CC BY
41
Miloš Vesić,
potporučnik, dipl. inž.
VP 8080-18, Beograd
mr Slavko Muždeka,
kapetan I klase, dipl. inž.
Vojna akademija, Beograd
Rezime:
ANALIZA UTICAJA KINEMATSKE SEME SISTEMA ZA ZAOKRET BRZOHODNIH GUSENIČNIH VOZILA NA BILANS SNAGE U ZAOKRETU
UDC: 623.437.425 623.438.3
U radu je izvršena analiza bilansa snage u zaokretu za tipične predstavnike simetričnih i nesimetričnih sistema za zaokret sa dva toka snage. Na osnovu analize aktivnih sila i brzina premotavanja gusenica u funkciji od poluprečnika zaokreta, dobijene su potrebne snage na gusenicama za realizaciju zaokreta u zadatim uslovima. Za svaki sistem za zaokret defnisa-na su funkcionalna stanja i tokovi snage u svakom od njih. Izvršena je uporedna analiza bilansa snage u zaokretu za simetrični i nesimetrični sistem sa istim performansama pravoli-nijskog kretanja radi sagledavanja uticaja kinematske šeme na vučne performanse. Pokaza-no je da kinematska šema sistema za zaokret znatno utiče na vučne performanse zaokreta i da kod simetričnih sistemapostoje veći gubici snage i većapotreba za snagom motora.
Ključne reči: gusenično vozilo, sistem za zaokret, kinematska šema, bilans snage.
ANALYSIS OF INFLUENCE OF TURNING SYSTEM KINEMATIC SCHEME ON TURNING POWER BALANCE FOR HIGH SPEED TRACKED VEHICLES
Summary:
The analysis of turning power balance for symmetric and nonsymmetrical turning systems of tracked vehicles has been considered in the paper. The necessary power of tracks for required radius of turn has been determined on the base of analysis of active forces and track velocity accordance to radius of turn. Functional conditions and power flow have been defined for each turning system. The comparative analysis of turning power balance for symmetric and nonsymmetrical turning system with equal tracked performances has been fulfilled and the influence of kinematic scheme on turning tracked performances has been explained. The analysis has showed influence of kinematic scheme on turning tracked performances. The symmetric turning systems worked with higher power losses hence the higher power of vehicle engine is required.
Key words: tracked vehicle, turning system, kinematic scheme, power balance.
Uvod
Kod brzohodnih guseničnih vozila, pored vučnih performansi pravolinijskog kretanja, interesantne su i vučne performanse zaokreta pošto se zaokret izvodi obezbeđivanjem različitih brzina premotavanja gusenica. Kinematska šema sistema za zaokret ima značajan uticaj na
ostvarivanje željenih vučnih performansi zaokreta. Kod starijih realizacija sistema za zaokret brzohodnih guseničnih vozila u primeni su bili sistemi sa jednim tokom snage koji su obezbeđivali skromne vuč-ne performanse, uz znatno klizanje frik-cionih elemenata. Uvođenjem sistema za zaokret sa dva toka snage dolazi do znat-nog poboljšanja vučnih performansi zao-
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
149
kreta, a omogućava se i racionaino uvo-đenje hidrostatičkih komponenata. U ra-du će se analizirati uticaj kinematske še-me sistema za zaokret na bilans snage u zaokretu za najčešće realizacije sistema sa dva toka snage. Analiza će se vršiti za čitav dijapazon poluprečnika zaokreta, od zaokreta oko gusenice do pravolinij-skog kretanja.
Kinematske konfiguracije sistema
za zaokret sa dva toka snage
Na slici 1 prikazana je blok-šema sistema za prenos snage koji ima sistem za zaokret sa dva toka snage. Osnovne kom-ponente sistema za prenos snage su me-njački prenosnik (MP), sistem za zaokret (SZ) koji se sastoji od pomoćnog pogona (PP) i sumirajućeg planetarnog prenosni-ka (SPP) i bočni prenosnik (BP). Snaga se prenosi na pogonski točak (PT) guse-ničnog kretača. U opštem slučaju, kod pravolinijskog kretanja snaga se može prenositi istovremeno glavnim pogonom (gp) i pomoćnim pogonom (pp), ali je to
retko, zbog problema vezanih za cirkula-ciju snage u zatvorenom kolu PP-MP-SPP.
Najčešći slučaj je da se pri pravoli-nijskom kretanju snaga prenosi samo glavnim pogonom. Pomoćni pogon uključuje se isključivo pri zaokretu. Pri-sustvo dva toka snage u zaokretu - glav-nog i pomoćnog obezbeđuje različite br-zine premotavanja gusenica.
Kinematska konfiguracija sumiraju-ćeg planetarnog prenosnika bitno utiče na performanse vozila. Kod savremenih BGV najčešće su u pitanju dve kinematske konfiguracije, kao na slici 2.
Kinematska konfiguracija, prikazana na slici 2a, češće se primenjuje zbog toga što pri pravolinijskom kretanju obezbeđuje redukciju, čime se obezbeđu-je da menjački prenosnik bude dimenzio-nisan prema manjem momentu. Konfiguracija prikazana na slici 2b obezbeđuje kompaktnu konstrukciju sistema za prenos snage, tako da je našla primenu kod uspešnih realizacija sistema za prenos snage BGV [1].
150
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
Sl. 2 - Najčešće kinematske konfiguracije sumirajućeg planetarnog prenosnika
Kinematska konfiguracija pomoć-nog pogona može da obezbedi tzv. „si-metričan“ ili „nesimetričan“ zaokret. Kod simetričnog zaokreta brzina kretanja težišta vozila prilikom ulaska u zaokret se ne menja, dok kod nesimetričnog zaokreta dolazi do njene promene - najčešće brzina spoljašnje gusenice ostaje nepro-
menjena, tako da u zaokretu dolazi do smanjenja brzine kretanja vozila. Na slici 3 prikazane su brzine gusenica pri pravo-linijskom kretanju i zaokretu za simetri-čan i za nesimetričan sistem. Analitički izrazi za brzine premotavanja gusenica u funkciji brzine pre ulaska u zaokret vo prikazani su u tabeli 1.
Kod nesimetričnih sistema pomoćni pogon najčešće je realizovan u vidu jed-nostepenog prenosnika sa dva frikciona elementa za svaku gusenicu, dok je kod simetričnih sistema pomoćni pogon naj-češće realizovan u vidu tzv. „nultog“ vra-tila sa jednostepenim prenosnikom u po-moćnom pogonu i po jednim frikcionim elementom za zaokret u svaku stranu.
Tabela 1
Brzine premotavanja gusenica
Vrsta sistema Nesimetričan Simetričan
Brzina premotavanja unutrašnje gusenice R - B vi = R •v0 2 (R - B) v1 = v0 • v 7 1 0 2 • R - B
Brzina premotavanja spoljašnje gusenice v2 = v0 2 • R v2 = v0 • 2 0 2 • R - B
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
151
U radu će se razmatrati dve ekviva-lentne konfiguracije sistema za prenos snage koje se razlikuju samo u primenje-nom sistemu za zaokret. Kao primer ne-simetričnog sistema uzet je sistem za prenos snage brzohodnog guseničnog vo-zila BVP M80A [2]. Kinematska konfi-guracija simetričnog sistema dobijena je tako što je razmatranom nesimetričnom sistemu pomoćni pogon zamenjen nultim vratilom. Na slici 4 prikazane su kine-matske šeme razmatranih sistema.
Sl. 4 - Kinematske konfiguracije razmatranih sistema za zaokret
a) simetričan sistem; b) nesimetričan sistem
Bilans snage u zaokretu
Bilans snage guseničnog vozila u zaokretu pokazuje odnos snage potrebne za savladavanje spoljašnjih otpora, snage motora potrebne za izvođenje zaokreta i raspoložive snage u funkciji poluprečni-ka zaokreta. Proračunski uslovi za odre-đivanje bilansa snage su [3, 4]:
- zaokret vozila je ravnomeran, bez ubrzavanja i usporavanja i izvodi se na horizontalnoj podlozi;
- raspored specifičnih pritisaka duž kontaktne površine gusenice na ravnoj podlozi je pravougaoni;
- razmatraju se teorijske brzine i po-luprečnici zaokreta bez uzimanja u obzir klizanja i proklizavanja gusenica;
- koeficijent prijanjanja i koeficijent otpora kotrljanja su konstantni, i
- otpor vazduha se zanemaruje zbog relativno male brzine kretanja i veličine ostalih otpora.
Pored navedenih pretpostavki po-trebno je naglasiti da brzina vozila pre ulaska u zaokret odgovara maksimalnoj brzini kretanja u datom stepenu prenosa.
Da bi se odredio bilans snage u zaokretu, pored brzina premotavanja gusenica, potrebno je poznavati i sile koje delu-ju na gusenično vozilo pri zaokretu. Serna sila koje deluju na gusenično vozilo u zaokretu za navedene uslove prikazana je na slici 5.
Na slici 5 prikazane su sledeće sile i momenti: potrebne sile na gusenicama za savladavanje otpora (Fb F2), otpori pra-volinijskog kretanja (Ri, R2), bočne sile otpora gusenica u zaokretu (S1, S2) i moment otpora zaokretu (Mc) koji je posle-dica bočnih sila.
Snaga motora potrebna za izvođenje zaokreta Pmz definiše se sledećim izra-zom:
Pm.=P0+P,r+Pu (1)
gdeje:
- P0 - snaga potrebna za savladavanje spoljašnjih otpora,
- Ptr - snaga potrebna za savladavanje unutrašnjih otpora u elementima sistema za prenos snage i guseničnom kretaču,
152
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
- Pki - snaga koja se troši na klizanje i proklizavanje u frikcionim elementima (snaga klizanja).
Snaga potrebna za savladavanje spoljašnjih otpora izračunava se prema izrazu [4].
P0 =F2 V + F1V1 (2)
Zbog toga i potrebne sile na gusenicama za-vise od poluprečnika zaokreta (slika 6).
Na osnovu izraza za brzine premo-tavanja gusenica i izraza (3) za potrebne sile na gusenicama za izvođenje zaokreta dobijaju se konačni izrazi za snagu P0
Potrebne sile na gusenicama za ostvarivanje zaokreta u zadatim uslovima izračunavaju se prema sledećim izrazima:
F
F2
=r*i-^=f ■ G-, • GL
в 2 4 • B
M,
G
2 +—=f • у + n
G • L 4 • B.
(3)
gde je:
f - koeficijent otpora kotrljanja,
G - težina vozila,
p. - koeficijent otpora zaokretu,
L - dužina kontaktne površine gusenice, B - širina traga vozila.
Koeficijent otpora zaokretu nije kon-stantan i izračunava se prema izrazu
p = —pmax _ , gde je a opitni koeficijent.
a(l - a)_
B
Sl. 6 - Potrebne sile na gusenicama pri izvođenju zaokreta
a) za simetričan sistem
Po
2 • R •F +F)-2 • B• F 2 • R-B
b) za nesimetričan sistem
Po =
_(F2 +F)• R-Fi • B
R
(4)
(5)
Gubici snage u sistemu za prenos sna-ge i guseničnom kretaču opisuju se stepe-
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
153
nom korisnog dejstva po tokovima snage u određenom funkcionalnom stanju. Pošto su tokovi snage za različita funkcionalna stanja različiti, stepen korisnosti određuje se na osnovu parcijalnih stepena korisnosti poje-dinih agregata koji su prikazani na slici 7. Pored stepena korisnosti na slici su prikaza-ni i prenosni odnosi (i), karakteristike sumi-rajućih planetarnih prenosnika (k), kao i pa-rametri pogonskog točka guseničnog kreta-ča - broj zubaca z i korak tg, potrebni za analizu zaokreta.
Sl. 7 - Parametri sistema za prenos snage
Stepen korisnosti guseničnog kreta-ča je veličina koja ima znatan uticaj na bilans snage. Postoje različiti izrazi za njegovo izračunavanje, a u ovom radu koristiće se empirijski izraz [5]
tjgm = 0,95-0,005v (6)
gde je:
v - brzina premotavanja gusenice u km/h.
Snaga klizanja se u opštem slučaju određuje prema izrazu:
Pkl =M • Aw (7)
gde je:
M - moment koji prenosi (apsorbuje) frikcioni sklop,
Дю - razlika ugaonih brzina pogonskih i gonjenih elemenata frikcionih sklopova.
Da bi se odredila snaga Pkl potrebno je poznavati opterećenja i ugaone brzine na frikcionim elementima koji obezbeđuju iz-vođenje zaokreta u svim funkcionalnim sta-njima sistema za zaokret. Zbog toga je po-
trebno analizirati sisteme za zaokret i odredi-ti funkcionalna stanja i njihove domene u funkciji poluprečnika zaokreta. Funkcional-no stanje sistema za zaokret određeno je di-japazonom poluprečnika zaokreta u kome je aktiviran određeni frikcioni element (od de-limičnog do potpunog aktiviranja). Za odre-đivanje tokova snage unutar sistema za zaokret važno je i kakva je priroda aktivnih sila potrebnih za izvođenje zaokreta (slika 6). Si-la na spoljašnjoj gusenici uvek je pozitivna i realizuje se kao vučna, dok sila na unutraš-njoj gusenici može biti, zavisno od polu-prečnika zaokreta, vučna, jednaka nuli ili kočna. U tabeli 2 prikazana su funkcionalna stanja razmatranih sistema za zaokret i pred-znak aktivne sile na unutrašnjoj gusenici.
Tabela 2
Funkcionalna stanja sistema za zaokret
Simetričan Nesimetričan
F1 Si Ki K01 S1 K1
R = да + - - + - -
Rp < R < да + - ± - -
R = Rs 0 ± - - - -
Rpii < R < Rs - - - ± -
R = Rpii - + - - + -
(Rpi = B) < R < Rpii - - ± - - ±
& и g и Gd - - + - - +
+ - frikcioni sklop uključen - - frikcioni sklop isključen ± - frikcioni sklop proklizava
Na osnovu tabele 2 zaključuje se da si-metrični sistem za zaokret ima dva funkcionalna stanja koja su određena aktiviranjem spojnice Si i kočnice Ki na unutrašnjoj gusenici. Kod nesimetričnog sistema ostvaruju se tri funkcionalna stanja - prvo isključivanjem kočnice K01, drugo uključivanjem spojnice Si5 a treće uključivanjem kočnice K1.
Za određivanje tokova snage potrebno je poznavati i granične poluprečnike funkcionalnih stanja kod kojih su frikcioni elementi potpuno aktivirani. Ti polu-prečnici nazivaju se proračunskim i odre-đuju najpovoljnije uslove rada frikcionih elemenata. Oba razmatrana sistema obez-beđuju u svakom stepenu prenosa po je-dan proračunski poluprečnik koji je jed-
154
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
Tabela 3
Proračunski poluprečnici zaokreta
Vrsta sistema Nesimetričan Simetričan
Proračunski poluprečnik zaokreta R (l + kspp^ ip B RPII - . • B R (l + kspp^ ip + im B RPII - - . ^ B 2 • !m
nak širini traga Rpi = B i po jedan prora-čunski poluprečnik koji zavisi od veličine prenosnog odnosa u menjačkom prenosni-ku i unutrašnjeg prenosnog odnosa sumi-rajućeg planetarnog prenosnika. U tabeli 3 dati su izrazi za određivanje tog proračun-skog poluprečnika zaokreta za razmatrane sisteme.
a) za simetričan sistem
Pkl
1 F F ) ( . i m
л V ^gm. 2 ^gm. 1 у 1 +k V spp
Fl t,m 2 (-B) v
^nr ■ ngm.i 2•R-B °’
b) za nesimetričan sistem
F1 • rpt • Пт
kspp •(! +kbp )
Kpp '(! +kbp )• ntr • %тЛ F1 • rpt • Пт
lp • пp • ntr • ngm.1
(l +kspp )
'pt
. B
lp • R
л
у
Na osnovu potrebnih aktivnih sila na gu-senicama i parametara guseničnog kretača i si-stema za prenos snage određuje se moment na frikcionim elementima, a na osnovu brzina premotavanja gusenica i ugaone brzine na ula-zu u sistem za prenos snage - ugaone brzine elemenata fnkcionih prenosnika. Konačni izrazi za snagu klizanja dati su sledećim izrazima:
__B_
2 • R-B
• v0, za R > RP
za B <R <RV
(8)
za R >RS
'pt
za RP <R<RS
(9)
Fi • v° • R-B
Пьр • %m.i R
za B<R<RP
Na osnovu izraza (2), (4), (5), (8) i (9) dobijaju se konačni izrazi za snagu motora potreb-nu za izvođenje zaokreta: a) za simetričan sistem
P = i
v° ( F г2 ' F1 l
ntr v tfgm.2 ^gm. 1 ,
< 1 FH F I + 2
ntr V П gm. 1 tfgm.2 у
l • n
m im
(1 +kspp )• )p • Пр • 4tr
( JL-F л
V П gm. 2 П gm. 1
• v0, za R > RP
za B <R <Rd
(10)
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
155
b) za nesimetričan sistem
P =<
%
' F +_F л
v^gm.l ^gm.2 j
'Љ. +F.'
vo >
^Пgm.2 Пgm.l j
L ■ Fi • vo • П
l1 + kspp )• )p • Пp • П • Vl
R> RS
za RP <R <RS
F2 ' V0 П ngm.2
za B <R <RP
(11)
156
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
d) zaokret sa Rpjj < R < Rs
e) zaokret sa R = Rpjj
f) zaokret sa (Rpj—B) < R < Rpjj
g) zaokret sa Rpj—B
Sl. 8 - (nastavak). Tokovi snage u zaokretu
Na osnovu poznatih ugaonih brzina elemenata sistema za prenos snage i mo-menata na pripadajućim elementima moguće je odrediti i tokove snage unu-tar sistema. Određivanje tokova snage
veoma je važno sa aspekta analize ste-pena korisnosti i opterećenja elemenata sistema za prenos snage. Na slici 8 pri-kazani su tokovi snage u svim funkcio-nalnim stanjima.
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
157
Rezultati proračuna i diskusija
Da bi se sagledao odnos performan-si zaokreta za razmatrane sisteme izvršen je proračun poluprečnika zaokreta Rpn, snage klizanja i bilansa snage za razmatrane sisteme u prvom i drugom stepenu prenosa. Pri izboru polaznih podataka vodilo se računa o tome da performanse pravolinijskog kretanja budu istovetne.
Promena proračunskih poluprečnika zaokreta prikazana je na dijagramu na slici 9.
£
o!
cn
35
30
25
■ nesimetrični SZ
20
15 * Sl.
10
1 2 3 4 5
stepen prenosa
Sl. 9 - Promena proračunskog poluprečnika zaokreta u funkciji stepena prenosa
Dijagram pokazuje da su proračunski poluprečnici kod nesimetričnih sistema za zaokret veći nego kod simetričnih siste-ma. S obzirom na to da je zahtev da prora-čunski poluprečnik zaokreta bude u zoni u kojoj ne dolazi do bočnog klizanja zaklju-čuje se da nesimetrični sistem ima bolji raspored proračunskih poluprečnika.
Zavisnost snage klizanja od polupreč-nika zaokreta za razmatrane sisteme u I i II stepenu prenosa prikazana je na slici 10.
Na osnovu dijagrama snage klizanja mogu se izvesti sledeći zaključci:
- snaga klizanja veća je kod sime-tričnih nego kod nesimetričnih sistema za zaokret;
- u području poluprečnika zaokreta između (RpI = B) < R < RpII snaga klizanja kod nesimetričnih sistema veća je u odnosu na snagu klizanja pri drugim po-luprečnicima (kod simetričnog sistema taj slučaj prisutan je u drugom i višim stepenima prenosa);
- u području poluprečnika zaokreta R > RpII snaga klizanja sa povećanjem
Sl. 10 - Snaga klizanja
158
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
stepena prenosa se smanjuje, što ukazuje na činjenicu da je bolje iskorišćenje sna-ge rekuperacije;
- u području poluprečnika zaokreta R > Rs snaga klizanja kod nesimetričnih sistema je praktično zanemarljiva.
Navedeni zaključci ukazuju na či-njenicu da su sa aspekta snage klizanja povoljniji nesimetrični sistemi za zao-kret. Takođe, u dijapazonu poluprečnika
zaokreta R > RpII nesimetrični sistemi ra-de sa dva frikciona elementa, što dodatno olakšava njihove uslove rada.
Mala snaga klizanja pri poluprečnici-ma zaokreta većim od RS takođe je povolj-na, pošto u tim uslovima dolazi do čestog delimičnog aktiviranja frikcionih elemenata zbog korekcije pravca kretanja. Na dijagra-mima (slike 11 i 12) prikazan je bilans sna-ge za prvi i drugi stepen prenosa.
Sl. 11 - Bilans snage u prvom stepenu prenosa
Sl. 12 - Bilans snage u drugom stepenu prenosa
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
159
Dijagrami pokazuju da je snaga po-trebna za savladavanje spoljašnjih otpora kod simetričnog sistema veća nego kod nesimetričnog, s tim da je razlika znatno veća kod manjih poluprečnika zaokreta. Sa povećanjem stepena prenosa potrebna snaga za izvođenje zaokreta raste, zbog povećanja brzine kretanja, tako da sa aspekta bilansa postoji veća mogućnost da vozilo neće biti u stanju da izvrši zao-kret. Snaga motora potrebna za izvođenje zaokreta znatno je veća kod simetričnog sistema, tako da je moguće ograničava-nje zaokreta i kod minimalnih polupreč-nika i u prvom stepenu prenosa.
Zaključak
Prikazana analiza performansi zaokreta brzohodnih guseničnih vozila koja su opremljena sistemom za zaokret sa dva toka snage pokazuje da vučne per-formanse zaokreta bitno zavise od tipa sistema za zaokret. Analiza tokova snage u svim funkcionalnim stanjima bitna je sa aspekta detaljnijeg određivanja unu-trašnjih gubitaka, što u radu nije preci-
znije analizirano. S obzirom na bilans snage u zaokretu i gubitke snage u siste-mu za zaokret prednost imaju nesimetrič-ni sistemi. Međutim, njihov nedostatak je što pri zaokretu dolazi do smanjenja brzine kretanja, odnosno do narušavanja opštih performansi vozila. Dakle, pri iz-boru sistema za zaokret treba, pored per-formansi samog sistema, razmatrati i nje-govo mesto u ostvarivanju funkcije cilja vozila kao celine, tako da izbor sistema za zaokret bude rezultat kompromisa koji treba da obezbedi najbolje ostvarivanje funkcije cilja.
Literatura:
[1] Dragojević, M.: Složeni sistemi prenosa snage kao osnovna komponenta u ostvarivanju optimalnih brzinskih i vučnih karakteristika i manevarskih sposobnosti savremenih guse-ničnih vozila domaćeg porekla, doktorska disertacija, TVA, Zagreb, 1974.
[2] Borbeno vozilo pešadije BVP M80A, tehničko uputstvo TU-I, 1583, SSNO, Beograd, 1989.
[3] Kovačič, B.: Teorija kretanja motornih vozila, Privredni pregled, Beograd, 1973.
[4] Muždeka, S., Pantić, M., Arsenić, Ž.: Vučne performanse zaokreta brzohodnih guseničnih vozila, 13. Međunarodni simpozijum MVM 2004, Kragujevac, 2004.
[5] Demić, M.: Osnovi teorije guseničnih vozila, Tehnički fa-kultet u Čačku, Kragujevac, 1992.
160
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
Sl. 2 - Najčešće kinematskekonfiguracije sumirajućegplanetarnogprenosnika
Tabela 1
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
161
Brzine premotavanja gusenica
Vrsta sistema Nesimetričan Simetričan
Brzina premotavanja unutrašnje gusenice R - B V1 = R 'v0 2 (R - B) vi = v0 • v 7 1 0 2 • R - B
Brzina premotavanja spoljašnje gusenice v2 = v0 2 • R v2 = v0 • 2 0 2 • R - B
Sl. 4 - Kinematske konfiguracije razmatranih sistema za zaokret a) simetričan sistem; b) nesimetričan sistem
162
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
Sl. 5 - Sile koje deluju na gusenično vozilo u zaokretu
F Sl.
Sl. 6 - Potrehne sile na gusenicama pri izvođenju zaokreta
Sl. 7 - Parametri sistema za prenos snage
Tahela 3
Proračunski poluprečnici zaokreta
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
163
Vrsta sistema Nesimetričan Simetričan
Proračunski poluprečnik zaokreta R _ i1 + kspp )• ip p RPII • P R (1 + kspp )• ip + im p RPII _ . • P 2 • im
1
ip • < n p • nbp
F1 • nm •
. Пг ngm. 1
F2 F
V ngm.2 ngm.1 у
f .
im B
ir
v1 +kpp P 2• R-Bу
v0, za R > RP
za B <R <RP
(8)
Pkl
F1 • rpt • Пт
kspp •( +kbp )• Vtr • %т.1
f .
spp
F1 • rpt • Пт
4" '(1 ^) • B • Vo, za R>RS
R 0 5
pt
ip • np • n* • ngm.1
F1 • Vo R-B
л
i_ . B
lp R
VV~ "spp/ у
( +kspp )
—, za RP <R <RS r
rpt
nbp • nm R
za B <R<RP
(9)
P = <!
mz
F2 ^ F
i • n
m im
^ ngm. 2 Пgm. 1 у
Ж+F
Пgm.1 ngm.2 у
l1 +kspp)p • np • ntr
F2 F
ngm.2 ngm.1 у
• v0, za R > RP
za B <R<RP
(10)
P 4-^•
1
Пг
f F' F2 Л
f
V Пgm.1 Пgm.2 у
v0’
Fz i F
V ngm.2 ngm.1 у
lm • F1 • V0 • n„.
( +kspp )p • np ■ ntr ■ ngm.1’
R> Rq
za RP <R <RS (11)
F2 • V0 ntr • ngm.2
za B <R <RP
kl
1
164
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
a) pravolinijsko kretanje
b) zaokret sa Rs < R < да
c) zaokret sa R = Rs
d) zaokret sa RpII < R < Rs
Sl. 8 - Tokovi snage u zaokretu
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
165
g) zaokret sa Rpi=B
Sl. 8 (nastavak). Tokovi snage u zaokretu
□ simetrični SZ ■ nesimetrični SZ
1 2 3 4 5
stepen prenosa
Sl. 9 - Promena proračunskog poluprečnika zaokreta u funkciji stepena prenosa
35
166
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
Sl. 10 - Snaga klizanja
___________________________________________________R [m]
Sl. 11 - Bilans snage u prvom stepenu prenosa
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
167
Sl. 12 - Bilans snage u drugom stepenu prenosa
168
VOJNOTEHNIČKI GLASNIK 2/2007.
