CC BY
102
DOI 10.8562/JEST.214.26 УДК 007.52:621.865.8
А.В. Васильев, А.В. Лопота
УТОЧНЕНИЕ ТИПОРАЗМЕРНЫХ ГРУПП НАЗЕМНЫХ ДИСТАНЦИОННО УПРАВЛЯЕМЫХ МАШИН ДЛЯ ПРИМЕНЕНИЯ В ОПАСНЫХ ДЛЯ ЧЕЛОВЕКА УСЛОВИЯХ
A.V. Vasiliev, A.V. Lopota
MASS-DIMENSIONAL GROUPS ELABORATION OF GROUND REMOTELY OPERATED VEHICLES FOR HAZARDOUS ENVIRONMENTS
Исследуются существующие подходы к классификации по массогабаритным параметрам наземных дистанционно управляемых машин — мобильных робототехнических комплексов, применяющихся в опасных для человека условиях, таких, как боевые действия и операции по обеспечению безопасности и общественного порядка. Актуальность работы связана с необходимостью развития в нашей стране системы государственных стандартов в области робототехники, охватывающих как роботы в целом, так и отдельные их компоненты. Особенно остро эта проблема касается области мобильной робототехники, где до недавнего времени работы по стандартизации не проводились. Предлагается вариант обобщения известных по отечественной научной литературе подходов к делению по массогабаритным параметрам мобильных роботов военного и специального назначений. Обосновывается необходимость и делается предложение по уточнению и дополнению этих классификаций мобильными роботами мини- и микроразмерностей. Приводятся результаты анализа большого числа разработок с обоснованием конкретных границ этих типоразмерных групп в рамках предлагаемой обобщенной классификации. Результаты исследования могут быть полезны в ходе разработки отечественных стандартов в области робототехники.
МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ; МАССА; РАЗМЕРЫ; ТИПОРАЗМЕРНЫЕ ГРУППЫ; АНАЛИЗ; КЛАССИФИКАЦИЯ; МИНИ-РОБОТ; МИКРОРОБОТ.
Different types of ground mobile robot's classification methods are studied and two known mass and dimension classification variants are displayed. New classes of mobile robots are introduced: so-called mini-robots, divided into Small unmanned ground vehicles (SUGV) and Ultra light reconnaissance mini-robots (ULRR), and micro robots, i.e. throwable robots. Typical particularities of those types of robots are studied. SUGV-sized robots appeared in about 2000 and their quantity keeps growing. The principal SUGV destination is reconnaissance. The small size and weight allow to consider mini- and micro robots as portable (man-transportable) robotic systems. Ultra light mini-robots and micro robots are characterized by ability of throwing up, for example, over any barrier, i.e. up to a window of a building, over high fence, etc. In compliance with the above-stated arguments, an incorporated variant of the mass-dimensional classification, augmented and elaborated, is proposed.
MOBILE ROBOT, MASS, DIMENSIONS, ANALYSIS, CLASSIFICATION, MINI-ROBOT, MICRO ROBOT.
Введение
В современном мире одной из наиболее активно развивающихся отраслей машиностроения является робототехника. Роботизация всех сфер деятельности человека — неотъемлемый процесс развития общества.
Пожалуй, одно из наиболее актуальных направлений — применение дистанционно управ-
ляемых мобильных робототехнических комплексов (МРК) или мобильных роботов (МР) в экстремальных условиях, т. е. в ситуациях, представляющих угрозу для жизни и здоровья человека, когда его присутствие в рабочей зоне не просто нежелательно, но и невозможно. Это направление получило название экстремальной робототехники. В нашей стране о нем впервые
серьезно заговорили в свете событий 1986 года на Чернобыльской АЭС, когда в срочном порядке потребовались мобильные дистанционно управляемые технические средства, способные работать в зонах радиационного заражения.
МР предназначены для доставки в рабочую зону специального и технологического оборудования с целью выполнения функциональных задач на удалении от человека-оператора. Таким образом, под МР понимается робот, исполнительная часть которого помимо функциональной (специальной, манипуляционной, технологической) обязательно имеет транспортную составляющую, необходимую для его передвижения по поверхности в условиях неопределенностей внешней среды.
МРК, помимо собственно МР, включает средства управления роботом, комплект необходимого специального (технологического) оборудования, средства доставки и комплект ЗИП.
Сегодня МР для экстремальных условий применяются:
в чрезвычайных ситуациях (разведка и поиск источников радиации, ликвидация последствий техногенных аварий, пожаротушение и т. п.);
при проведении полицейских и антитеррористических операций (обезвреживание самодельных взрывных устройств, разведка, наблюдение и др.);
в вооруженных конфликтах (разведка, огневая поддержка и др.).
Возрастающая потребность в МР проявляется со стороны отечественных вооруженных сил в рамках их плановой модернизации и оснащения современной техникой. Успешная реализация этих планов возможна лишь путем координации усилий большого числа предприятий и научно-исследовательских центров страны. Создаются предпосылки и для более широкого применения МР полицией и спецподразделениями. Очевидно, что работа по созданию соответствующей номенклатуры отечественных МР должна подкрепляться общими стандартизованными подходами, регулирующими создание и внедрение такой техники в существующую систему, исключая возможные дублирование и несогласованность действий.
Работы по стандартизации в области робототехники проводились в СССР в 1980-х годах, когда был создан ряд стандартов, касающихся
промышленных роботов и манипуляторов. Всего в период с 1981 по 1989 год было разработано 28 государственных стандартов [1]. При этом разработка стандартов в области мобильной робототехники не проводилась.
Цель данной работы — исследование и уточнение с точки зрения современного уровня развития техники существующих подходов к делению на типоразмерные группы по характерным критериям МР военного и специального назначений (ВНиСН).
Определение классификационных групп МР как сложных технических систем необходимо для внесения определенности при создании новых образцов, формирования обоснованных тактико-технических требований к ним, корректного сравнения по техническим и эксплуатационным параметрам (мобильность, грузоподъемность, мощность приводов, способ доставки и т. п.), формирования стандартных методик проверки и испытаний.
Общие подходы к классификации МР
Область применения МР в широком смысле достаточно разнообразна — это промышленность и сельское хозяйство, научные исследования, сфера обслуживания и досуга, военное дело, а также обеспечение безопасности и правопорядка. В соответствии с этим деление МР по области применения является наиболее общим и главным их квалификационным признаком [2]. Внутри этих крупных групп деление МР осуществляется по функциональному назначению подобно тому, как это представлено в табл.1.
Дальнейшее деление МР осуществляется по различным функциональным и конструктивным признакам [2, 3]: по степени универсальности, исполнению, типу движителя, схеме шасси, мас-согабаритным параметрам и др.
Так, по степени универсальности (широте выполняемых операций) роботы подразделяются на специальные, специализированные и универсальные [2, 3]. В зависимости от требований по уровню защищенности от внешних факторов, характерных для среды функционирования, различают следующие варианты исполнения (с возможностью их комбинации): нормальное, пылезащитное, влагозащитное, теплозащитное, взрывобезопасное, радиационно-стойкое, во-
Таблица 1
Классификация МР по областям применения и функциональному назначению
Область применения (группа) Промышленные Исследовательские (научные) Сервисные Военные Специальные
Функциональ- 1. Технологиче- 1. Лабораторные 1. Транспорт- 1. Боевые 1. Разведыватель-
ное назначе- ские 2. Наземные ные (ударные) ные
ние (подгруп- 2. Вспомога- 3. Напланетные 2. Инспекцион- 2. Разведыва- 2. Охранные
па) тельные (планетоходы) ные тельные 3. Взрывотехниче-
3. Персональ- 3. Обеспечива- ские
ные (бытовые) ющие 4. Манипуляци-
4. Игровые онные
5. Радиационной
разведки
6. Инженерные
7. Спасательные
8. Пожарные
енное, космическое (планетоходы). В отличие от МР для нормальных условий, роботы, предназначенные для функционирования в условиях опасных или несовместимых с жизнедеятельностью человека, часто объединяют общим понятием «роботы для экстремальных условий».
По типу используемого движителя различают [3, 4, 5]: колесные, гусеничные, шагающие, комбинированные, ползающие и др. Оригинальный вариант классификации МР по типам и схемам применяемых шасси приводится в работах автора [6, 7].
Типоразмерные группы мобильных роботов военного и специального назначений
В ходе анализа отечественных литературных источников удалось выявить два подхода к классификации МР ВНиСН. Первый основывается на учете собственных размеров роботов, второй — способов доставки МРК.
В соответствии с первым вариантом, предложенным в работе [8] (1993 г.), МР делятся на четыре типоразмерные группы: крупные, средние, малоразмерные и миниатюрные. Как показано в табл. 2, критерием классификации является соотнесение собственных размеров МР с размерами фигуры человека. Такой подход, хотя и не получил широкого распространения, представляется оправданным в случае сравнения маневренных качеств роботов (подвижность, проходимость), так как часто их передвижение
происходит в условиях инфраструктуры, созданной человеком (жилые и производственные помещения, автомобильные дороги и т. п.). А данный вариант классификации отражает соотношение между размерами робота и характерными размерами препятствий в среде его функционирования.
В соответствии с другим вариантом, предложенным в работе [3] (1999 г.), МРК делятся на четыре основные группы по весу: сверхлегкие (менее 35 кг), легкие (35—150 кг), средние (150— 800 кг) и тяжелые (более 800 кг) по критериям, приведенным в табл. 3. Использование данного варианта классификации достаточно часто встречается в современной научной литературе [4, 9, 10].
В зарубежной литературе [11, 12, 13] наиболее часто применяется смешанный вариант классификации, вполне оправданный ввиду очевидной связи между собой весовых и габаритных характеристик роботов.
Новые типы мобильных роботов
К настоящему времени возникла необходимость дополнения приведенных классификаций новыми группами МР. Так, сегодня можно уже с уверенностью говорить о формировании за рубежом в начале 2000-х годов особого вида МР — мобильных мини-роботов (ММР). Если в начале первого десятилетия в качестве примеров ММР можно было привести лишь единичные, зачастую экспериментальные образцы,
Таблица 2
Классификация МР по размерам
Группа Размеры Описание Примеры*
Крупные Соизмеримы с гусеничной и колесной техникой общего назначения Созданные на основе существующих образцов техники Система «Клин» (ВНИИТранс-маш), «Т-10Г6» (Челябинский тракторный завод)
Средние Соизмеримы с размерами легкового автомобиля Специально созданные в качестве дистанционно-управ-ляемых транспортных средств «СТР» (ВНИИТрансмаш), «Луно-ход-1» и «Луноход-2», промышленные робокары
Малоразмерные и андроиды Соизмеримы с размерами человеческой фигуры «Разведчик» (ЦНИИ РТК), «Малый марсоход» (ВНИИТрансмаш), «Wheelbarrow» (Remotec, Великобритания), роботы-андроиды
Миниатюрные Существенно меньше размеров человеческой фигуры Созданные на основе детских игрушек Роботы-игрушки, дистанционно-управляемые модели
* Примеры представлены в виде, приведенном в работе [8]
Таблица 3
Классификация МРК по весу [2]
Группа Весовой диапазон Способ доставки Назначение
Сверхлегкие Менее 35 кг Перевозка любым видом транспорта; выгрузка вручную (1—2 чел.); возможна доставка к исследуемому объекту с помощью более тяжелых МРК Визуальная и акустическая разведка в помещениях и на объектах транспорта; осмотр труднодоступных мест (днища автомобилей и т. п.) и разрушение обнаруженных СВУ
Легкие 35-150 кг Перевозка легковым автомобилем с кузовом «универсал»; выгрузка вручную (2—4 чел.) Разведка внутри помещений и на открытой местности; проведение взрывотехнических работ
Средние 150-800 кг Перевозка микроавтобусом или легким грузовиком; выгрузка своим ходом по аппарелям Разведка, наблюдение, охрана, проведение взрывотехнических работ, носитель легкого стрелкового и ракетного вооружения
Тяжелые Более 800 кг Перевозка специальным автотранспортом или в стандартных транспортных контейнерах; выгрузка своим ходом или с помощью крана Разведка, наблюдение, патрулирование, проведения взрывотехнических работ, носитель легкого пушечного и тяжелого стрелкового вооружения
то на сегодняшний день процесс их создания заметно активизировался [14]. Отдельные типы таких роботов производятся серийно, общая их численность по самым скромным оценкам превышает 5000 штук [15].
Некоторые из примеров ММР приведены на рис. 1. Основное их назначение — оперативная разведка при проведении специальных и боевых операций на урбанизированной территории [13, 16].
Рис. 1. Примеры носимых мини-роботов: а — XM1216 SUGV (SUGV 320) фирмы iRobot (США); б —MARCbot IV (Exponent, США); в — Dragon Runner 20 (QinetiQ NA, США); г — Gryf (PIAP, Польша); д — Pointman (ARA Inc., США); е — RHEX (Boston Dynamics, США); ж — доставка мини-робота XM1216 SUGV; и — доставка мини-робота MTGR (Roboteam, Израиль)
Отличительной особенностью ММР является их небольшой вес — в большинстве разработок от 7—8 до максимум 15 кг. Компактные размеры и небольшая масса позволяют относить этот вид техники к носимым (портативным) робототехническим комплексам (РТК), что выделяет их на фоне более крупных изделий.
В свою очередь, малый вес определяет ряд особенностей, выделяющих ММР на фоне других МРК. Это:
оперативная доставка и развертывание; малозаметность; высокая подвижность. Изучение отечественной специальной литературы на предмет существующих на сегодняшний день подходов к классификации МРК ВНиСН по массогабаритным параметрам показало, что наиболее значительное распространение получило деление МРК на четыре весовые группы (класса) исходя из способов их доставки и развертывания (табл.3). В соответствии с таким подходом ММР должны быть отнесены к классу сверхлегких роботов, т. е. к роботам весом менее 35 кг. Критерием, по которому тот или иной МРК относят к этому классу в соответствии с табл.3, является возможность его доставки любым видом автотранспорта и выгрузки силами одного-двух человек.
Однако ММР как средство, предназначенное для обеспечения оперативных действий, подразумевает возможность ручной транспортировки (переноса) на значительные расстояния силами
одного-двух человек (см. рис. 1, ж и рис. 1, и, а также [14, 16]), что значительно отличает ММР от МР сверхлегкого класса.
Ввиду этого представляется целесообразным выделение ММР по критерию носимости в отдельный класс — мини-роботы.
Более того, анализ развития ММР за рубежом за последнее десятилетие позволяет сделать вывод о сформировавшейся тенденции к выделению из ММР подкласса сверхлегких мини-роботов разведки и наблюдения [17], а также о формировании класса микророботов. Сверхлегкие ММР отличаются меньшими размерами и весом, но в то же время несколько меньшей функциональностью (меньшая скорость и дальность управления, преодоление меньших препятствий и т. п.) и, соответственно, более узкой областью применения. Примеры сверхлегких мини-роботов приведены на рис. 2.
Примеры микророботов представлены на рис. 3. Отличительной особенностью сверхлегких ММР и роботов микроразмерности ВНиСН является возможность их забрасывания (в окна и на крыши зданий, через заборы и т. п.), как это проиллюстрировано на рис. 2 и рис. 3.
Необходимо уточнить, что деление на микро-и мини-роботы в смысле четкого их разграничения по массе и размерам носит достаточно условный характер ввиду отсутствия в настоящее время общепринятого стандартизованного подхода к классификации мобильных РТК ВНиСН. Однако условно принимают, что мини-роботы —
это МР с габаритными размерами в сотни, а микророботы — в десятки миллиметров [2].
Уточнение существующих классификаций
С учетом вышеизложенного в табл. 4 представлено предложение по уточнению классификации МР. Таблица составлена путем обобщения вариантов классификаций, приведенных в табл. 2 и табл. 3 (см. наименования по весу
и по размерам соответственно) и дополнения их роботами мини- и микроразмерностей. Границы весовых и размерных диапазонов рассматриваемых типоразмерных групп указаны на основе анализа существующих на сегодняшний день разработок [6, 7, 14].
МР, в соответствии с табл. 4, делятся на шесть обобщенных групп: микророботы, мини-роботы, сверхлегкие роботы, легкие, средние и тяжелые.
Рис. 2. Примеры сверхлегких мини-роботов
Рис. 3. Примеры микророботов Обобщенная классифик
Таблица 4
Обобщенная группа (класс) Наименование по весу Наименование по размерам Характеристики квалификационных параметров
Весовой диапазон Размеры
Микророботы Менее 1 кг Характерные размеры: десятки мм. Максимальный габарит условно не более 200 мм
Мини-роботы Сверхлегкие мини-роботы Мини-роботы 1-7 кг Характерные размеры: сотни мм. Максимальный габарит условно не более 400 мм
Носимые мини-роботы 7-15 кг Характерные размеры: сотни мм. Максимальный габарит условно не более 700 мм
Сверхлегкие Малогабаритные 15-35 кг Максимальный габарит условно не более 1000 мм
Легкие Малоразмерные и андроиды 35-150 кг Сравнимы с размерами человека
Средние 150-800 кг
Тяжелые Средние Более 800 кг Сравнимы с размерами легкового автомобиля
Крупные Сравнимы с гусеничными и колесными машинами общего назначения
Мини-роботы по весу делятся на две подгруппы: носимые и сверхлегкие.
Заключение
Рассмотрена классификация МР по функциональному назначению и существующие подходы к классификации по весу и размерам. Предложено дополнить существующие классификации роботов ВНиСН по массогабаритным параметрам классами мини- и микророботов с обоснованием конкретных границ и места этих
классов в общей классификации. Представлено деление МР на обобщенные типоразмерные группы.
Приведенная классификация, вероятно, не является окончательной и может потребовать в дальнейшем уточнений в виде деления микророботов на подгруппы в соответствии с их функциональными особенностями, уточнения классификации роботов тяжелого класса, а также введения только формирующегося в настоящее время класса роботов наноразмерности.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Казанцев В.Н., Котенев В.Д., Павлов В.А. Состояние и проблемы стандартизации в области робототехники // Робототехника и техническая кибернетика. 2014. №3(4). С.17-21.
2. Юревич Е.И. Основы робототехники. СПб.: БХВ-Петербург, 2010. 368 с.
3. Батанов А.Ф., Грицынин С.Н., Муркин С.В. Ро-бототехнические комплексы для обеспечения специальных операций // Специальная техника. 1999. №6. С. 10-17.
4. Космачев П.В. Анализ конструктивных схем движителей транспортных средств робототехниче-ских комплексов для выполнения антитеррористических операций // Актуальные проблемы защиты и безопасности: Тр. девятой Всеросс. науч.-практ. конф.Т. 5: Экстремальная робототехника. СПб.: Изд-во НПО Специальных материалов, 2006. С. 607-615.
5. Кучеренко В.И., Маленков М.И. Применение самоходных шасси с изменяемой геометрией в мобильных роботах и планетоходах // Экстремальная робототехника: Материалы XIII научно-технической конференции. СПб., 2003. С. 119-125.
6. Васильев А.В. Исследование и классификация структурно-кинематических схем шасси мобильных роботов // Перспективные системы и задачи управления: Мат. Девятой всеросс. науч.-практ. конф. Таганрог: Изд-во ЮФУ, 2014. С.115-128.
7. Васильев А.В. Принципы построения и классификация шасси мобильных роботов наземного применения и планетоходов // Научно-технические ведомости СПбГПУ. 2013. №1 (164). С.124-131.
8. Рогозинников А.О., Наумов В.Н. Типоразмер-ные ряды мобильных роботов по проходимости // Робототехника для экстремальных условий: Материалы IV научно-технической конф. СПб., 1993. С. 2125.
9. Зеленцов В.В., Медвецкий С.В., Космачев П.В. [и др.]. Современные робототехнические комплексы специального назначения / МГТУ им. Н.Э. Баумана // Экстремальная робототехника: Сб. докл.
междунар. науч.-техн. конф. (23—25 ноября 2011 г., Санкт-Петербург). СПб.: Политехника-сервис, 2011. С. 53-54.
10. Многофункциональные мобильные робототехнические комплексы легкого и сверхлегкого класса: Каталог продукции / ОАО «КЭМЗ» // KEMZ. ORG: Официальный сайт ОАО «Ковровский электромеханический завод». URL: http://www.kemz.org/ robots.html (дата обращения 25.12.2012).
11. Joint Robotics Program Master Plan FY2004 / USA Department of Defense. Washington, 2004. 211 p. Системные требования: Adobe Acrobat Reader. URL: http://www.globalsecurity.org/military/library/ report/2004/fcs-fY2004_jrp_ masterplan.pdf (дата обращения 25.03.2014).
12. International Assessment of Unmanned Ground Vehicles / D.P. Sellers, A.J. Ramsbotham, H. Bertrand, N. Karvonides / Institute for defense analyses // DTIC.MIL: Defense Technical Information Center. USA, 2008. 76 p. Системные требования: Adobe Acrobat Reader. URL: http://www.dtic.mil/dtic/tr/fulltext/u2/ a534965.pdf (дата обращения: 25.03.2014).
13. Рубцов И.В. Вопросы состояния и перспективы развития отечественной наземной робототехники военного и специального назначения // Известия ЮФУ. Технические науки: Тематический выпуск «Перспективные системы и задачи управления». Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2013. №3 (140). С.14-21.
14. Васильев А.В. Мобильные мини-роботы разведки: текущее состояние, характерные черты и общие тенденции развития // Известия ЮФУ. Технические науки: Тематический выпуск «Перспективные системы и задачи управления» Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2010. №3 (104). С.119-124.
15. Васильев А.В. Реконфигурируемая транспортная платформа для малогабаритных мобильных роботов // Робототехника и техническая кибернетика. 2014. №2(3). C.67-71.
16. Лохин В.М., Манько С.В., Хованов Д.Г. Разработка требований к робототехническим комплек-
сам военного назначения, применяемым при ведении боевых действий в городских условиях // Перспективные системы и задачи управления: Мат. Седьмой всеросс. науч.-практ. конф. Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2012. С.6-11.
17. Unmanned Ground Systems Roadmap ADDENDUM (July 2012) / Robotic Systems Joint Project Office. USA, 2011. 78 p. Системные требования: Adobe Acrobat Reader. URL: http: //www.rsjpo.army.mil/images/UGS_Roadmap_ Addendum_Jul12.pdf (дата обращения: 25.03.2014).
REFERENCES
1. Kazantsev V.N., Kotenev V.D., Pavlov V.A. Sos-toyaniye i problemy standartizatsii v oblasti robototekh-niki [State and problems of standardization in the field of Robotics]. Robototekhnika i tekhnicheskaya kibernetika. 2014. №3(4). S.17—21.—
2. Yurevich E.I. Robotics Basics [Robotics Basics]. SPb.: BKhV-Petersburg, 2010. 368 p. (rus.)
3. Batanov A.F., Gritsynin S.N., Murkin S.V. Robo-totekhnicheskiye kompleksy dlya obespecheniya spetsial-nykh operatsiy [Robotic systems for special operations]. Spetsialnaya tekhnika. 1999. №6. S. 10—17. (rus.)
4. Kosmachiov P.V. Analiz konstruktivnykh skhem dvizhiteley transportnykh sredstv robototekhnicheskikh kompleksov dlya vypolneniya antiterroristicheskikh oper-atsiy [Analysis of structural schemes propulsion vehicles robotic systems to carry out anti-terrorist operations]. Aktualnyye problemy zashchity i bezopasnosti: Tr. devya-toy Vseross. nauch.-prakt. konf. SPb.: NPO Spetsialnykh materialov, 2006. T.5: Ekstremalnaya robototekhnika. S. 607-615. (rus.)
5. Kucherenko V.I., Malenkov M.I. Primeneniye samokhodnykh shassi s iz-menyayemoy geometriyey v mobilnykh robotakh i planetokhodakh [The use of self-propelled chassis with variable geometry in mobile robots and Planetary]. Ekstremalnaya robototekhnika: Materia-ly XIII nauchno-tekhnicheskoy konferentsii. SPb., 2003. S. 119-125. (rus.)
6. Vasiliev A.V. Research and classification of mobile robot's chasis structural-kinematic schemes. [Research and classification of mobile robot's chasis structural-kinematic schemes]. Perspektivnyye sistemy i zadachi uprav-leniya: Mat. Devyatoy vseross. nauch.-prakt. konf. Taganrog: Izd-vo YuFU, 2014. S. 115-128. (rus.)
7. Vasiliev A.V. Development principles and classification of ground mobile robot's and planet rover's chassis [Development principles and classification of ground mobile robot's and planet rover's chassis]. Nauchno-tekh-nicheskiye vedomostiSPbGPU. 2013. №1 (164). S. 124-131. (rus.)
8. Rogozinnikov A.O., Naumov V.N. Tiporazmernyye ryady mobilnykh robotov po prokhodimosti [Tiporazmernogo ranks of mobile robots for cross]. Robototekhnika dlya ekstremalnykh usloviy: Materia-ly IVnauchno-tekhnicheskoy konf. SPb., 1993. S. 21-25. (rus.)
9. Zelentsov V.V., Medvetskiy S.V., Kosmachev P.V. [i
dr.]. Sovremennyye robototekhnicheskiye kompleksy spet-sialnogo naznacheniya [Modern robotic systems, special
purpose]. MGTU im. N.E. Baumana // Ekstremalnaya robototekhnika: Sb. dokl. mezhdunar. nauch.-tekhn. konf. (23-25 noyabrya 2011 g., Sankt-Peterburg). SPb.: Poli-tekhnika-servis, 2011. S. 53-54. (rus.)
10. Mnogofunktsionalnyye mobilnyye robototekhnicheskiye kompleksy legkogo i sverkhlegkogo klassa: Katalog produktsii [Multifunction mobile robotic systems light and ultralight class: Product/ JSC "KEMZ"]. OAO «KEMZ» // KEMZ.ORG: Ofitsialnyy sayt OAO «Kov-rovskiy elektromekhanicheskiy zavod». URL: http://www. kemz.org/robots.html (data obrashcheniya 25.12.2012). (rus.)
11. Joint Robotics Program Master Plan FY2004 / USA Department of Defense. Washington, 2004. 211 p. Sistemnyye trebovaniya: Adobe Acrobat Reader. URL: http://www.globalsecurity.org/military/library/ report/2004/fcs-fY2004_jrp_ masterplan.pdf (data obrashcheniya 25.03.2014).
12. International Assessment of Unmanned Ground Vehicles / D.P. Sellers, A.J. Ramsbotham, H. Bertrand, N. Karvonides / Institute for defense analyses. DTIC.MIL: Defense Technical Information Center. USA, 2008. 76 p. Si-stemnyye trebovaniya: Adobe Acrobat Reader. URL: http://www.dtic.mil/dtic/tr/fulltext/u2/ a534965.pdf (data obrashcheniya: 25.03.2014).
13. Rubtsov I.V. Voprosy sostoyaniya i perspektivy razvitiya otechestvennoy nazemnoy robototekhniki voyen-nogo i spetsialnogo naznacheniya [The state and development prospects of domestic terrestrial robotics military and special purpose]. Izvestiya YuFU. Tekhnicheskiye nauki: Tematicheskiy vypusk «Perspektivnyye sistemy i zadachi upravleniya». Taganrog: Izd-vo TTI YuFU, 2013. №3 (140). S. 14-21. (rus.)
14. Vasiliev A.V. Mobile mini-robots for reconnaissance: modern state, particularities and common development trends [Mobile mini-robots for reconnaissance: modern state, particularities and common development trends]. Izvestiya YuFU. Tekhnicheskiye nauki: Tematiches-kiy vypusk «Perspektivnyye sistemy i zadachi upravleniya» Taganrog: Izd-vo TTI YuFU, 2010. №3 (104). S. 119-124. (rus.)
15. Vasiliev A.V. Reconfigurable transport platform for small mobile robots [Reconfigurable transport platform for small mobile robots]. Robotics and technical cybernetics. 2014. №2(3). S. 67-71. (rus.)
16. Lokhin V.M., Manko S.V., Khovanov D.G. Raz-rabotka trebovaniy k roboto-tekhnicheskim kompleksam voyennogo naznacheniya, primenyayemym pri vedenii
boyevykh deystviy v gorodskikh usloviyakh [Development of requirements for robotic systems for military use, used during combat operations in urban environments]. Pers-pektivnyye sistemy i zadachi upravleniya: Mat. Sedmoy vse-ross. nauch.-prakt. konf Taganrog: Izd-vo TTI YuFU, 2012. S. 6—11. (rus.)
17. Unmanned Ground Systems Roadmap ADDENDUM (July 2012) / Robotic Systems Joint Project Office. USA, 2011. 78 p. Sistemnyye trebovaniya: Adobe Acrobat Reader. URL: http://www.rsjpo.army.mil/images/UGS_ Roadmap_Addendum_Jul12.pdf (data obrashcheniya: 25.03.2014).
СВЕДЕНИЯ ОБ АВТОРАХ
ВАСИЛЬЕВ Андрей Викторович — ведущий конструктор Центрального научно-исследовательского и опытно-конструкторского института робототехники и технической кибернетики. 194064, Россия, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21. E-mail: andrspan@yandex.ru
ЛОПОТА Александр Витальевич — кандидат экономических наук директор-главный конструктор, Центрального научно-исследовательского и опытно-конструкторского института робототехники и технической кибернетики. 194064, Россия, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21. E-mail: alopota@ rtc.ru
AUTHORS
VASILIEV Andrey V. — State Scientific Center for Robotics and Technical Cybernetics (RTC). 21, Tikhoretsky prospect, Saint-Petersburg, Russia,194064. E-mail: andrspan@yandex.ru
LOPOTA Aleksandr V. State Scientific Center for Robotics and Technical Cybernetics (RTC). 21, Tikhoretsky prospect, Saint-Petersburg, Russia,194064. E-mail: alopota@rtc.ru
© Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, 2015
