CC BY
121
Д. В. Капулин, канд. техн. наук, доцент, Сибирский федеральный университет,
г. Красноярск, [email protected] М. В. Винниченко, магистрант, Сибирский федеральный университет,
г. Красноярск, [email protected]
Д. И. Винниченко, магистрант, Сибирский федеральный университет,
г. Красноярск, [email protected]
Автоматизация планирования мелкосерийного производства сетевыми методами
В работе рассматриваются особенности сетевого планирования и управления мелкосерийным дискретным производством. Сформулированы требования к составу информационного обеспечения для автоматизации процесса построения календарного графика на основе сетевых моделей и требования к программному продукту, учитывающему особенности радиоэлектронного мелкосерийного производства. Предложена программная архитектура и проведено опробование системы автоматизированного планирования мелкосерийного производства электронной аппаратуры. Эта система позволяет осуществлять динамическую корректировку производственного плана.
Ключевые слова: сетевое планирование и управление, производственное планирование, календарный график, сетевой график, разузлование.
Введение
В процессах производственного планирования сетевые методы широко распространены. Они позволяют поднять качество и координацию действий в случаях, когда достижение целей планирования зависит от многих факторов, связанных с получением и переработкой информации, рациональным распределением ресурсов, построением взаимоотношений смежных подразделений. Использование алгоритмов сетевого планирования на предприятиях также позволяет провести визуализацию сложных процессов управления, повысить их эффективность, осуществить разностороннее исследование системы управления проектами и организацией в целом.
Основной результат сетевого планирования, как и иных видов планирования, — кален-
дарный план, в котором комплексные производственные задания разбиваются на отдельные, расположенные в технологической и временной последовательности, работы. Но при этом в отличие от методов линейного планирования в ходе выполнения процессов сетевого планирования оптимизации подвергается значительное число параметров, что способствует сокращению длительности выполнения проектных и производственных работ, снижению финансовых издержек за счет высокой координации деятельности различных подразделений предприятия.
Особое значение модели сетевого планирования приобретают на дискретных сборочных производствах, отличающихся мелкой серией. На таких предприятиях затруднительно применять линейные модели планирования из-за значительных сложностей при их динамической корректировке в случае из-
менения начальных условий планирования. Стоит отметить, что несмотря на наличие большого количества решений по автоматизации процессов планирования (в том числе с использованием сетевых моделей), большинство из них ориентировано на крупносерийное машиностроительное производство. На этот же тип производства ориентировано подавляющее число известных алгоритмов планирования. Известные методы, алгоритмы и информационные системы планирования не могут быть напрямую применены для организации системы оперативного производственного планирования на предприятиях, имеющих специфику выпуска высокотехнологичной сборочной продукции мелкой серией. К таким предприятиям относятся, например, предприятия радиоэлектронной промышленности.
Таким образом, для дискретного производства, отличающегося проектным характером и мелкосерийным выпуском продукции, требуется организация процессов планирования, обеспечивающая автоматизированный учет требуемой информации для контроля хода выполнения заказов, оперативную корректировку этапов производственного плана и выявление наиболее напряженных участков в цепочке работ для принятия мер по их устранению. Разработка и внедрение такой автоматизированной системы позволит снизить издержки при изготовлении отдельных заказов, в том числе внеплановых, увеличить скорость прохождения заказов через технологические участки, повысить управляемость производственных процессов.
Особенности планирования при мелкосерийном производстве
При разработке и построении календарных планов (графиков) могут возникать специфические особенности в зависимости от типа производства. Так, планирование на участках массового поточного производства в условиях постоянного выпуска од-
ного изделия (детали, сборочной единицы) основывается на четко установленном такте (ритме) работы поточной линии и выпуска продукции, непрерывном и параллельном движении изделий по операциям технологического процесса. В таких случаях процесс производственного планирования возможно осуществлять, используя довольно простые линейные модели. Сетевое планирование наиболее востребованно в случаях частой смены номенклатуры изделий, выпуска часто сменяющих друг друга малых партий продукции, появления «срочных» внеплановых производственных заказов и т. п. Учитывая такие особенности, в качестве прикладной предметной области в представленной работе рассматриваются процессы производственного планирования на примере предприятия АО «НПП «Радиосвязь» (г. Красноярск), занимающегося выпуском высокотехнологичной специализированной электронной аппаратуры связи и навигации малой серией [1].
Для мелкосерийного и единичного производства календарные графики строятся с использованием принципов сетевого планирования потому, что линейные структуры не позволяют рационально распределять производственные и финансовые ресурсы во времени. При этом используемый для такого типа производства метод сетевого планирования и управления должен обеспечивать [2]:
• максимально полное представление всей важной исходной и текущей информации при планировании работ для контроля хода их выполнения;
• оперативную корректировку этапов плана;
•• заблаговременное выявление наиболее напряженных («узких») участков в цепочке работ для принятия мер по их устранению («расшитию»).
Кроме того, метод планирования и сетевой график, получаемый как результат его использования, должны учитывать элементы возможной неопределенности, объективно
присутствующие в процессе выполнения планируемых работ.
Особенности системы сетевого планирования мелкосерийного производства электронной аппаратуры — это ее возможности, которые должны обеспечивать как реализацию системного подхода к решению вопросов по организации и управлению процессов производства, так и использование информационно-динамической сетевой модели для логического описания процесса и алгоритмизации расчетов его параметров (продолжительности, трудоемкости, стоимости и т. д.). В этой связи автоматизация процессов сетевого планирования и управления должна проводиться через решение комплекса взаимозависимых задач, связанных как с реинжинирингом текущих процессов планирования, так и с адаптацией сетевых алгоритмов под конкретный тип производства и последующей их программной реализацией.
Таким образом, для успешной реализации системы автоматизированного производственного планирования мелкосерийного дискретного производства электронной аппаратуры следует сформулировать требования к информационному обеспечению (массиву первичных данных) для построения сетевых моделей, а также требования к программному продукту, реализующему разрабатываемые сетевые алгоритмы. Результаты анализа и формирования требований позволят сформировать архитектуру системы автоматизированного производственного планирования для ее последующей реализации в целевой предметной области — мелкосерийном производстве электронной аппаратуры.
Анализ процессов сетевого производственного планирования
Общие принципы и способы формирования сетевых моделей (графиков) можно представить следующим образом [2].
1. Принцип централизации («сверху вниз»). Сводный комплексный сетевой график
строится централизованно, на основе технологической схемы сборки создаваемого объекта. Такое построение используется при формировании сетевых графиков работ небольшого объема.
2. Принцип децентрализации («снизу вверх»). Сводный сетевой график строится децентрализованно на основе сшивания первичных и (или) частных сетевых графиков, полученных от ответственных исполнителей. Такое построение используется для организации процессов планирования сложных разработок в масштабе отрасли или предприятия.
3. Принцип сочетания централизации и децентрализации («сверху вниз — снизу вверх»). Строится укрупненный сводный сетевой график, который затем подвергается декомпозиции и корректировке на основе первичных графиков ответственных исполнителей.
Составление сводных сетевых графиков — наиболее трудоемкий этап в теории сетевого планирования. Составление (сшивание) графиков производится «снизу вверх», т. е. от ответственных исполнителей, составляющих первичные и частные графики, до службы, отвечающей за сетевое планирование на предприятии, составляющей сводный сетевой график, который представляет план всей разработки изделия в целом. Далее производится оптимизация полученного графика [3].
Построение сводного сетевого графика для всего комплекса проектно-производ-ственных работ выполняется в два этапа. На первом этапе проверяется непротиворечивость исходных параметров, корректность составления сетевых графиков, входящих в сводный, рассчитываются все временные параметры работ. На втором этапе сетевого планирования происходит корректировка (оптимизация) полученного исходного сетевого графика, которая предназначена для улучшения сети с целью достижения заданного срока выполнения работ или равномерного распределения различных видов ресурсов [4].
Оптимизировать сетевой график возможно по различным критериям, чаще всего сначала корректируется «время», потом рассматривается то, как распределены ресурсы (материальные, человеческие). Корректировку необходимо выполнять при каждом введении новой информации о ходе выполнения работ. Здесь проявляется основное преимущество сетевого планирования перед линейными структурами — простота корректировки при нарушении первоначально запланированных сроков работ или изменении условий их проведения. Уплотнение сетевого графика (перепланировка) производится обычно несколько раз методом последовательных приближений, т. е. многократным сжатием очередного значения длины критического пути, пока не будет достигнут удовлетворительный результат [5].
Процесс ввода в действие системы сетевого планирования включает следующие последовательно выполняемые этапы [2]:
1) структурный анализ комплексного производственного задания (заказа) и выдача частных заданий ответственным исполнителям;
2) представление ответственными исполнителями исходных данных;
3) анализ представленной информации и разработка сводного сетевого графика изготовления изделия;
4) расчет сводного сетевого графика;
5) анализ результатов расчета и оптимизация сети;
6) формирование показателей исходного плана для ответственных исполнителей и отчетной информации для различных уровней руководства.
Построение сетевого графика как основного элемента системы производственного планирования начинается на третьем этапе и включает в себя алгоритм разузлования заказа, расчет и оптимизацию сетевых планов независимо от особенностей планируемого процесса, носящего дискретный характер.
Алгоритм разузлования заказа (структурированное разделение целого на части) содержит следующие операции:
1) выделение головных блоков заказа;
2) просмотр головных и вложенных блоков на наличие в них подблоков (выполняется до тех пор, пока не раскроются все блоки).
Результат разузлования — древовидная структура, изображенная на рис. 1. В базе данных системы производственного планирования разузлование заказов представляется в табличной форме (табл. 1).
Метод расчета сетевых моделей в терминах работ и событий непосредственно на сетевом графике может быть рекомендован
Рис. 1. Дерево разузлования заказа
Fig. 1. The order explosion tree
для проведения поверочного расчета сети. Он предусматривает расчет непосредственно на сети ранних и поздних сроков свершения событий и критического пути. Подробно алгоритмы построения сетевого графика широко представлены в научно-технической литературе и в данной статье не рассматриваются. Максимальный объем сети для расчета по данной методике составляет 1-1,5 тыс. работ [2].
Производственное планирование на отечественных предприятиях нередко ведется вручную или с использованием автоматизированных линейных моделей, недостатки которых наиболее ярко проявляются именно при мелкосерийном, часто изменяющемся производстве. Внедрению системы автоматизированного сетевого планирования должна предшествовать значительная подготовительная работа, характер которой был обозначен ранее.
ЯНВ февр март апр май июнь июль авг сент окт нояб дек янв февр март апр май
ПКИ = 1WJ i
iSfl
h- а
c. с О а
S S 1= 15ЙИ 1___
* s i 1 со * СО ПОД
3 асд
(NJ зщ
3" to
3 to Яя.
3 со со
3 со «J- usa 1 -1
3 ■4J- 1И>д
3 Irt э<и СЗа 58д
3 о со '"Л- ад í«!4
I
irt ΫM
Рис. 2. Вариант календарного графика, разрабатываемого для планирования мелкосерийного дискретного производства
Fig. 2. The Gantt chart version, developed for small-scale discrete manufacturing planning
Таблица 1. Вариант представления разузлова-ния заказа в базе данных
Table 1. The explosion order database presentation version
Вложенные блоки Головные блоки
285569 0000
652145 0000
212211-01 285569
212211 285569
332536 652145
115232 652145
615213 652145
111111 615213
Изначально производственное планирование на дискретном мелкосерийном производстве ограничивается составлением календарного плана (рис. 2). При этом сотрудники производственного диспетчерского
отдела (или аналогичного структурного подразделения) вынуждены вручную или авто-матизированно рассчитывать длительности выполнения каждой из работ по цехам для завершения заказа точно в срок. Такой подход значительно замедляет производственные процессы, не способствует повышению их эффективности и снижению издержек.
Алгоритм сетевого планирования и архитектура автоматизированной системы
Важный фактор эффективного функционирования любой автоматизированной системы — ее работа с подготовленным набором требуемой информации (массивом данных — информационным обеспечением). Необходимо выявить и зафиксировать требования к такому массиву данных уже на этапе выполнения предпроектных работ. Рассмотрим требования к информационному обеспечению автоматизированной системы сетевого планирования на примере мелкосерийного дискретного производства электронной продукции предприятия АО «НПП «Радиосвязь» (г. Красноярск), активно занимающегося реинжинирингом собственной информационной инфраструктуры, внедрением соответствующих технологий и информационных систем поддержки процессов
производственного планирования и оперативного управления [1].
После получения производственного заказа для него формируется исходная информация, получаемая от технологов, нормировщиков, конструкторов. Для того чтобы построенные сетевые модели не навредили производству, а повысили его эффективность, важно, чтобы исполнители, получившие задания на разработку изделия, заполнили все массивы исходной информации корректно. Для построения сетевого графика необходимо объединить информацию в отдельную таблицу, выполнить процедуры разузлования, группировки и сортировки.
Главный элемент информационного обеспечения при построении сетевого графика — информация о комплексе планируемых работ (рис. 3). Разработчику алгоритма сетевого планирования необходимо получить информацию о составе изделия, список операций на изделие, длительность операций. Для каждой работы можно будет определить взаимосвязи с другими работами и длительность выполнения. Из всего комплекса работ формируется сетевой график.
К наиболее важным требованиям, задающим основу («каркас») автоматизированной системы сетевого планирования, относятся функциональные требования, зафиксированные на диаграммах вариантов исполь-
Рис. 3. Требования к информационному обеспечению автоматизированной системы сетевого планирования
Fig. 3. The requirements to the information support of the automated network planning system
зования (рис. 4), и требования к логической структуре автоматизированной системы сетевого планирования, отраженные на диаграмме классов (рис. 5). Данные требования составлены исходя из организационно-штатной структуры и функциональной модели производственного планирования предприятия АО «НПП «Радиосвязь», но могут быть использованы (возможно, косвенно) и на других производствах, носящих дискретный характер.
Обобщенный алгоритм сетевого планирования с использованием предлагаемой автоматизированной системы разработан в виде диаграммы деятельности (рис. 6). На рис. 7 представлена визуализация требований к пользовательскому интерфейсу системы. Предлагаемая система планирования должна обеспечивать возможность [6]:
• корректировки сроков выполнения заказа (сокращение и увеличение длительности работ);
• перемещения работ по срокам выполнения;
• раскрытия (разузлования) блоков.
При использовании системы сетевого производственного планирования должна быть предусмотрена возможность получения «полных» сведений о включенных блоках: название операции, шифр профессии, название профессии, длительность (суммарная трудоемкость). По выбранной операции должно раскрываться содержимое всех головных блоков, их обозначения и названия, для каждого головного блока должна быть предусмотрена возможность разузлования, а также получения описания операций всех вложенных блоков, названий и шифров профессий. Технологический маршрут при этом прописывается для головного блока.
Экспериментальная часть
Представленный на рис. 6 алгоритм автоматизированного сетевого планирования, входящий составной частью в разработанную архитектуру автоматизированной системы, опробован в производственном процессе предприятия АО «НПП «Радиосвязь». Информационная инфраструктура предприя-
Рис. 4. Функциональные требования к автоматизированной системе сетевого планирования
Fig. 4. The functional requirements to the automated network planning system
Рис. 5. Логическая структура автоматизированной системы сетевого планирования
Fig. 5. The logical structure of the automated network planning system
тия сформирована слоями, где каждый текущий слой обеспечивает функционирование вышележащих слоев. Слои включают:
1) исполнительный слой — набор задач, решение которых обеспечивает эффективную работу предприятия;
2) прикладной слой — набор прикладного программного обеспечения, непосредственно применяемого для обработки информации;
3) системный логический слой — системное программное обеспечение, обеспечивающее функционирование физического слоя, механизмы обмена информацией, разграничение прав доступа и т. п.;
4) физический слой — оборудование, кабельные сети, каналы передачи данных.
Комплекс решаемых задач по автоматизации процессов планирования входит в прикладной слой. При разработке автоматизированной системы необходимо предусмотреть механизмы интеграции приложения в те-
кущую информационную инфраструктуру предприятия.
Пример массива входной информации для системы производственного планирования представлен на рис. 8. Подобные таблицы создаются для описания технологических операций, справочников профессий, норм расхода материалов и т. п.
На основе логической модели (см. рис. 5) и проведенного анализа массива входной информации разработан проект программной архитектуры автоматизированной системы сетевого производственного планирования, приведенный на рис. 9 в виде диаграммы компонентов. Интерфейс прототипа автоматизированной системы сетевого планирования, разработанной с учетом архитектурных и функциональных требований, представлен на рис. 10.
Основная цель разработки алгоритма сетевого планирования и его реализации в автоматизированной системе планирования — соз-
Рис. 6. Алгоритм автоматизированного сетевого планирования
Fig. 6. The algorithm of the automated network planning
янв февр март апр май июнь июль авг септ окт нояб дек янв февр март агр май
пки=и&0д
"¡С 15Д
н Юд
Опл 15д
S S с 150Д
с 1 i «о * со 11 Од
3" СМ
3" со 1
3" ю >
ю т ф Tffii»__
п о rt / ■■■ «а . jj
•з ю / и« л
Рис. 7. Требуемый функционал «движения» по сетевому графику
Fig. 7. The required functional «movement» across a network diagram
id_sop(poi ОЬот пот
1 11296144 УЭ 543Э072-02 АДАПТЕР
2 11296145 УЭ6Щ7»Ог КОРПУС
3 11296146 УЭ7150759 ПЛАТА
4 11296147 УЭ6115485 КОРПУС
5 11296145 УЭ5439080 УСТРОЙСТВО КОНТАКТНОЕ
6 11296149 УЭ7150680 ПЛАТА
7 11296150 УЭ8036828 КОРПУС
& 11296151 УЭ6152241 ДЕРЖАТЕЛЬ
9 11296152 УЭ8916164-16 ВИНТ
10 11296153 УЭ8Э18031-12 ВИНТ
11 11296154 УЭ6121256 ОСНОВАНИЕ
12 11296155 УЭ6425458 СТЕНКА
ел a!
koldet normras firatC
ПЛИТА 25X1200X3000 Д166 17232-99
ПРУТОК ДКРНП 12ПС5Э-1 2060-2006 ПРУТОК ДКРНП 6 ЛС59-1 2060-2006
0 30
0 30
0 30
0 44
0 46
0 30
0,159 38
0 4G
0,1 38
0,009 38
0 46
0 46
Рис. 8. Сопроводительная карта Fig. 8. The supporting chart
Рис. 9. Архитектура системы производственного сетевого планирования
Fig. 9. The architecture of the production network planning system
Рис. 10. Визуализация системы производственного сетевого планирования
Fig. 10. The visualization of the production network planning system
дание и обеспечение возможности динамической корректировки календарного производственного графика, отличающегося частыми переносами работ, сроков их начала и окончания, возникновением новых работ (заказов) внутри производственного цикла и т. д. Разработанная по предложенным алгоритму и архитектуре система позволяет осуществлять автоматизированное производственное планирование по номеру заказа. Остальной массив требуемой информации поступает в систему планирования из смежных информационных систем предприятия.
Таким образом, предлагаемые алгоритм, архитектура и система автоматизированного планирования, созданные с использованием сетевых моделей, позволяют реализовать механизмы динамической корректировки производственного плана. При этом учитываются особенности дискретного мелкосерийного производства, отличающегося частой сменой номенклатуры выпускаемых изделий, их малыми объемами и, как следствие, большим количеством разнородных производственных заказов.
Заключение
В работе предложены алгоритм, структура, архитектура и прототип автоматизированной системы, предназначенные для поддержки процессов сетевого планирования в мелкосерийном дискретном производстве, отличающемся широкой номенклатурой покупных изделий и комплектующих, деталей и сборочных единиц при одновременной частой смене выпускаемой аппаратуры.
Разработанные сетевой алгоритм и архитектура автоматизированной системы позволяют организовать эффективный процесс производственного планирования в условиях частой корректировки выполняемых работ и их параметров. Алгоритм является унифицированным для указанного типа производства, адаптированным под различные виды заказов. Разработанная на его основе архи-
тектура опробована при создании и внедрении прототипа приложения автоматизированной системы планирования радиоэлектронного мелкосерийного сборочного производства. В дальнейшем разработанные алгоритм и архитектуру можно использовать при построении автоматизированных систем сетевого планирования для подобных мелкосерийных дискретных производств проектного типа.
Список литературы
1. Галеев Р. Г., Коннов В. Г., Казанцев М. А., Чен-цов С. В. Информационная поддержка организации производства изделий радиоэлектронной аппаратуры на предприятии ОАО «НПП «Радиосвязь» // Журнал Сибирского федерального университета. Техника и технологии. 2014. Т. 7. № 7. С. 758-766.
2. Кривцов А. М. Сетевое планирование и управление. М.: Экономика, 1978. — 191 с.
3. Новицкий Н. И. Сетевое планирование и управление производством: учеб.-практ. пособие. М.: Новое издание, 2004. — 159 с.
4. Есюкова Е. Г., Носкова Е. Е. Оперативно-календарное планирование сборочных технологических процессов радиоэлектронных изделий // Журнал Сибирского федерального университета. Техника и технологии. 2014. Т. 7. № 7. С. 779-790.
5. Беляев А. А., Котов С. С., Столбов В. Ю. Модель управления ресурсами предприятия при дискретном производстве // Управление технологическими процессами. Проблемы управления. 2007. № 6. С. 50-56.
6. M. Selim Akturk and Serkan Ozkan. Integrated scheduling and tool management in flexible manufacturing systems // International Journal of Production Research. 2001. Vol. 39. No. 12. P. 2697-2722.
References
1. Galeev R. G., Konnov V. G., Kazancev M. A., Chen-cov S. V. Informacionnaja podderzhka organizacii proizvodstva izdelij radiojelektronnoj apparatury na predprijatii OAO «NPP «Radiosvjaz'» [Product Life-cycle Support for Radioelectronic Production at JSC «SPE «Radiosvyaz»]. Zhurnal Sibirskogo federal'nogo universiteta. Tehnika i Tehnologii — Journal of Siberian Federal University. Engineering & Technologies, 2014, vol. 7, no. 7, pp. 758-766 (in Russian).
2. Krivcov A. M. Setevoe planirovanie i upravlenie [The network Planning and Management]. Moscow, Economyca Publ., 1978. 191 p.
3. Novickij N. I. Setevoe planirovanie i upravlenie proiz-vodstvom [The network planning and production management]. Moscow, Novoe izdanie Publ., 2004. 159 p.
4. Esjukova E. G., Noskova E. E. Operativno-kalendarnoe planirovanie sborochnyh tehnologicheskih processov ra-diojelektronnyh izdelij [Operational Scheduling Assembly Process Radioelectronic Products]. Zhurnal Sibirskogo federal'nogo universiteta. Tehnika i Tehnologii — Journal of Siberian Federal University. Engineering & Technologies, 2014, vol. 7, no. 7, pp. 779-790 (in Russian).
5. Beljaev A. A., Kotov S. S., Stolbov V. Ju. Model' upravlenija resursami predprijatija pri diskretnom proizvodstve [A model of enterprise resources management at discrete manufacturing]. Problemy Upravlenija —Automation Problems, 2007, no. 6, pp. 50-56 (in Russian).
6. Selim Akturk M. and Serkan Ozkan. Integrated scheduling and tool management in flexible manufacturing systems. International Journal of Production Research, 2001, vol. 39, no. 12, pp. 2697-2722.
D. Kapulin, Siberian Federal University, Krasnoyarsk, Russia, [email protected] M. Vinnichenko, Siberian Federal University, Krasnoyarsk, Russia, [email protected] D. Vinnichenko, Siberian Federal University, Krasnoyarsk, Russia, [email protected]
The automation of the planning small-scale production with using of network methods
The work discusses the features of network planning and management of small-scale discrete manufacturing. The main aim of the development of network planning algorithm and its implementation in the automated planning system is to create of the calendar production schedule and make possible its dynamical adjustment. The calendar production schedule is characterized by frequent transferences of work, the starting and ending terms, the emergence of new jobs (orders) within the production cycle etc... Automation of network planning and management processes should be carried out by the solution of the complex interdependent tasks connected with both reengineering of current planning processes and network adaptation algorithms for a specific production type and their further program implementation. The requirements to the content of the information support for the automation of the Gantt chart construction on the base of network models and the requirements to the appropriate software product which takes into account features of electronic small scale production. The software architecture is offered on the base of the executed analysis and the system of automated planning small-scale production of the electronic equipment is tested. The system makes possible the dynamic adjustment of the production plan.
Keywords: network planning and management, manufacturing planning, Gantt chart, network diagram, explosion. About authors:
D. Kapulin, PhD in Technique, Associate Professor M. Vinnichenko, Master of Technique D. Vinnichenko, Master of Technique For citation:
Kapulin D., Vinnichenko M., Vinnichenko D. The automation of the planning small-scale production with using of network methods. Prikladnaya Informatika — Journal of Applied Informatics, 2016, vol. 11, no. 6 (66), pp. 6-18 (in Russian).
