CC BY
21
Анализ требований
к мобильным робототехническим комплексам,
ориентированным на ликвидацию чрезвычайных ситуаций
С. Н. Бондаренко, канд. техн. наук, доцент Национальный университет гражданской защиты Украины,
Украина, г. Харьков
Анализ технических характеристик и функциональных возможностей, существующих робототехнических комплексов (РТК) [1-2], которые применяются для ликвидации чрезвычайных ситуаций (ЧС) различного характера, показал, что большинство реализованных на сегодняшний день комплексов являются мобильными роботами, которые ориентированы на работы связаны с ликвидацией аварий на радиационно-опасных объектах и на решение задач по разминированию территорий.
Основным способом управления рассмотренных РТК есть комбинация дистанционного автоматизированного управления со стороны человека-оператора и местного автоматического управления. Перемещение к месту работы обеспечивается специальными транспортными средствами или собственной системой передвижения. Энергопитание роботов — автономное, кабельное или комбинированное. По характеру выполняемых операций все РТК делятся на две группы — инспекционные и технологические.
Инспекционные комплексы обеспечены средствами видеонаблюдения, измерительной аппаратурой и манипуляторами, которые предназначены для расчистки проходов, взятие проб, поиска и взятие отдельных объектов, выполнение разных операций с органами управления технологического оборудования.
Технологические РТК предназначенные для выполнения разных технологических операций обычно с помощью сменных рабочих органов, включая установленные на шасси бульдозерные отвалы, грейферы, сварочные аппараты, металлорежущий инструмент.
Анализ конструкции рассмотренных модификаций РТК, позволяет сделать вывод о том, что базовая модель мобильного робота должна иметь такие элементы и системы: мобильное шасси и систему управления его движением, систему энергообеспечения комплекса, манипулятор и систему управления его положением, командно-телеметрическую систему, систему управления технологическими устройствами, телевизионную обзорно-измерительную систему технического зрения.
При решении задач по разработке РТК, ориентированных на работу в экстремальных условиях, необходимо учитывать наличие двух особенностей: сложность внешних условий, которые чаще всего находятся на границе возможностей современной техники и сложность, многообразие, нечеткость подлежащему выполнению функций, которые приводят к большой номенклатуре технических средств.
При проектировании РТК, предназначенных для ликвидации ЧС, необходимо реализовать:
- функциональную и конструктивную унификацию РТК на основе их модульного построения;
- согласованность требований к РТК и к их техническому окружению, с которым они должны взаимодействовать, из условий максимума общей технико-экономической эффективности.
Библиографический список
1. Захаров Ю. В., Мерцалов М. С. Мобильные робототехнические и дистанционно-управляемые комплексы для функционирования в экстремальных условиях // Чернобыль: долг и мужество. Под ред. Дьяченко А. А. — М., Воениздат, 2001 — 320 с.
2. Батанов А. Ф., Грицынин С. Н., Муркин С. В. Робототехнические системы для приме-нения в условиях чрезвычайных ситуаций // Специальная Техника — 2000. — № 2. — С. 16-22.
