CC BY
27
For inflance. if initial vertex is v..,. and goal vertex is v._._.
' i1'j1 c i2j2-
the firfl gap is A1=|i1-i2| and the second gap is A2=|j1-j2|. As to the next Sep. it is needed to calculate the biggefl gap between both the gaps. The shorten path is equal to the biggefl gap. For inflance. Fig. 7 reflects the shorten path which occupies 4 cells. but in other cases (see Fig. 8-9) it is 5 cells big.
It mufl be marked that total path can be a bit longer it is connected to the specific task which was envisaged in the chapters "Assumptions" and "Results" in detail. The worfl case can be evaluated theoretically for the premises of 100 x 100 cells. If we take into consideration that the total route will consifl of path pieces. which are longer than 7.61 % in comparison with C value (see Fig. 10). the total path will be longer than optimal 7.61 % (actually. it is the worfl maximal variant. We mufl pay attention to the fact that SA provides only approximate solution).
The algorithm can be successfully used e.g. in autonomous public transport reflricted by means of rules. technical requirements in autonomous robots and military equipment. In addition. the algorithm can be used in various computer games where a path planning is done in dynamic environment.
It is possible to conclude that the algorithm offered can be used in the different application areas not only for path planning of a robot.
References
1. Applegate D. L.. Bixby R. E.. Chvatal V.. Cook W. J. The Traveling Salesman Problem. Princeton University Press. Princeton. USA. - 2007.
2. Ashkenazi V. Park D.. Dumville M. Robot positioning and the global navigation satellite syflem. Induflrial Robots: An International Journal. 27(6). - 2000. -pp. 419-426.
3. Batavia P. H.. Nourbakhsh I. Path planning for the Cye personal robot. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Syflems(IROS). - 2000.
4. Biswas R.. Limketaki B.. Sanner S.. Thrun S. Towards object mapping in dynamic environments with mobile robots. Proceedings of the Conference on Intelligent Robots and Syflems (IROS). Lausanne. Switzerland. - 2002.
5. Buhmann J.. Burgard W.. Cremers A.B.. Fox D.. Hofmann T.. Schneider F.. Strikos J.. Thrun S. The mobile robot Rhino. AI Magazine. 16(1). - 1995.
6. Choset H. Coverage of Known Spaces: The Bouflrophedon cellular decomposition. Autonomous Robots. Kluwer. - 2000. -9:247-253.
7. Cook W. J. In Pursuit of the Traveling Salesman. Princeton University Press. Princeton. USA. - 2011.
8. Cormen T. H.. Leiserson C. E.. Rivefl R. L.. Stein C. Introduction to Algorithms. MIT Press. Cambridge. MA. -2001.
9. Davendra D. Traveling Salesman Problem. Theory and Applications. InTech. Rijeka. Croatia. - 2010.
10. Dijkflra E.W. A note on two problems in connexion with graphs. Numerische Mathematik. v. 1. . - 1959. - p. 269271.
11. Dorigo M.. Gambardella L.M. Ant Colonies for the Traveling Salesman Problem. University Libre de Bruxelles. Belgium. - 1996.
12. Fikes R.E.. Nilsson N.J. STRIPS: A new approach to the application of theorem proving. Artificial Intelligence Journal. 2. -1971. -pp. 189-208.
13. Johnson D.S.. McGeoch L.A. The Traveling Salesman Problem: A Case Study in Local Optimization. - 1995.
14. Kirkpatrick S. Optimization by Simulated Annealing: Quantitative Studies. Journal of Statiflical Physics. -1984. - 34. pp. 975-986.
15. Kirkpatrick S.. Gelatt C.D.. Vecchi M.P. Optimization by Simulated Annealing. Science. 220. -1983. - pp. 671-680.
16. LaValle S.M. Planning algorithms. Cambridge University Press. Cambridge. UK. - 2006.
17. Otten R. H. J. M.. Ginneken L. P. P. P. The Annealing Algorithm. Kluwer Academic Publishers. - 1989.
18. Pearl J. Heuriflics: Intelligent Search Strategies for Computer Problem Solving. Addison-Wesley. Boflon. MA. -1984.
19. Siegwart R.. Nourbakhsh I.R. Scaramuzza D. Introduction to Autonomous Mobile Robots. A Bradford Book. The MIT Press Cambridge. Massachusetts London. England. -2011.
20. Valbahs E.. Grabufls P. Motion planning of an autonomous robot in closed space with obflacles. Scientific Journal of RTU. 5. series.. Computer Science. - 15. vol. -2012. - pp. 52-57.
21. Vecchi M.P.. Kirkpatrick S. Global wiring by Simulated Annealing. IEEE Transaction on Computer Aided Design. CAD-2. -1983. - pp. 215-222.
антикоррозионным лакокрасочный материал на основе акриловых сополимеров
Абросимова Лилия Федоровна
аспирант, Комсомольский-на-Амуре Государственный Технический Университет, г. Комсомольск-на-Амуре
Шакирова Ольга Григорьевна
к.х.н., профессор, Комсомольский-на-Амуре Государственный Технический Университет, г. Комсомольск-на-Амуре
АННОТАЦИЯ
Разработан антикоррозионный лакокрасочный материал на основе акриловых сополимеров. Исследованы технологические, потребительские и эксплуатационные свойства полученного лакокрасочного материала (ЛКМ) и покрытия на его основе (ЛКП).
ABSTRACT
Anticorrosive paint based on acrylic copolymers have been developed. Technology , consumer and exploitative properties of the paint and coatings based on it have been researched.
Ключевые слова: коррозия, антикоррозионные лакокрасочные материалы, покрытия, свойства. Keywords: corrosion, anticorrosive paints, coatings, properties.
Промышленность Российской Федерации представлена огромным количеством предприятий - более 20 тыс, оборудование и комплектующие для них выполняют из сплавов различных металлов. [6] Таким образом, металлы и их сплавы - наиболее распространенные конструкционные материалы. [9] Проблемой применения металлов является их коррозия. [2] Коррозия - это разрушение металлов вследствие химического или электрохимического взаимодействия их с коррозионной средой, при котором металл переходит в окисленное (ионное) состояние и теряет присущие ему свойства. [1, 7] Коррозия является самопроизвольным процессом, приносящим убытки в размере 3-5 % совокупного национального продукта для стран с развитой экономикой. [2, 3, 6, 9]
Коррозионные повреждения часто оказываются причиной крупномасштабных загрязнений окружающей среды, которые возникают вследствие поражения коррозией технологического оборудования и производственных цепочек в целом. [2, 6, 7, 9]
С целью предотвращения описанных проблем, необходимо защищать поверхность металла от коррозионного разрушения.
Сегодня известно множество способов защиты от коррозии:
- воздействие на металл (объемное и поверхностное легирование);
- воздействие на среду (снижение концентрации окислителей и других агрессивных агентов или введение ингибиторов, в том числе пассивато-ров),
- воздействие на границу раздела металл-среда (нанесение покрытий и электрохимическая защита).
Наиболее распространенный метод - нанесение защитных лакокрасочных покрытий. Исследования XX века позволили сделать большой скачек в данной области благодаря успехам развития неорганической химии и химии высокомолекулярных соединений: создание обширной номенклатуры искусственных силикатных материалов, синтетических смол и полимеров. Все это позволило решить многие проблемы защиты металлов от коррозии за счет нанесения различных покрытий для изделий, эксплуатируемых в контакте с агрессивными средами [4, 5, 8].
Покрытия образуют на обрабатываемой поверхности изолирующий слой, защищающий от воздействия агрессивной среды и обладающий дополнительными свойствами, например, износостойкостью, электрической проводимостью и др.
Разработана рецептура антикоррозионного лакокрасочного материала на основе акриловых сополимеров. В качестве основы ЛКМ использовали акриловый сополимер бутилметакрилата с метакриловой кислотой, в качестве растворителя - бутилацетат, так же в состав введены различные целевые добавки.
Исследованы технологические, потребительские и эксплуатационные свойства полученных образцов ЛКМ и ЛКП: внешний вид ЛКМ, условная вязкость, массовая доля нелетучих веществ, время и степень высыхания, степень перетира, укрывистость пленки, цвет ЛКП, внешний вид ЛКП, адгезия, эластичность пленки при изгибе, стойкость к статическому воздействию жидкости (вода, масло индустриальное И 20А, бензин, 5% раствор хлорида натрия, 3 % раствор «морской соли»), температура вспышки в закрытом тигле, морозостойкость, плотность (табл. 1).
Таблица 1(начало).
Показатели технологических, потребительских и эксплуатационных свойств ЛКМ и ЛКП
Наименование показателя НД на испытания Нормативное значение Фактическое значение
Внешний вид ЛКМ ТУ 2310-001-959260942007 (ред. 2014 г.) Приложение Б Низковязкая однородная жидкость красного цвета, без механических примесей, с характерным запахом. Низковязкая однородная жидкость красного цвета, без механических примесей, с характерным запахом.
Условная вязкость по вискозиметру ВЗ-246 с диаметром сопла 4 мм, сек, не менее(2)
при температуре (20±2) °С ГОСТ 8240 14 24
Массовая доля нелетучих веществ, %, не менее ГОСТ Р 52487 50 62,2
Время высыхания до степени 3 при температуре (20±2) °С, час, не более ГОСТ 19007 1 1
Степень перетира, мкм, не более ГОСТ 52753 70 57
Укрывистость высушенной пленки, г/м2, не более ГОСТ 8784-75 (метод 1) 150 91
Цвет ЛКП ГОСТ 29319 Красно-коричневый Красно-коричневый
Таблица 1(окончание).
Показатели технологических, потребительских и эксплуатационных свойств ЛКМ и ЛКП
Наименование показателя НД на испытания Нормативное значение Фактическое значение
Внешний вид ЛКП ГОСТ 51691, п. 9.3 Поверхность однородная, без кратеров, пор и морщин Поверхность однородная, без кратеров, пор и морщин
Адгезия, баллы, не более ГОСТ 15140 (раздел 2) 1 1
Эластичность пленки при изгибе ГОСТ 6806 1 1
Стойкость плёнки к статическому воздействию воды, час, не менее ГОСТ 9.403 метод А 24 430
Температура вспышки в закрытом тигле, °С ГОСТ 12.1.044 Не нормируется 24
Морозостойкость, циклы ГОСТ 52020, п.9.8 Не нормируется не менее 5
Плотность ЛКМ, г/см3 ГОСТ 53654.1 Не нормируется 1,24
Пленки на основе разработанного ЛКМ обладают высокой эластичностью, высокой адгезией к различным типам поверхностей (металл, бетон, дерево и др.). ЛКМ отличает короткое время сушки - час при температуре +20 °С.
Список литературы:
1. ГОСТ 5272 - 68. Коррозия металлов. Термины [Текст]. - Взамен ГОСТ 5272 - 50; введ. 1969 - 01 - 01. -Москва: Изд-во стандартов, 1999. - 13 с.
2. Кофанова Н.К. Коррозия и защита металлов. Учебное пособие для студентов технических специальностей [Текст]/ Н.К. Кофанова - Алчевск: Донбасский горно-металлургический институт, 2003. - 181 с.
3. Красная Е.Г. Оценка экологического ущерба вследствие коррозионного разрушения оборудования [Текст]/ Е.Г. Красная, К.Р. Таранцева, О.В. Фирсова. - г. Пенза. 4 с.
4. Люблинский Е.Я. Что нужно знать о коррозии [Текст]/ Е.Я. Люблинский. - Л.: Лениздат, 1980. - 196 с.
5. Микитянский В.В. Борьба с коррозией методом высокоско-ростного газотермического напыления [Текст]/ В.В. Микитянский, Р. Ве-лес Парра, А.Р. Велес-Пивоваров// Вестник Астраханского технического университета. - 2006. №2(31). - С. 95-101.
6. Семенова И.В. Коррозия и защита от коррозии [Текст]/ Г.М. Флорианович, А.В. Хорошилов, под ред. И.В. Семеновой - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2002. - 336 с.
7. Тапаева А.П. Методы защиты коррозии [Текст]/ А.П. Тапаева, Г.Т. Ко-жагельдиева//Млодой ученый. - 2014.-№1.2.-с. 57 Экилик В.В. Теория коррозии и защиты металлов. Методическое пособие по спецкурсу [Текст]/ В.В.
8. Шевченко А.А. Химическое сопротивление неметаллических материалов и защита от коррозии [Текст]/ Ю.А. Лукаш. - М.: Химия, 2004. - 248 с.
9. Экилик - Ростов-на Дону: Ростовский государственный университет, 2004. - 67 с.
горячая обработка давлением композитов
Алиев Чингиз Ариф оглы
Азербайджанский Технический Университет
HOT PRESSURE PROCESSING OF COMPOSITES
Aliyev Ch.A.
Azerbaijan Technical University
АННОТАЦИЯ
В статье рассматриваются вопросы горячей обработки давлением композиционных материалов типа «металл-оксид-смола». Установлена взаимосвязь между плотностями порошка металла-железа и гранул-оксид-железа. Эта взаимосвязь имеет прямолинейный характер. При горячем уплотнении таких компонентов определенную роль играет их коэффициенты трения.
ABSTRACT
In the article the que^ions of hot forming of composite materials-type metal-oxide-resin». The relationship between the density of metal powder-iron and pellets oxide of iron. This relationship is linear in nature. During hot compaction of these components plays a role, their coefficients of friction.
Ключевые слова: горячая обработка, композит, гранула, порошок, коэффициент трения, напряжение, пластическая деформация.
