры первого порядка ФА, Ф-В, Ф-С, компараторы К1 - К6, двоично -десятичные дешифраторы БС1, БС2 и логические элементы Л1 - Л3 функции «И -ИЛИ».
Фильтры Ф-А, Ф-В, Ф-С предназначены для подавления помех со стороны сети и образуют трехфазную систему напряжений «а», «Ь», «с» (рис. 4 б), сдвинутую относительно основной А, В, С (рис. 4 а) на -60 эл. град. Практика показывает, что фильтра с такой постоянной времени достаточно для подавления импульсных и коммутационных помех со стороны напряжения сети. В сетях с малым уровнем искажений этот фазовый сдвиг может быть выбран, равным - 30 эл. град.
Компараторы К1 - К3 осуществляют попарное сравнение сигналов разверток «а», «Ь», «с» (рис. 4 б - г), в результате чего между соответствующими точками естественной коммутации системы «а», «Ь», «с» формируется сигналы логической «1». Данной последовательности «0» и «1» в дальнейшем присваивается значения разрядов
О, О, й, й = 0 старшей тетрады двоично-десятичного кода.
С помощью компараторов К4 - К6 фиксируются моменты времени перехода сигналами «а», «Ь», «с» через нулевое значение (рис. 4 б), и образуется вторая
Рис. 3. Структурная схема адаптивного компараторного интервало-кодового устройства синхронизации со следящей фиксацией точек естественной коммутации напряжения сети
Рис. 4. Временные диаграммы сигналов (а - з) и таблица последовательности десятичных чисел (и) адаптивного компараторного интервало-кодового устройства синхронизации со следящей фиксацией точек естественной коммутации напряжения сети
последовательность логических переменных (рис. 4 е - з). Этой последовательности присваиваются соответствующие разряды й, О, й, й = 0 младшей тетрады двоично-десятичного кода.
В результате каждый из участков в 30 эл. град. напряжений А, В, С характеризуется своим двоично-десятичным кодом (или десятичным числом), общая
последовательность которых на интервале 180 эл. град. имеет вид «64 - 44 - 45 - 55 - 51 - 11 - 13 - 33 - 32 - 22 - 26 - 46» (рис. 4 и).
Таким образом, с помощью выходных блоков Л1 - Л3 можно выделить сигнал «1», продолжительность которого будет соответствовать требуемому интервалу управления силовыми вентилями РН.
При этом как симметричное, так и асимметричное изменение амплитуд фазных напряжений не вносит ошибку в процесс синхронизации, так как в УС происходит попарная (следящая) фиксация точек естественной коммутации сигналов разверток «а», «Ь», «с» и моментов их перехода через нулевой уровень (рис. 4 б).
На рис. 5 приведена характеристика
Ла = / (Ай, Л/с ), полученная путем
моделирования УС в пакете «МайаЬ + 8тиНпк», которая показывает, что погрешность процесса синхронизации не зависит от амплитуды сигнала синхронизации, а определяется только частотой напряжения сети, причиной чего являются фильтры Ф-А, Ф-В, Ф-С.
Рис. 5. Характеристика Ла^ = / (Ай, Л/с )
адаптивного компараторного интервало-кодового устройства синхронизации со следящей фиксацией точек естественной коммутации напряжения сети
Здесь: Лай = (ай / ай) —1 -
нормированное значение фактического угла
*
синхронизации а с по отношению к
заданному ай = 30 эл. град.; Ай = Ай /Ай -нормированная амплитуда сигнала синхронизации А* (напряжения сети) по отношению к его номинальному значению Ай; Л/с = (/с / /с) — 1 - нормированная
ошибка частоты сети по отношению к ее номинальной величине / .
Выводы
Предложена структурная схема системы управления водоснабжением сельского поселения с автоматическим включением резервного канала регулирования, выполненная на основе многозонного интегрирующего развертывающего
преобразователя. Изложен принцип работы системы, в том числе при отказе одного из каналов регулирования. Показана способность системы электропривода к автоматическому включению резервного кагала регулирования.
Для повышения помехоустойчивости контура синхронизации регуляторов напряжения, осуществляющих плавный пуск асинхронных электродвигателей водяных насосов, рекомендуется использовать интервало-кодовое устройство синхронизации со следящей фиксацией точек естественной коммутации напряжения сети. Рассмотрен принцип действия подобного принципа синхронизации, показана его способность адаптироваться к нестабильности амплитуды напряжения сети.
Литература (References)
[1] Tsytovich L.I., Dudkin M.M., Kachalov A.V., Rakhmatulin R.M. Adaptivnaya sistema sinhronizatsii trehfaznogo mostovogo reversivnogo tiristornogo preobrazovatelya [Adaptive system of synchronization of a three-phase bridge reversing thyristor converter]. Bulletin of the South Ural State University. Series "Power Engineering", 2009, vol. 11, no. 15(148), pp. 45-50 (in Russian).
[2] Tsytovich L.I., Rakhmatulin R.M., Dudkin M.M., Kachalov A.V. Reversivnyiy tiristornyiy preobrazovatel dlya sistem upravleniya s pitaniem ot seti s nestatsionarnyimi parametrami [Reverse thyristor convertor for control systems with an electrical mains supply with non-
stationary parameters], Practicheskaya silovaya electronika [Practical Power Electronics], 2009, no. 2 (34), pp. 35-41 (in Russian).
[3] Gafiyatulin R.H., Tsytovich L.I., Mauyrer V.G., Vlasov D.L. «Myagkiy» pusk asinhronnyih elektroprivodov ["Soft" start-up of asynchronous electric drives], Tehnika i oborudovaniye dlya sela. M., Informagroteh, 1999, pp. 17-18 (in Russian).
[4] Usynin Y.S., Grigoryev M.A., Shishkov A.N. Ventilnyiy elektroprivod s sinhronnoy reaktivnoy mashinoy nezavisimogo vozbujdeniya [The valve drive with field regulated reluctance machine]. Electrotechnika [Russian Electrical Engineering], 2013, 3, pp. 37-43 (in Russian).
[5] Usynin Y.S., Lokhov S.P., Grigoryev M.A., Shishkov A.N., Belousov E.V. Elektroprivodyi s sinhronnoy reaktivnoy mashinoy nezavisimogo vozbujdeniya dlya stanov holodnoy prokatki trub [Electric drives with synchronous field regulated reluctance machine for cold rolling mill]. Bulletin of the South Ural State University. Series "Power Engineering", 2012, vol. 17, no.16 (275), pp. 107-110 (in Russian).
[6] Usynin Y.S., Grigoryev M.A., Shishkov A.N., Lohov S.P., Zhuravlev A.M. Parametricheskaya optimizatsiya chastotnoreguliruemyih elektroprivodov [Parametric optimization of variable frequency electric drives]. Bulletin of the South Ural State University. Series "Power Engineering", 2012, vol. 18, no. 37 (296), pp. 30-33 (in Russian).
[7] Tsytovich L.I., Brylina O.G. Mnogozonnyie integriruyuschie sistemyi upravleniya kaskadami «ventilnyiy preobrazovatel - ispolnitelnyiy mehanizm» dlya obyektov s parallelnyimi kanalami regulirovaniya [Multi-zone integrating control systems of cascades "Valve converter -Actuator" for objects with parallel regulation channels], Practicheskaya silovaya electronika [Practical Power Electronics], M.: Publishing office CJSC "MMP-Irbis", 2009, no. 36, pp. 3541 (in Russian).
[8] Tsytovich L.I., Brylina O.G. Sistemyi upravleniya elektroprivodami s parallelnyimi kanalami regulirovaniya na osnove mnogozonnogo integriruyuschego razvertyivayuschego preobrazovatelya [Control systems of electric drive with parallel regulation channels on the basis of multi-zone integrating sweep converter], Izvestiya vysshikh uchebnykh zavedeni "Problemy Energetiki" [News of Academies "Problems of Energetics"], Kazan, 2010, no. 1-2, pp. 84-93 (in Russian).
[9] Tsytovich L.I., Rakhmatulin R.M., Dudkin M.M., Kachalov A.V. Sistema impulsno-fazovogo upravleniya. Patent [Pulsed phase control system.
Patent] no. 2396683 Russian Federation, decl. 22.07.09, publ. 10.08.10, bul. no. 22.
[10] Tsytovich L.I., Brylina O.G., Dudkin M.M., Kachalov A.V. Mnogozonnyiy chastotno-shirotno-impulsnyiy regulyator peremennogo napryajeniya. Patent [Multipoint frequency-pulse width variable voltage regulator. Patent] no. 2408969 Russian Federation, decl. 23.12.09, publ. 10.01.11, bul. no. 1.
[11] Tsytovich L.I., Brylina O.G., Dudkin M.M., Kachalov A.V. Integriruyuschie ustroystva sinhronizatsii dlya sistem impulsno-fazovogo upravleniya ventilnyimi preobrazovatelyami [Integrating lockers for pulse-phase control system of valve converters]. Practicheskaya silovaya electronika [Practical Power Electronics], 2010, no.1 (37), pp. 42-51 (in Russian).
[12] Dudkin M.M., Tsytovich L.I. Odnofaznyiy aktivnyiy filtr dlya uluchsheniya energeticheskih pokazateley sistemyi elektrosnabjeniya upravlyaemyih elektroprivodov peremennogo toka [Single-phase active filter for improving performance of a power-supply system of controlled alternating current electric drives]. Electroprivody peremennogo toka: Trudy mezhdunarodnoy pyatnadtsatoy nauchno-tehnicheskoy konferentsii [Alternating Current Electric Drives: Proceedings of the Fifteenth International Scientific and Technical Conference], Ekaterinburg, 2012, pp. 171-174 (in Russian).
[13] Tsytovich L.I., Dudkin M.M., Kachalov A.V.
Chisloimpulsnyie fazosdvigayuschie ustroystva dlya sistem impulsno-fazovogo upravleniya tiristornyimi preobrazovatelyami [Unit-counting phase-shifting devices for systems for pulsephase control system of thyristor converters]. Practicheskaya silovaya electronica [Practical Power Electronics], 2009, no.3 (35), pp. 28-33 (in Russian).
[14] Tsytovich L.I., Brylina O.G., Dudkin M.M. Kachalov A.V., Rakhmatulin R.M., Adaptivnaya intervalo-kodovaya dvoichno-desyatichnaya integriruyuschaya sinhronizatsiya sistem upravleniya silovyimi ventilnyimi preobrazovatelyami [Adaptive interval-code integrating synchronization of control systems for power converters]. Electrotechnika [Russian Electrical Engineering], 2013, no. 3, pp. 8-15 (in Russian).
[15] Tsytovich L.I., Dudkin M.M., Brylina O.G., Rakhmatulin R.M. Ustroystvo sinhronizatsii. Patent [Synchronisation device. Patent] no. 2465709 Russian Federation. decl. 12.10.2011, publ. 20.09.12. bul. no. 30.
Сведения об авторах:
Цытович Леонид Игнатьевич. Д.т.н, профессор, зав. кафедрой «Электропривод и автоматизация промышленных установок», ФГБОУ ВПО Южно-Уральского государственного университета (НИУ), г. Челябинск, E-mail: tsli@susu.ac.ru Нестеров Александр Сергеевич. К.т.н, доцент кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок», ФГБОУ ВПО ЮУрГУ (НИУ), г. Челябинск. E-mail: nas_2004@mail.ru.
Логинова Наталья Александровна. Инженер кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок», ФГБОУ ВПО ЮУрГУ (НИУ), г. Челябинск.
Брылина (Терещина) Олеся Геннадьевна.
К.т.н, доцент кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок», ФГБОУ ВПО ЮУрГУ (НИУ), г. Челябинск. E-mail: teolge@mail.ru.
Тюгаев Антон Валерьевич. Аспирант кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок», ФГБОУ ВПО ЮУрГУ (НИУ), г. Челябинск.
Лопухова Елена Александровна Студент кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок», ФГБОУ ВПО ЮУрГУ (НИУ), г. Челябинск.
