3Uchinchi renessansyosh olimlari: zamonaviy vazifalar,
innovatsiya va istiqbol Young Scientists of the Third Renaissance: Current Challenges, Innovations and Prospects
AVTOMATIK BOSHQARILADIGAN VILKALI YUK KO'TARISH VA TASHISH MASHINASINI BURILISH SISTEMASINI TAKOMILLASHTIRISH
A.N. Berdiyev
k.o'q., Toshkent kimyo-texnologiya instituti, E.H Nematov PhD., dos. Toshkent davlat texnika universiteti. O'zbekiston.
Yuk tashish mashinalari, ko'pincha, yuklarni gorizontal yo'nalishda, ayrim hollarda vertikal yo'nalishda yoki biror burchak ostida yo'naltirish ishlarida qo'llaniladi.
Bugungi kunda avtomatik boshqariladigan vilkali yuk ko'tarish va tashish mashinalaridan (ABVYUKTM) sanoat korxonalarida foydalanish dolzarb
masalalardan biriga aylangan, 2 , ayniqsa inson salomatligi uchun xavfli joylarda yoki katta 4 4 muzlatgichli omborxonalarda samarali foydalanib kelinmoqda [1-2]. Quyidagi 1-rasmda taklif etilayotgan ABVYUKTMsining dinamik modeli keltirilgan bo'lib, barcha g'ildiraklari yetaklash xususiyatiga ega.
1-rasm.
ABVYUKTMsining dinamik modeli. 1- platforma; 2- posangi; 3- yuk ko'tarish mexanizmi; 4-karetka yuk ko'taruvchi vilkasi bilan; 5- g'ildirak; 6- tashiladigan yuk
Bu modelda tashilayotgan yuk to'liq platforma ustiga olinib, uning og'irlik markazi mashina old g'ildiragining orqa qismida joylashadi. Bu holatda mashinaning uzunligi vilkaning uzunligicha kamayadi va uning burilish radiusining kichiklashishiga olib keladi. ABVYUKTMlarining yukni joylashtirishdagi 90° da yuk bilan burilishini harakat sxemasi quyidagi 2-rasmda keltirilgan.
66
May 15, 2024
Uchinchi renessans yosh olimlari: zamonaviy vazifalar,
innovatsiya va istiqbol Young Scientists of the Third Renaissance: Current Challenges, Innovations and Prospects
2-rasm VYUKTMlarining yukni joylashtirishdagi 90° da yuk bilan burilish sxemasi: a) to'rt g'ildirakli; b) uch g'ildirakli
To'rt g'ildirakli ABVYUKTMsining burilish radiusini hisobga olgan holda yo'lakning enini quyidagi ifoda yordamida aniqlash mumkin,
= J(y + ¡f + b2+ J(m - x)2 + (y + f)2 + 2A. (1)
Uch g'ildirakli turi uchun:
Wa = JQ)2 + b2 + J(m - X)2 + (i)' + 2A. (2)
Yuqorida keltirilgan ABVYUKTMlari uchun talab etiladigan yo'lak eni ifodalovchi (1) va (2) tenglamalardan foydalanib, tashilayotgan yuk va mashinani konstruktiv o'lchamlarining o'zgarishiga ko'ra grafik shaklida tasvirlansa va bugungi kunda qo'llanilayotgan amaldagi VYUKTMlari bilan solishtirilsa u quyidagi ko'rinishda bo'ladi, 3, 4, 5 va 6-rasmlar. Bu yerda, Wa1 va Wa3 lar mos raviishda ABVYUKTMsining to'rt va uch g'ildirakli turlarini ifodalasa, Wa2 va Wa4 lar esa amaldagi VYUKTMsining to'rt va uch g'ildirakli turlarini ifodalaydi. 3-rasmda yukning eni m = 600,700,... ,2500 MMgacha va mashina eni c ning 500^2500mm gacha bo'lgan holatlarida yo'lak enining o'zgarishi tasvirlangan bo'lib, boshlang'ich holatda uch va to'rt g'ildirakli amaldagi VYUKTMlari talab etadigan yo'lak enining farqi katta bo'lib, yuk enining ortib borishiga mos ravishda oradagi farq kichiklashib boradi. 4-rasmda esa mashina eni c ning 500^2500mm gacha bo'lgan holatlarida yo'lak enining ortib borishiga qaramay uch va to'rt g'ildirakli mashinalar orasidagi farq ikkala turdagi maashinalarda ham o'zgarmagan.
67
May 15, 2024
Uchinchi renessansyosh olimlari: zamonaviy vazifalar,
innovatsiya va istiqbol Young Scientists of the Third Renaissance: Current Challenges, Innovations and Prospects
3-rasm. Yuk enining m o 'zgarishiga ko (ra yo (lakning talab etiladigan eni.
5-rasm. Yuk uzunligining n oizgarishiga ko (ra yo (lakning talab etiladigan eni
4-rasm. Mashina enining c oizgarishiga ko (ra yo (lakning talab etiladigan eni.
6-rasm. Oldingi oiqdan mashina orqa qismigacha bo (lgan masofaning b oizgarishiga ko (ra yo (lakning talab etiladigan eni
Umumiy holatda 3 va 4-rasmlaridagi ABVYUKTMsida yo'lak eni parabola shoxlari singari egri chiziq ko'rinishidagi o'zgarishni ko'rish mumkin. 5 va 6-rasmlarda yuk uzunligi n 850^2500mm gacha va b ning 1000^2600 mmgacha oraliqda o'zgarganda proporsional ravishda ikkala turdagi mashina burilish radiusini kattalashib, AVVYUKTM va amaldagi VYUKTMsi orasidagi farq saqlanib qolgan. Shunga qaramay har ikkala holatda ham uch va to'rt g'ildirakli turlari orasidagi farq kamayib borganini ko'rish mumkin. Umumiy holda to'rttala holatda ham ABVYUKTM va VYUKTMlari talab etadigan yo'laklarning eni orasidagi farq o'rtacha 1,5 m tashkil etgan bo'lib, uch g'ildirakli VYUKTMsi va to'rt g'ildirakli
68
May 15, 2024
Tashkent Institute of Economics and Pedagogy
Uchinchi renessans yosh olimlari: zamonaviy vazifalar,
innovatsiya va istiqbol Young Scientists of the Third Renaissance: Current Challenges, Innovations and Prospects
ABVYUKTMsining barcha holatlarda umumiy qiymatga ega bo'lgan holatni kuzatish mumkin.
1. Eui-Jung, J., Jae, Y.C., Sung, H.H., Goobong, C., Localization for an Unmanned Forklift in a Refrigerated Warehouse, in: 2016 13th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAl), IEEE, Xian, China 2016, pp. 53-55.
2. Machulskiy I.I. Pogruzochno-razgruzochnLie mashinL.- Moskva: Jeldorizdat, 2000.476 p.
REFERENCES
May 15, 2024
