CC BY
81
Электронное периодическое издание «Вестник Дальневосточного государственного технического университета» 2009 год № 2 (2)
05.00.00 Технические науки
УДК 626
Ю.К.Алексеев, Е.И.Болдырева
Алексеев Юрий Константинович - д-р техн. наук, профессор кафедры конструирования и производства радиоаппаратуры ДВГТУ.
Болдырева Елена Ивановна - ведущий конструктор Института проблем морских технологий ДВО РАН. E-mail: impt@marine.febras.ru
АКАДЕМИК М.Д.АГЕЕВ - СОЗДАТЕЛЬ ПОДВОДНОЙ
РОБОТОТЕХНИКИ
Представлен краткий обзор деятельности М.Д.Агеева - выдающегося инженера, академика РАН, члена-корреспондента АН СССР, профессора, д-ра техн. наук, создателя и директора Института проблем морских технологий ДВО РАН, основателя дальневосточной инженерной школы подводной робототехники.
Ключевые слова: М.Д.Агеев, ДВПИ, кафедра гироприборов, Институт проблем морских технологий ДВО РАН, автономный необитаемый подводный аппарат, подводная робототехника.
Yuriy K. Alekseev, Elena I. Boldyreva ACADEMICIAN M.D. AGEEV, THE CREATOR OF UNDERWATER ROBOTICS
The article presents a brief description of the research by of M.D. Ageev - an outstanding engineer, member of the Russian Academy of Sciences, correspondence member of the Soviet Union Academy of Sciences, professor, D.Sc. in engineering, director and founder of the Marine Technology Institute of Far Eastern Branch of the Russian Academy of Sciences, founder of the Far Eastern engineering school of underwater robotics.
Key words: M.D. Ageev, Far East Polytechnic Institute, the Department of Gyroscopic Instruments, the Marine Technology Institute of Far Eastern Branch of the Russian Academy of Sciences, autonomous unmanned underwater vehicle, underwater robotics.
М.Д.Агеев родился 14 мая 1931 г. в г. Черемхово Иркутской области в
семье архитектора. В 1948 г. поступил в Московский институт инженеров связи
(МИИС), в 1950 г. перевелся в Ленинградский институт точной механики и оп-
5
тики (ЛИТМО) на специальность «Гироскопические приборы и устройства». В 1954 г. он окончил с отличием ЛИТМО и был направлен в Центральный научно-исследовательский институт (ЦНИИ) им. А.Н.Крылова. По заказу ЦНИИ принимал участие в разработке измерительного комплекса. В этом же году, еще будучи студентом, написал статью «Приближённая теория магнитомодуляционных датчиков», которая была опубликована в ведущем в те годы академическом журнале по автоматике («Автоматика и телемеханика». 1956 г. Т. 17. № 8).
В 1957 г. в ЦНИИ им. А.Н.Крылова под руководством М.Д.Агеева, к тому времени уже начальника лаборатории, были созданы самоходные модели для исследования гидродинамических характеристик боевых подводных лодок, которые можно считать предшественниками современных отечественных автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА).
В конце 50-х гг. ХХ в. Михаил Дмитриевич бывал во Владивостоке в командировках, связанных с испытаниями успокоителей качки судов. Он очень любил море и, видимо, в результате этих поездок решил связать свою судьбу с Владивостоком. В 1960 г. М.Д.Агеев защитил кандидатскую диссертацию на тему «Отыскание оптимального закона управления успокоителями качки судов», а в 1961 г. переехал во Владивосток.
В этом же году М.Д.Агеев был избран по конкурсу на должность доцента Дальневосточного политехнического института, в следующем, 1962 г., утверждён в звании доцента кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных предприятий».
В связи с началом подготовки в ДВПИ инженеров по специальности «Гироскопические приборы и устройства» М.Д.Агеев создал на механическом факультете кафедру гироприборов, которой и заведовал с 1962 по 1972 гг.
Формирование коллектива кафедры проходило сложно. В начале заведующий, единственный штатный сотрудник, подготовил и прочитал курсы лекций по трём основным дисциплинам специальности «Гироскопические приборы и устройства»: «Теория автоматического регулирования», «Теория гироскопических приборов и устройств», «Следящие системы и счётно-решающие уст-
6
ройства». Остальные преподаватели работали совместителями. Их М.Д.Агееву помог найти декан механического факультета Николай Дмитриевич Козлов, много сделавший для создания кафедры. Дружеские отношения Михаила Дмитриевича и Николая Дмитриевича, несмотря на редкие встречи, продолжались всю жизнь.
Среди специалистов-совместителей, привлеченных М.Д.Агеевым к обучению студентов, были заместитель начальника ТОВВМУ капитан 1-ранга И.И.Пермяков и капитан 3-го ранга И.П.Романов, которые преподавали «Теорию гироскопии», «Проектирование гироприборов» читал бывший начальник цеха завода «Радиоприбор» И.Н.Хожаинов, «Технологию приборостроения» вел П.В.Полянский - оба работники Приморского совнархоза. Служба гидрографии ТОФ активно включилась в процесс подготовки инженеров-гироскопистов. Блестяще читал курс «Радионавигации» интеллигентнейший морской офицер капитан 1-ранга Б.С.Розен - начальник отдела гидрографии. Председателями ГЭКа в разные годы были начальники гидрографии контрадмиралы К.К.Мусатов и А.А.Рогоцкий.
В условиях острого дефицита кадров в декабре 1962 г. Михаил Дмитриевич предложил четверым студентам-гироскопистам приступить к дипломному проектированию досрочно, экстерном сдавая курсовые проекты, зачёты и экзамены по оставшимся дисциплинам. Согласились двое. Один из них, автор данной статьи, защитившись с отличием в июне 1963 г. - на год раньше срока, остался работать ассистентом на кафедре. Штатных сотрудников на кафедре стало двое.
В дальнейшем коллектив кафедры формировался в основном из её выпускников. В 1964 г. состоялся первый выпуск инженеров специальности «Гироскопические приборы и устройства», которые были первыми специалистами в области радиоэлектроники и приборостроения, подготовленными на Дальнем Востоке. Трое из выпуска - Н.Н.Быкова, С.Н.Вельяотс, А.П.Томских - стали сотрудниками кафедры. Из выпуска 1965 г. на кафедре остался Н.И.Рылов. Одновременно к М.Д.Агееву пришел его ученик с электротехнического факульте-
7
та В.Е.Коннов. В 1966 г. на кафедру распределился гироскопист В.Е.Горнак, став заведующим лабораторией. С января 1967 г. начал работать старшим преподавателем выпускник аспирантуры Ленинградского электротехнического института (ЛЭТИ) Н.А.Ялынычев.
Со временем усилиями М.Д.Агеева в ДВПИ была создана жизнеспособная, плодотворно действующая кафедра. Ее выпускники, как уже говорилось, первые на Дальнем Востоке инженеры-электромеханики в области приборостроения, стали впоследствии руководителями приборостроительных объединений (Ф.И.Шитттов, В.Н.Ольгин), директорами заводов (А.Т.Попов, Е.Н.Леонов), заместителями директоров, главными инженерами и начальниками цехов (В.Н.Бабенко, А.Т.Шпилькин, В.П.Махно, В.Н.Панацов, А.Л.Эбер и другие), кандидатами и докторами наук.
Преподаватели кафедры хорошо знали своих студентов. На каждого из них было заведено «досье» с фотографией, биографическими данными, оценками по всем дисциплинам, темами курсовых работ и дипломного проекта, сведениями о круге интересов, увлечений, о занятиях общественной работой и спортом (рис.1).
Рис. 1. Выпуск гироскопистов 1966 г. М.Д.Агеев в первом ряду второй слева
В графике учебного процесса специальности была особенность: девятый
семестр отводился объединенной практике (конструкторская плюс предди-
8
пломная), проходившей на ведущих в области морской гироскопии закрытых предприятиях Москвы (НИИ «Дельфин»), Ленинграда (ЦНИИ «Электроприбор»), на заводах Ленинграда, Свердловска, Бердска, Барнаула. По темам, предлагаемым предприятиями, выполнялись курсовые проекты, как правило, являвшиеся составной частью будущих дипломных проектов. Практика заканчивалась защитой курсовых проектов, которая проходила как в ДВПИ, так и в выездных ГАКах на предприятиях.
Очень полезной была наладочная практика. Курсовая работа по электронике сопровождалась практической реализацией проведенных расчетов. Студенты должны были спаять схему, используя элементы, полученные из кафедрального запаса у заведующего лабораторией, и отладить ее. Таким образом они приобретали навыки монтажника и умение пользоваться измерительными приборами.
Много сил и энергии было приложено М.Д.Агеевым к созданию лабораторий, организованных практически на пустом месте. Сотрудники кафедры привозили, часто на личном транспорте, приборы и автопилоты из мастерских Гидрографии ТОФа и военных авиаремонтных заводов, с которыми кафедра поддерживала тесные контакты. Многое из этого оборудования позже было использовано в подводных аппаратах, созданных по теме «Лортодромия-РВО».
Под руководством М.Д.Агеева в ДВПИ начались первые на Дальнем Востоке хоздоговорные научно-исследовательские работы по приборостроительной тематике. Много интересных технических решений было воплощено в создание по заказу Дальневосточного научно-исследовательского гидрометеорологического института счетно-решающего устройства для предвычисления приливных течений.
По заказу кафедры теоретических основ электротехники был разработан прибор для корреляционного анализа характеристик бытовых систем электроотопления. По договору с филиалом Московского института океанологии им. П.П.Ширшова был создан защищённый затем авторским свидетельством
оригинальный быстровращающийся датчик дистанционного магнитного компаса.
9
Под руководством М.Д.Агеева один из авторов этой статьи разработал имитационный стенд для полунатурного моделирования системы «самолёт-автопилот», позже использовавшийся в лабораторных работах. Применяя самодельные акселерометры, Михаил Дмитриевич и ассистент кафедры
A.П.Томских исследовали характеристики нелинейных автомобильных амортизаторов.
Серия трагедий с рыбацкими сейнерами в Охотском море, погибшими из-за обледенения в результате потери остойчивости, послужила толчком для разработки методов и создания приборов измерения остойчивости судов в море, на которые было получено несколько авторских свидетельств. Исследовались метод динамического кренования и задача идентификации при измерении остойчивости судов в навигационных условиях. Основным исполнителем этих работ стал В.Е.Горнак, заведовавший в то время лабораториями кафедры гироприборов. Значительно позже опыт и результаты этих исследований использовались М.Д.Агеевым и В.Е.Горнаком при создании «абсолютно остойчивого» носителя солнечного необитаемого подводного аппарата в российско-американском проекте.
По результатам исследований, направленных на совершенствование схемотехнических решений и расширение возможностей средств аналоговой вычислительной техники того времени, старшим преподавателем кафедры
B.Е.Конновым была успешно защищена кандидатская диссертация. Под руководством М.Д.Агеева сотрудник кафедры Н.А.Ялынычев завершил начатые в ЛЭТИ исследования в области двухгироскопных навигационных систем с привлечением методов статистической динамики и защитил кандидатскую диссертацию. Н.И.Рылов занимался изучением возможности создания высокоточного вибрационного гироскопа.
С 1969 г. М.Д.Агеев, работая по совместительству в отделе технической кибернетики Дальневосточного филиала Сибирского отделения АН СССР, начал организацию там лаборатории систем навигации и управления.
В 1970 г. он защитил докторскую диссертацию на специальную тему, связанную с синтезом инерциальных систем околоземной навигации.
10
В этом же году Михаил Дмитриевич высказал на кафедре мысль о перспективности вообще и целесообразности именно во Владивостоке развертывания работ по созданию исследовательских необитаемых подводных аппаратов. Им был проработан эскизный проект первого в нашей стране автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА), позднее названного «Скат». На кафедре впервые начались инициативные госбюджетные исследования в направлении, названном затем подводной робототехникой. Здесь произошло зарождение дальневосточной междисциплинарной инженерно-научной школы, получившей развитие в созданном М.Д.Агеевым Институте проблем морских технологий ДВО РАН.
Одним из важных признаков, характеризующих понятие «научная школа», является микроклимат в коллективе, который всегда создается в первую очередь руководителем. В М.Д.Агееве удачно сочетались качества формального и неформального лидера. Его демократизм в отношениях с молодыми коллегами, стремление сплотить коллектив создали на кафедре дружескую и неформальную атмосферу. Достаточно вспомнить следующие примеры, чтобы представить характер установившихся между сотрудниками отношений.
Кафедра гироприборов для проведения экспериментов с приборами измерения остойчивости приобрела в отделе фондового имущества ТОФ списанный с эсминца разъездной командирский катер с пробоинами и весьма изношенный. Несколько месяцев в свободное от работы время, включая отпуска, весь коллектив кафедры, захваченный энтузиазмом и мастеровитостью шефа, занимался ремонтом и модернизацией катера. Его дополнительно оснастили авиационными навигационно-пилотажными приборами, сварили трап для спуска аквалангистов. В днище Сергей Николаевич Вельяотс установил герметичный иллюминатор для наблюдения за подводным миром. Наряду с использованием катера для проведения экспериментов на нем совершались увлекательные морские походы.
В один из отпусков М.Д.Агеев смастерил у себя в квартире из дерева и
стеклоткани моторную лодку. На ней с сотрудниками кафедры он осваивал
11
практическую маломерную морскую навигацию, избороздив почти весь залив Петра Великого. Позже лодка использовалась при первых испытаниях АНПА «Скат». Он любил путешествовать и по суше - на мотоцикле, автомобиле и просто пешком с рюкзаком за плечами. Его спутниками в этих походах были коллеги и жена - Наталья Дмитриевна - единомышленник Михаила Дмитриевича во всех его делах и увлечениях.
Под эгидой М.Д.Агеева периодически организовывались встречи выпускников кафедры гироприборов ДВПИ всех 17 выпусков. Это происходило не только во время существования кафедры, но и спустя годы после ее закрытия (рис. 2-4).
Рис. 2. Встреча первых выпускников кафедры гироприборов (1989 г.). 25 лет со дня
выпуска
Рис. 3. Встреча выпускников 1966 г. В центре - М.Д.Агеев и Н.Д.Козлов (1989 г.)
Рис. 4. Встреча выпускников кафедры гироприборов (2004 г.). 40 лет со дня первого
выпуска
В 1972 г. М.Д.Агеев перешёл на постоянную работу в Институт автоматики и процессов управления (ИАПУ) ДВНЦ АН СССР. Однако он не терял связи с кафедрой. Продолжал читать студентам лекции по гироскопии, был председателем ГЭКа, привлекал сотрудников кафедры к доработке и испытаниям первого АНПА, созданного в лаборатории систем навигации и управления (ЛСНУ) ИАПУ, которой он заведовал, будучи избранным по конкурсу. Как это обычно бывает, в момент зарождения нового предприятия возникает много проблем. Недавние коллеги оказывали посильную помощь в их решении.
Вот один из примеров их сотрудничества в тот период. Осенью 1973 г. в ЛСНУ был изготовлен макет первого варианта АНПА «Скат». Для представления этой работы в Москве на научном совете по управлению и навигации секции прикладных проблем при Президиуме АН СССР с целью ее дальнейшего финансирования было необходимо провести морские испытания. Но почти весь коллектив ЛСНУ был «сослан» в колхоз на уборку урожая. В те времена существовала такая практика решения сельскохозяйственных проблем. Михаил Дмитриевич на общественных началах привлек своих старых коллег по кафедре гироскопии к последним доработкам, транспортировке и испытаниям «Ската».
Очень полезными оказались их спортивные навыки аквалангистов-любителей.
13
Особенно ценным было участие в испытаниях доцента кафедры В.Е.Коннова, водолаза первого класса. Он осуществлял подводную фото- и киносъемку (рис. 5).
Рис. 5. Первые испытания АНПА «Скат» в бухте Новый Джигит о. Русский (1973 г.). На левом снимке сотрудники кафедры гироприборов В.Е.Коннов и Ю.К.Алексеев; на правом
- М.Д.Агеев в лодке с шестом
По мере развития лаборатория систем навигации и управления выросла в отдел подводных технических средств и опытно-конструкторских и экспериментальных работ. М.Д.Агеев был избран по конкурсу на должность заведующего отделом.
М.Д.Агеев всегда был горячим сторонником автономных аппаратов. Оставшийся же на кафедре коллектив отдавал предпочтение привязным телеуправляемым подводным аппаратам (ПТПА), считая их более практичными. Действительно, возможность передачи на аппараты такого типа по кабелю энергии с судна-носителя, получения судовым оператором информации об окружающей подводной обстановке и дистанционного управления в реальном масштабе времени позволяла эффективно использовать на ПТПА подводное телевидение и манипуляторы. В этом направлении и стала работать кафедра после перехода Михаила Дмитриевича в ИАПУ.
Значительные наработки в области исследования проблем буксировки подводных объектов имелись в ДВПИ на дружественной гироскопистам кафед-
ре «Электрооборудование судов», где под руководством Г.Е.Кувшинова были выполнены хоздоговорные НИР, связанные с управлением гидрологической лебёдкой и глубиной погружения трала при пелагическом промысле рыбы [5].
Указанные выше обстоятельства в значительной степени способствовали развёртыванию в ДВПИ работ по созданию экспериментальных образцов буксируемых и привязных подводных систем.
В 1975 г. вышло постановление ВПК при Президиуме Совета министров СССР и был заключён договор ДВПИ с Главным управлением навигации и океанографии (ГУНиО) Министерства обороны СССР по созданию комплексов буксируемых и привязных необитаемых глубоководных аппаратов. Эти работы возглавил ректор института профессор Б.Ф.Титаев. Главным конструктором стал доцент кафедры гироприборов Н.А.Ялынычев, заместителем - заведующий лабораториями кафедры В.Е.Горнак. Работами по системам автоматического управления подводными аппаратами руководил один из авторов данной статьи, в то время заведующий кафедрой гироприборов, декан факультета радиоэлектроники и приборостроения. Активное участие в разработке навигационно-пилотажных приборов, различных устройств и систем аппаратов принимали С.Н.Вельяотс, В.В.Костенко, Д.А.Герман, С.А.Мачтарёв, В.И.Карепин,
А.В.Доронин, Д.Д.Иванов, В.И.Хиврич, А.Н.Богач, Ю.В.Мельяновский и др. Все они - ученики М.Д.Агеева или ученики его учеников [6].
Расположенный у океана политехнический институт оказался уникальной организацией, способной решать разнообразные и многоплановые проблемы глубоководной океанотехники [5]. Он был назван Министерством высшего и среднего профессионального образования головным вузом по океанотехнике в Российской Федерации.
Научно-педагогическая деятельность М.Д.Агеева на кафедре гироприборов, работы его учеников и последователей во многом способствовали развитию исследований в области подводной робототехники в ДВПИ.
Трудно переоценить роль М.Д.Агеева и в создании долговременной концепции применения подводных роботов в интересах ВМФ. Кроме практических
15
работ по созданию АНПА чрезвычайно важным было сотрудничество с ТОВ-ВМУ (ныне ТОВМИ) им. С.О.Макарова [5].
С момента перехода М.Д.Агеева в ИАПУ ДВНЦ АН СССР начался самый важный и значительный период его деятельности. Он получил возможность весь свой творческий потенциал: талант ученого, мастерство инженера, способности организатора направить на реализацию своей давней мечты - создание автономных необитаемых подводных аппаратов.
В короткий промежуток времени Михаил Дмитриевич сформировал квалифицированный работоспособный коллектив, с которым начал развивать новое научное направление - подводную робототехнику. Костяк коллектива составили выпускники кафедры гироприборов: Н.И.Рылов, В.В.Евтушенко,
В.А.Хлыстов, Т.Д.Шейкер, Е.И.Болдырева, Н.М.Яровенко. Вместе с ними новое дело начинали выпускники других вузов страны. В.В.Золотарев закончил НГУ, Ю.Г.Молоков - МИЭТ, В.В.Никифоров - ЛИАП, приехал с Урала Л.В.Киселев.
В 1972 г. этот небольшой коллектив лаборатории систем навигации и управления ИАПУ ДВНЦ АН СССР под руководством М.Д.Агеева приступил к работам по созданию автономных необитаемых подводных аппаратов.
Возглавляя эту работу, М.Д.Агеев стремился доводить результаты исследований до внедрения в практику. Осенью 1973 г. в заливе Петра Великого в б. Новый Джигит (о. Русский) был испытан макет первого в нашей стране АНПА «Скат». В следующем году «Скат» был опробован в качестве носителя измерительной аппаратуры для изучения влияния сброса промышленных стоков целлюлозно-бумажного комбината на загрязнение о. Байкал. Эта экспедиция была первым опытом использования АНПА в экологических исследованиях.
Доработка макета по заказу ЦНИИ геодезии, аэрофотосъёмки и картографии (г. Москва) привели к созданию в 1976 г. шельфового варианта АНПА под названием «Скат-гео», использовавшегося для видеосъемки и фотографирования дна в Белом море (рис. 6).
Рис. 6. Демонстрация АНПА «Скат-гео» директору ИАПУ ДВНЦ АН СССР академику А.А.Воронову (третий слева). 1978 г.
С 1976 г. после заключения договора с ГУНиО Министерства обороны СССР начались работы по созданию глубоководных АНПА для Военноморского флота.
В процессе создания этих подводно-технических средств была развита концепция построения обзорно-поисковых робототехнических систем. А разработанный М.Д.Агеевым модульный подход к конструированию НПА явился одной из основных предпосылок практических успехов ИПМТ ДВО РАН.
Отдел, руководимый М.Д.Агеевым, постепенно разрастался. В нем было уже несколько лабораторий. За небольшой срок коллективу удалось, начав с нуля, создать новое научное направление - подводную робототехнику.
Правительство по достоинству оценило достижения коллектива. Девять его сотрудников были награждены орденами и медалями СССР. М.Д.Агеев в 1987 г. был избран членом-корреспондентом АН СССР.
В 1988 г. на базе отдела подводных технических средств ИАПУ ДВНЦ АН СССР М.Д. Агеевым был создан Институт проблем морских технологий (ИПМТ).
Рис. 7. М.Д.Агеев (справа) и Н.И.Рылов у «Л-1» - первого АНПА модульной конструкции. 1980 г.
С помощью экспериментальных образцов подводных роботов, созданных в институте (рис. 7), удалось впервые решить целый ряд уникальных и важных государственных задач, выполняя НИР и ОКР по постановлению Военнопромышленной комиссии при Совете министров СССР.
Были успешно проведены работы по поиску в Атлантическом океане атомного ракетоносца К-219 (1987 г.), затонувшего на глубине 5500 м, и атомной подводной лодки «Комсомолец» (1989 г.) - на глубине 1685 м. Уникальная операция в Саргассовом море по поиску и обследованию состояния атомного ракетоносца К-219 с ядерными боеголовками на борту была первой в мире глубоководной операцией, осуществлённой с помощью автономного необитаемого подводного аппарата.
В конце 80-х гг. ХХ в. в ИПМТ была создана серия многопроцессорных АНПА широкого применения, начало которой положил АНПА МТ-88, получивший в г. Сан-Диего (США) международный диплом «ШегуеП:юп^0У,90» первой степени за лучшую работу года и вклад в прогресс мировой подводной робототехники.
Несмотря на резкое сокращение в этот период финансирования ВМФ РФ и срыв программы НИР, рассчитанной на создание аппарата для подлёдных работ в Арктике, в ИПМТ был создан АНПА повышенной автономности «Тифло-нус» с прецизионной системой управления. Этот АНПА мог удаляться от базы на расстояние более 100 км. Поскольку АНПА «Тифлонус» должен был работать подо льдом, его плавание предполагалось заканчивать в полынье. Для извлечения АНПА разрабатывался специальный погружаемый захват.
Позже эти работы привели к созданию привязных телеуправляемых подводных аппаратов (ПТПА) серии «Макс» (малогабаритный аппарат с кабельной связью), разрабатываемых в ИПМТ для собственных нужд. Сотрудничая с рыбохозяйственными организациями, ИПМТ участвовал в региональных программах по обследованию шельфа Японского моря и использовал аппараты серии «Макс», оборудованные манипуляторами. В 1998 г. вариант ПТПА «Макс-3» был выполнен по контракту с Китаем.
В период перестройки в результате экономического кризиса в стране ИПМТ начал испытывать большие трудности, связанные с получением заказов и финансированием. Чтобы спасти институт и сохранить его передовые позиции в области мировой подводной робототехники, М.Д.Агеев предпринял попытки поиска зарубежных заказчиков.
Безусловным достижением в области информационных подводных роботов явилось создание глубоководных АНПА на международной элементной базе - CR-01 для Шеньянского института автоматики Академии наук Китая (рис. 8) и OKPO-6OOO для корпорации DAEWOO (Южная Корея). Эти контракты завершились успешными испытаниями в 1995 г.
Уровень работ, проведённых с применением АНПА CR-01, получил высокую оценку правительства Китая: ученик и сподвижник М.Д.Агеева Н.И.Рылов, заведующий отделом опытно-конструкторских и экспериментальных работ, удостоился высокой правительственной награды КНР.
В результате российско-американского сотрудничества в это же время по
совместному проекту с фирмой «Hibbard Marine» (США) был создан автономно-
19
Рис. 8. Глубоководный АНПА «CR-01», выполненный ИПМТ по контракту с Шеньян-ским институтом автоматики академии наук Китая
привязной аппарат TSL («Tunnel Sea Lion»), предназначенный для обследования внутренней поверхности водоводов и водонаполненных туннелей. Этот аппарат имел информационно-командную связь с обеспечивающим судном по оптоволоконному кабелю. На него передавались команды оператора. С аппарата поступали данные о его внутреннем состоянии, параметры движения и телевизионное изображение.
В конце октября 1995 г. во Владивостоке работала представительная комиссия «Всемирного центра развития передовых технологий» США (WTEC), уполномоченная Управлением военно-морских исследований (ONR) и Национальным научным фондом (NSF) (рис. 9). По официальным выводам комиссии, «ИПМТ имеет больший опыт практического применения AUV (АНПА), чем все программы Соединённых Штатов, вместе взятые» (цитата из заключения комиссии). Видимо, имелись ввиду открытые американские программы.
Такой итог работы комиссии привел к подписанию договора о сотрудничестве. В 1998 г. в ИПМТ по субконтракту с Нью-Хемпширским институтом автономных подводных систем (США) был разработан и прошёл морские испытания опытный макет - прототип солнечного автономного необитаемого подводного аппарата (САНПА) (рис. 10). На нем отрабатывалась возможность
использования солнечной энергии для подзарядки аккумуляторных батарей. Для
20
Рис. 9. М.Д.Агеев и Ю.Г.Молоков (справа в первом ряду) с комиссией Всемирного центра развития передовых технологий (1995 г.). Крайний слева во втором ряду Дон Уолш (он, будучи лейтенантом ВМС США, в 1963 г. вместе с Жаком Пикаром на батискафе «Триест» совершил рекордное погружение, опустившись на дно Марианской впадины)
Рис. 10. Испытания САНПА в заливе Петра Великого у о. Русский. Июнь-август 1998 г.
21
этой цели на «палубе» аппарата были закреплены две солнечные панели MSX-30 фирмы «Solarex». По предварительным оценкам, время автономной работы САНПА может составить несколько месяцев.
Участие в международных проектах, предпринятое М.Д.Агеевым, позволило сохранить основное ядро коллектива сотрудников в сложные для отечественной науки «послеперестроечные» годы. Более того, разработки института вышли на уровень лучших зарубежных образцов, а его руководитель приобрел известность и заслуженный авторитет в мировых кругах специалистов в области подводной робототехники (рис. 11, 12).
Рис. 11. Встреча с профессором Танаки Ура в Токийском университете. 1998 г.
Рис. 12. М.Д.Агеев (крайний слева), А.М.Сагалевич, Герой России, в 2007 г. впервые в мире достигший на подводном аппарате «Мир» дна океана на Северном полюсе, и Ю.К.Алексеев на конференции в Токио. 1998 г.
Являясь директором института и главным конструктором всех подводнотехнических средств, разрабатываемых в ИПМТ ДВО РАН, академик М.Д.Агеев принимал непосредственное участие во всех стадиях создания АНПА вплоть до натурных испытаний и работ в суровых морских условиях. В качестве научного сотрудника и заведующего лабораторией проводил исследования самых разнообразных ключевых подсистем АНПА, разной физической природы, казалось бы, далёких друг от друга.
Рис. 13. Михаил Дмитриевич в рабочем кабинете
Кроме того, он находил время и возможности для проведения индивидуальных исследований и личного технического творчества (рис. 13, 14). Незадолго до ухода вернулся к своему давнему увлечению, написав статью «Использование энергии морского волнения для движения объектов». В ней рассматривается возможность преобразования энергии морского волнения в поступательное движение разнообразных плавсредств. Даются необходимые расчётные соотношения и численные оценки, подтверждающие эту возможность. Отмечается целесообразность использования волновых движителей для двух- и трехкорпусных судов небольшого (1 -30 т) водоизмещения, а также принципиальная возможность их применения для крупнотоннажных танкерных перевозок жидких грузов. Весьма перспективным представляется создание автоном-
23
ных необитаемых подводных и надводных аппаратов с волновыми движителями для океанологических и метеорологических измерений. На примере подводного аппарата демонстрируется целесообразность сочетания волнового и солнечного преобразователей энергии при создании крейсирующей измерительной платформы. Михаил Дмитриевич, сам опытный яхтсмен, предложил оригинальную возможность применения крыльевой волновой движительной системы в качестве спортивного снаряда. Новый вид спорта он назвал «Wave-surfing». Конечно, «Wave-surfing» в условиях умеренного волнения - 2-4 балла и скорости - 6-10 узлов не является таким динамичным, как «Wind-surfing», однако представляется несомненно интересным для спортивных состязаний.
Рис. 14. Михаил Дмитриевич в своём рабочем кабинете в ИПМТ
М.Д.Агеев - автор более сотни научных публикаций и изобретений. Он был организатором издания, редактором и неизменным автором менявших своё название следующих периодических сборников:
«Управление и информация», «Синтез навигационных гироскопических систем», 1974 г. (В этом сборнике опубликовал одну из первых своих статей по робототехнике «Проблемы управления роботами и манипуляторами» член-корреспондент АН СССР, академик РАН, генерал-майор Е.П.Попов, высоко ценивший работы М.Д.Агеева);
«Подводные роботы и их системы» (1987, 1988, 1990, 1992, 1995 гг.);
«Морские технологии» с основным разделом «Подводные роботы и их системы» (1996, 1998, 2000, 2001 гг.).
М.Д.Агеев был редактором и автором изданий:
«Подводные аппараты с программным управлением и их системы», 1977 г. (сборник);
«Автоматические подводные аппараты» (Л.: Судостроение, 1981) [4] -одна из первых отечественных монографий на эту тему;
«Автономные необитаемые подводные аппараты» (Владивосток: Даль-наука, 2000) [1], «Автономные подводные роботы. Системы и технологии» (М.: Наука, 2005) [2] (монографии).
Михаил Дмитриевич - соавтор энциклопедии «Океанология» (М.: Наука, 2006) [3].
Он основал и был первым главным редактором журнала «Подводные исследования и робототехника», организатором конференций «Технические проблемы освоения Мирового океана».
М.Д.Агеев был членом специализированных советов по защите докторских и кандидатских диссертаций, членом ряда международных научных и инженерно-технических сообществ: американского научного Общества морских технологий (MTS), Oceanic Engineering Society, IEEE, SNAME, Institute of Navigation и др. Он входил в состав оргкомитетов ведущих международных конференций по подводной робототехнике и морским технологиям.
Под непосредственным руководством М.Д.Агеева защищено пять кандидатских и три докторские диссертации. По мнению М.Д.Агеева, настоящий ученый должен быть подвижником, умеющим организовать свое время и деятельность таким образом, чтобы успевать плодотворное участие в напряженном трудовом процессе сочетать с работой над диссертацией. Он сам выполнял свои диссертации в таком режиме и искренне полагал, что только так и должно быть.
Многолетний самоотверженный труд, подвижническая деятельность
М.Д.Агеева по достоинству оценена правительством. За серьезные исследова-
25
ния в области морских технологий, создание и применение глубоководных автономных необитаемых подводных аппаратов при решении ряда уникальных государственных задач в океане на больших глубинах в 1981 г. он был награжден орденом Трудового Красного Знамени. В 1992 г. российские ученые избрали его действительным членом Российской академии наук. В 1996 г. Михаил Дмитриевич был удостоен ордена Почета. Мировое признание получили созданные им академический институт, научная школа и серия уникальных автономных подводных аппаратов, предназначенных для выполнения разнообразных подводных работ. Его имя занесено в книгу «Интеллектуальная элита России».
Есть верное выражение: «Судьба - это характер». М.Д.Агеев вдобавок к своим талантам ученого, инженера, организатора был наделен качествами, позволившими достойно реализовать эти таланты. Целеустремленность, собранность, смелость в принятии на себя ответственности сочетались в нем с нестандартностью инженерных решений, высокой научной добросовестностью и принципиальностью. Его не страшили авторитеты. Он мог, при необходимости, нелицеприятно высказаться в адрес власть придержащего любого ранга.
Совершенно неприхотливый в быту, Михаил Дмитриевич как руководитель был очень требовательным. При этой строгости, в первую очередь к самому себе, в нем совершенно отсутствовали самодовольство и снобизм, зачастую свойственные людям науки. Он одинаково уважительно относился абсолютно к каждому, независимо от должности и звания, будь то ученый, инженер, слесарь или станочник. Оценивал людей исключительно по их отношению к своим обязанностям, способностям, деловым качествам.
Став академиком, Михаил Дмитриевич не приобрел «академичности» в отношениях с людьми, продолжал оставаться скромным и доступным для общения любому сотруднику. Работать с М.Д.Агеевым было непросто, но неизменно интересно. Он вызывал уважение у всех, кто с ним общался. Высок его авторитет в кругу отечественных и зарубежных специалистов.
1 октября 2007 г. на здании Института проблем морских технологий была
открыта мемориальная доска академика М.Д.Агеева (рис. 15). Здесь он творче-
26
ски и плодотворно трудился в течение 33 лет, пройдя путь от заведующего лабораторией ИАПУ ДВНЦ АН СССР до директора, а в последние годы жизни -научного руководителя ИПМТ ДВО РАН. Открытие мемориальной доски состоялось в первый день работы международной конференции «Технические проблемы освоения Мирового океана», посвященной памяти М.Д.Агеева.
Рис. 15. Мемориальная доска М.Д.Агеева, установленная на здании ИПМТ ДВО РАН (автор горельефа - сотрудник ИПМТ С.В.Шинкарев)
19 ноября 2007 г. такая же доска - знак памяти, признательности и оценки его заслуг, была установлена на главном здании ДВГТУ (бывшего ДВПИ).
Но, конечно, лучшая память о Михаиле Дмитриевиче Агееве - достойное продолжение начатого им дела. В настоящее время под руководством нового директора ИПМТ, преемника Михаил Дмитриевича, его бывшего заместителя по научной работе, д-ра техн. наук профессора Леонида Анатольевича Наумова коллектив института решает новые сложные задачи.
Продолжаются работы по дистанционно управляемым привязным аппаратам. Созданы два новых автономных подводных робота (АПР).
Один из них - АНПА «Клавесин», работа над которым начиналась под руководством главного конструктора М.Д.Агеева, уже принимал участие летом
2007 г. в уникальной экспедиции подо льдами Северного Ледовитого океана.
27
Для проведения рабочих обследований хребта Ломоносова в приполюсном районе Северного Ледовитого океана были привлечены различные подводнотехнические средства, в числе которых были и обитаемые аппараты «Мир-1» и «Мир-2». Их рекордные погружения на Северном полюсе широко освещались в средствах массовой информации.
Эти исследования имеют государственное значение: если будет подтверждена принадлежность хребта Ломоносова к Сибирской континентальной платформе, то Россия сможет претендовать на данную территорию с большими запасами нефти и газа.
Участие в этой экспедиции АНПА «Клавесин» - первое в мировой практике реальное высокоширотное применение автономного необитаемого подводного аппарата подо льдами Арктики. Практически подтверждена возможность и эффективность использования АНПА в приполярных зонах для выполнения научных исследований.
Другой АПР - малый АНПА ММТ-3000, предназначенный для океанологических исследований на глубинах до 3000 м, в 2006 г. прошёл морские испытания.
Параллельно с созданием образцов новой техники и проведением сложных морских экспедиций в последние годы существенно расширена и постоянно совершенствуется материальная база института. На берегу Амурского залива под Владивостоком заканчивается строительство Центра подводной робототехники с современной экспериментальной базой, где предполагается развернуть серийное производство разработанных в ИПМТ ДВО РАН подводных роботов (рис. 16).
Рис. 16. Центр подводной робототехники на берегу Амурского залива под Владивостоком
1. Автономные необитаемые подводные аппараты / под общ. ред. акад. М.Д.Агеева. Владивосток: Дальнаука, 2000. 272 с.
2. Автономные подводные роботы. Системы и технологии / под общ. ред. акад. М.Д.Агеева. М.: Наука, 2005. 398 с.
3. Агеев М.Д. и др. Океанология. М.: Наука, 2006. 476 с.
4. Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Киселев Л.В. и др. Автоматические подводные аппараты. Л.: Судостроение, 1981. 224 с.
5. Алексеев Ю.К. Введение в подводную робототехнику. Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2008. 296 с.
6. Алексеев Ю.К., Болдырева Е.И. Инженер, профессор, академик. Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2006. 52 с.
