Научная статья на тему 'К проблеме структурного синтеза моделирующей среды авиационного тренажера'

К проблеме структурного синтеза моделирующей среды авиационного тренажера Текст научной статьи по специальности «Компьютерные и информационные науки»

CC BY
218
64
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

Похожие темы научных работ по компьютерным и информационным наукам , автор научной работы — Кемалов Б.К., Куатов Б.Ж., Юрков Н.К.

iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

Текст научной работы на тему «К проблеме структурного синтеза моделирующей среды авиационного тренажера»

Интегральный ПКНД в случае одинаковой важно- Абсолютные частные характеристика оценивае-

сти частных характеристик деятельности опреде- мой деятельности вводятся инструктором, ляется следующим соотношением:

т

если все К, > К„

т

1 Хк,

Iт ,=1

ЛИТЕРАТУРА

1. Молоканов Г.Ф. Объективный контроль точности самолетовождения. - М.: Военное изд-во Министерства обороны СССР, 1980, 126 с.

2. Годунов, А.И. Алгоритмы контроля действий лётного экипажа по управлению летательным аппаратом / А.И.Годунов, Б.Ж. Куатов, Д.М. Сущик //Вестник КарГУ. 2015. - №1 (19) - С. 15 - 24.

3. Бростилов, А. Н. Методика ранжирования информации в авиационных тренажерах/А.Н. Бростилов, А.И. Годунов, Ю.Г.Квятковский//Труды международного симпозиума Надежность и качество. 2010. -т. 1. - С. 66-68.

4. Артемов И.И. Особенности алмазного шлифования изделий из твердого и хрупкого материалов с применением наночастиц в смазочно-охлаждающей жидкости /Артемов И.И., Кревчик В.Д., Соколов А.В., Симонов Н.П., Артемова Н.Е. // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. 2012. № 4 (24). С. 145-159.

5. Белов А.Г. Обеспечение влагозащитного покрытия печатных узлов датчика протечки / Белов А.Г., Баннов В.Я., Трусов В.А., Кочегаров И.И., Лысенко А.В., Горячев Н.В., Юрков Н.К. // Труды международного симпозиума Надежность и качество. 2014. Т. 2. С. 151-154.

6. Годунов, А.И. Синтез автоматизированной системы оценивания качества пилотирования на авиационном тренажере /А.И.Годунов, Ю.Г.Квятковский, Н.К.Юрков// Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. - 2012. - № 1 (21). - С.58-65.

ке =

если хотя бы одна К < К^

УДК 623.746

7 7 9

Кемалов1 Б.К., Куатов1 Б.Ж., Юрков2 Н.К.

военный институт Сил воздушной обороны Республики Казахстан им. Т.Я.Бегельдинова, Актобе, Казахстан

2Пензенский государственный университет, Пенза, Россия

К ПРОБЛЕМЕ СТРУКТУРНОГО СИНТЕЗА МОДЕЛИРУЮЩЕЙ СРЕДЫ АВИАЦИОННОГО ТРЕНАЖЕРА

Совокупность моделирующей среды и программного обеспечения авиационного тренажёра (АТ) есть определённый аппаратно-программный продукт, выполняющий заданные функции по имитации самого летательного аппарата, его бортовых систем и окружающей среды в реальном масштабе времени.

Рациональное построение этого продукта влечёт за собой повышение эффективности использования вычислительных средств, надёжности авиационного тренажёра, адекватности реализованных характеристик заданным, преемственности, скорости разработки, гибкости конфигурирования авиационных тренажёров разной степени сложности и применения [1]. Поэтому структура моделирующей среды и программного обеспечения авиационного тренажёра с полным основанием может рассматриваться как объект самостоятельного исследования с целью её дальнейшего совершенствования

Структурный синтез моделирующей среды авиационного тренажёра проводится на основе комплексного анализа проблемы по следующим направлениям [2]: - анализ дерева узлов вычислительной системы по их функциональному назначению; -анализ информационных потоков между узлами и функциональными группами узлов в вычислительной системе; - анализ соответствия выбранных средств вычислительной техники, реализующих узлы вычислительной системы их функциональному соответствию; - анализ выбора аппаратных средств сопряжения узлов в вычислительную систему; - анализ соответствия характеристик работы отдельных узлов и всей вычислительной системы в целом заданным; - анализ степени автономности узлов и функциональных групп узлов друг от друга; - анализ надёжности вычислительной системы; - анализ структуры баз данных и средств поиска информации в них; - анализ степени стандартизации и унификации, возможности преемственности; - анализ гибкости и возможности реконфигурации; - экономико-эргономический анализ. Анализ дерева узлов моделирующей среды и информационных потоков в ней, проведем на основе рассмотрения авиационного тренажёра как объединения программно-аппаратных модулей, несущих чётко определённые, унифицированные функции (модуль динамики полёта, модули отдельных самолётных систем, модули навигации и т.п.) с регламентированным интерфейсом между ними.

В связи с частой сменой средств вычислительной техники моделирующая среда должна представлять собой реализацию логико-информационной схемы среды, которая определяется логико-функциональным подходом к сложным техническим системам, в том числе АТ [3].

Анализ соответствия выбранных вычислительных средств и средств сопряжения их функциональному назначению буде проводить с точки зрения их производительности, надёжности и стоимости.

Анализ степени автономности узлов и их функциональных групп необходимо вести с учетом того, что каждый функциональный модуль моделирующей среды суть элемент специализированного или функционального тренажёра. При автономной работе каждый модуль должен создавать (генерировать) ту совокупность информации, которую он получает от смежных модулей, работая в комплексном режиме. Кроме того, автономность подразумевает возможность функционирования тренажёра при отказе одного или нескольких модулей.

Анализ баз данных ведётся с целью определения рациональности их организации для простоты и быстроты поиска информации в них.

Анализ степени стандартизации и унификации, возможности преемственности проводится с точки зрения обеспечения разработки и модернизации ряда авиационных тренажёров в сжатые сроки. Это должно проявляться при моделировании реальных систем летательного аппарата в выделении функционально-устойчивых ядер этих систем и тщательного моделирования этих ядер и конструктивного, часто меняющегося, оформления.

Анализ гибкости и возможности реконфигурации должен проводиться с целью определения требуемых изменений в моделирующей среде и программном обеспечении при замене моделируемых систем или заданных характеристик. Во всяком случае, изменения внутри одного программно-аппаратного модуля не должно вести к изменениям других модулей. Кроме того, должна обеспечиваться возможность набора требуемой вычислительной системы из программно-аппаратных модулей разной степени сложности [4,5].

Концепция модульности подразумевает свойство систем, в соответствии с которым отдельные элементы её (модули) могут быть объединены, разделены и модифицированы без влияния на систему в целом и на другие модули.

Модульная структура авиационного тренажёра

Модульный авиационный тренажер отличается от обычных современных АТ с "монолитной" структурой тем, что его функции разделены между несколькими чётко определёнными модулями, связанными друг с другом по унифицированной схеме. Эти модули должны выдавать и получать информацию, необходимую для работы тренажёра. Каждый модуль может быть выполнен в различных вариантах, но интерфейсы между модулями должны быть стандартными.

При переходе на модульную концепцию западными фирмами, прежде всего, учитывается фактор "товарности" модуля, т.е. свойство модулей, согласно которому они могут создаваться и продаваться независимо друг от друга. В этом смысле "товарностью" уже обладают такие модули, как кабина, система подвижности, система визуализации, пульт инструктора. "Товарные" модули покупаются головной фирмой, производящей тренажёры, и объединяются на ней в законченное изделие (тренажёр). Очевидно, что головная фирма заказывает и получает "товарные" модули для создания тренажёра под конкретный вид ЛА.

Так как все без исключения модули обладают стандартным интерфейсом, головная фирма имеет возможность выбора и выбирает тот модуль (из предлагаемых изделий одного функционального назначения), который обладает лучшим соотношением "затраты/прибыль". Итак, одно из преимуществ модульности - независимость его создания, производства, т.е. "товарность", к преимуществам модульности относится также гибкость модуля, т.е. модуль может быть реорганизован для удовлетворения различным требованиям, например, введение дополнительных требований по реализации автономной тренировки, имитации дополнительных отказов. Следующим преимуществом модульности является модифицируемость, т.е. модуль может быть изменён с целью отражения в нём изменений, связанных с реальным моделируемым объектом. При модификации модуля воздействие его на другие модули и систему в целом должно быть минимальным [6,7]. В настоящее время сложно дать ответ на то, какой тренажёр будет дешевле - модульный или с "монолитной" структурой. Потребуются дополнительные затраты для того, чтобы каждый создаваемый модуль отвечал поставленным требованиям. С другой стороны, объединение таких модулей, возможно, повлечёт за собой быстроту исполнения и уменьшение стоимости. При создании первого модульного тренажёра невозможно добиться всех тех преимуществ, которые присущи модульному подходу. Эти преимущества заключаются в разработке тренажеров на базе существующих модулей. В этом случае экономия по времени создания и стоимости может быть большой. Модульный тренажёр должен иметь модульную моделирующую среду и модульное программное обеспечение. Реально модуль вычислительной системы - это один или несколько функционально связанных её узлов со стандартным логико-информационным интерфейсом со смежными модулями этой системы.

Чтобы определить модуль, т.е. определить его функции, необходимо определить входные связи, т.е. информацию, подлежащую обработке, выходные связи, частоту обмена информацией и т.п., другими словами, модуль должен быть определён функционально. Типы используемых ЭВМ, программное обеспечение не должны входить в определение модуля, это его конкретная реализация.

Должны быть полностью определены связи между модулями моделирующей среды, должны быть определены требования, определяющие разработку и внедрение модулей и элементов интерфейса [8,9].

Эти понятия: определение, взаимосвязь и требования являются главными в модульном подходе, и только полное их решение даёт возможность успеха. Переход к модульной структуре должен охватывать всю вычислительную систему. Незавершённый, несогласованный модульный подход не даёт никакого выигрыша хотя и требует больших

затрат на разработку по сравнению с "монолитным" подходом. Наибольшая потенциальная опасность заключается в желании выбрать узкоспециальный подход, который жестко определяет архитектуру ЭВМ, жестко устанавливает структуру интерфейсов, диктует применение специального языка программирования. Удачный модульный подход должен рассматривать все эти аспекты единым всеобщим образом. Он должен быть наиболее гибким и способным на некоторые исключения или отклонения без ущерба подхода в целом.

Поэтому модульный подход необходимо рассматривать на двух уровнях: логическом, на котором модули и интерфейс рассматриваются с функциональной стороны и физическом, на котором моделирующая среда рассматривается как набор аппаратных и программных модулей. Основная цель данного рассмотрения - разделить эти уровни до такой степени, что изменение на физическом уровне не влечёт за собой изменения на логическом уровне.Классическими примерами логического уровня являются математическая модель системы решения навигационных параметров и математическая модель аэродинамики летательного аппарата. На этом уровне рассматриваются вопросы точности, объекты моделирования, входная и выходная информация модуля. Языки программирования, характеристики ЭВМ, среда передачи информации не обсуждаются на логическом уровне. Физический уровень - это среда, в которой функционируют логические модули и посредством которой они взаимодействуют. На этом уровне рассматриваются вопросы производительности аппаратных средств, их архитектура, системы программирования и собственно программы [10]. Такое распределение позволяет достаточно гибко модернизировать модули на физическом уровне не затрагивая логического. Можно использовать различные элементы физического уровня для создания конкретного тренажёра.

Вычислительная система авиационного тренажёра. Программы, лежащие в модуле вычислительной системы представляют собой программный модуль. Этот модуль должен разрабатываться на логическом уровне и реализовываться на физическом. Программный модуль представляет собой некоторую иерархическую структуру более мелких программных модулей с той или иной степенью вложенности. Модульная программа - это логически структурированная программа, в которой любую часть логической структуры можно изменить, не вызывая изменений в остальных частях программы. Конечно, абсолютная независимость модулей недостижима. Они как-то связаны друг с другом. Нужно лишь стремиться, чтобы эти связи были минимальными или хотя бы чётко оговорёнными. Взаимосвязь или так называемое сцепление модулей классифицировано в таблице 1.

Когда говорится о независимости программного модуля, имеется в виду что один или несколько определённых программных факторов тоже будут независимыми, например [11]: - логическая структура программы; - аргументы или параметры модуля; - внутренние переменные, таблицы и константы; - структура и формат базы данных; -модульная структура управления программой.

Предполагая эти факторы неизменными, можно требовать независимость отдельных модулей программы. Если интерфейсы между модулями определены, то в этом случае можно заменять модуль функционально ему эквивалентным, не вызывая при этом никаких последствий ни в каком другом модуле программы.

Нет единых законов разделения программы на модули. Их можно делать более мелкими, например, требуя, чтобы объём модуля был не более 50 операторов языка высокого уровня, или более крупными, объединять несколько функций в один модуль, из модуля обращаться к другим модулям и т.д. Характеристикой модуля по его внутреннему содержанию является связность. По связности модули ПО АТ классифицированы в таблице 2.

_Сцепление модулей ПО АТ_Таблица 1

Системная характеристика модуля Вид сцепления Мера сцепления

1.Модуль не содержит о другом модуле никакой информации. (слабое сцепление) Независимое 0

2.Вызывающий модуль имеет имя вызываемого модуля, а также типы и значения некоторых его переменных. Данные 1

3.Параметры модуля содержат сведения о внутренней структуре данных. Образец 3

4.Модули разделяют одну и ту же глобальную структуру данных. Общая область 4

5.Один модуль имеет данные о внутренних функциях другого и управляет решениями внутри другого с помощью передач флагов, переключателей или кодов, предназначенных для выполнения функций управления. Управление 5

6.Модуль имеет доступ к данным в другом модуле через внешнюю точку входа Внешние ссылки 5

7.Модули коды команд, которых перемежаются друг с другом. (сильное сцепление). Коды 7

Связность модулей ПО АТ

Таблица 2

Системная характеристика модуля Вид связности Мера связности

1. Выполняет единственную функцию. Модуль типа вход - преобразователь - выход. Не может быть разбит на несколько других модулей, имеющих связность такого же уровня. Функциональная (сильная связь) 10

2. Модуль может быть разбит на части, выполняющие независимые функции, которые совместно реализуют единственную функцию. (Оценка и обработка данных.) Информационная (последовательная) 9

3 Модуль, состоящий из независимых модулей, разделяющих структуру данных. Общая структура данных является основой его организации. Запоминание и поиск данных. Коммуникативная 7

4. Модуль последовательно выполняет набор функций, непосредственно относящихся к процедуре решения задачи. Процедурная 5

5. Модуль содержит части, функционально не связанные в один и тот же момент обработки. Временная (по классу) 3

6. Модуль объединяет операторы по принципу их функционального подобия, а для его настройки используется алгоритм переключения. Логическая 1

7. Объединение в модуль абсолютно не связанных частей ПО. По совпадению 0

Достоинствами модульности в программировании являются:

а) Модульные программы легко составлять и отлаживать. Функциональные компоненты такой программы могут быть написаны и отлажены порознь.

б) Модульную программу легче сопровождать и модифицировать. Функциональные компоненты могут быть изменены, переписаны или заменены без изменений в остальных частях.

в) Разработкой модульной программы легче управлять.

К недостаткам модульного подхода в программировании можно отнести:

а) модульность часто требует большой дополнительной работы;

б) модульный подход часто требует дополнительных затрат времени центрального процессора;

в) модульный подход часто требует дополнительные ресурсы оперативной памяти.

Но эти недостатки часто переходят в достоинства из-за преемственности модулей, возможности их тщательной разработки, применения библиотечных программ, минимизированных по времени выполнения или памяти стандартных процедур и функций [12].

Концепция модульности моделирующих сред авиационных тренажеров требует разработки формальных методов выделения отдельных модулей, как правило, основанных на теории графов и теории цепей.

Распределение программных модулей по узлам моделирующей среды

Требуется распределить N взаимодействующих программных модулей по M узлам моделирующей среды с минимальным количеством параметров обмена между ними. При этом суммарное время выполнения программных модулей в каждом узле не должно превышать некоторое T±.

Количество параметров обмена между отдельными программными модулями задаётся матрицей смежности А размерностью (n Xn) , время выполнения программных модулей вектором B(n).

Для построения формальной математической модели распределения удобно использовать теорию графов. При этом пакет программных модулей интерпретируется как ненаправленный мультиграф (т.е. граф у которого существует хотя бы одна пара вершин, соединённых т рёбрами), в котором каждому программному модулю соответствует вершина мультиграфа, а параметрам обмена - его рёбра.

Тогда задача распределения программных модулей по узлам вычислительной сети формулируется следующим образом.

Задан мультиграф 0(ХгП). Требуется «разрезать» его на отдельные подграфы так, чтобы число рёбер, соединяющих эти подграфы, было минимальным, т.е. минимизировать к к

X Ж-для ЧО,(X и,) с О(Х,и) .

Из О^Х^и^ Ф . следует, что

X¡^XJ=0 , С7,.р|С7 =0 , где и у - множество рёбер, соединяющих подграфы О (X-,и 1) и О-(X-,и-) . Ограничением в рассматриваемой задаче является суммарное время выполнения программных модулей для каждого узла.

Известные алгоритмы распределения можно условно разбить на пять групп: - алгоритмы, использующие методы целочисленного программирования; - последовательные алгоритмы; - итерационные алгоритмы; - смешанные алгоритмы; - алгоритмы, основанные на методе ветвей и границ.

Алгоритмы первой группы хотя и позволяют получить точное решение задачи, однако для муль-тиграфа реальной сложности практически не реализуемы на ЭВМ.

В отечественном тренажеростроении наибольшее распространение получили приближённые алгоритмы распределения (последовательные, итерационные, смешанные).

При использовании последовательных алгоритмов, сначала по определённым правилам выбирают

первую вершину графа, затем осуществляют последовательный выбор вершин (из числа нераспределённых) и присоединение их к формируемому узлу графа. После образования первого узла переходят ко второму и т.д до получения желаемого разрезания исходного графа.

В итерационных алгоритмах начальное разрезание графа на куски выполняется произвольным образом: оптимизация компоновки достигается парными или групповыми перестановками вершин графа из различных кусков. Процесс перераспределения вершин заканчивают при получении локального экстремума целевой функции, удовлетворяющего требованиям разработчика.

В смешанных алгоритмах распределения для получения начального варианта "разрезания" используется алгоритм последовательного формирования кусков; дальнейшая оптимизация решения осуществляется перераспределением вершин между отдельными кусками графа.

В последовательных алгоритмах распределения "разрезание" исходного графа G(X,U) на модули G-(X-,U.), (i + 1,...,k) сводится к следующему.

В графе G(X,U) находят вершину X. еX i принадлежащую X с минимальной локальной степенью P(Xi)=min р (Xf), для всех Xf принадлежащих X, где р^^равен сумме Afp (p=l,...,N).

Если таких вершин несколько, то предпочтение отдаётся вершине с максимальным числом кратных рёбер. Из подмножества вершин, смежных с вершинами формируемого куска графа G1(X1,U1), выбирают ту, которая обеспечивает минимальное приращение связей куска с ещё нераспределёнными вершинами d(Xj)=min d(Xr) (для всех Xr принадлежащих Xs), где d (Xr)=p (Xr)-2(сумма Are, e принадлежит E).

Данную вершину Х^ принадлежащую Х/Х1 включают в 01(Х1,и1), если не происходит нарушение ограничения по сумме времени выполнения программных

модулей узла,

если Xj принадлежит RXi &

d (Xj)=p (Xj)-2 (сумма Aje принадлежит E) = min d(Xr) (Xr принадлежит ГХ1) & сумма TIME(Xg) (g принадлежит объединению j и E и не больше m], тогда Xj включается в X1, где Aje - элемент матрицы смежности исходного графа G(X,U); d(Xg) -относительный вес вершины Xg, равный приращению числа внешних рёбер куска G1(X1.U1) при включении вершины Xg во множество X1; E - множество индексов вершин, включенных в формируемый кусок графа на предыдущих шагах алгоритма; m - максимально допустимое суммарное время выполнения программ для отдельно взятого узла.

Указанный процесс продолжается до тех пор, пока присоединение очередной нераспределённой вершины Xj к узлу G1(X1,U1) не приведёт к нарушению ограничения по времени выполнения программных модулей для данного узла.

После образования первого узла процесс повторяется для формирования второго, третьего и т.д. с той лишь разницей, что рассмотрению подлежат только вершины, не вошедшие в предыдущие узлы. Достоинством последовательных алгоритмов является простота их реализации на ЭВМ и высокое быстродействие. Недостатком этих алгоритмов является получение результатов, которые в общем случае могут быть далекими от оптимальных, что сужает область их использования. Заключение

Таким образом, представлено рациональное построение моделирующей среды и программного обеспечения авиационного тренажёра. Обоснована необходимость комплексного анализа проблемы структурного синтеза сложной технической системы, построенной на основе модульного принципа конструирования.

ЛИТЕРАТУРА

iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.

1. Юрков, Н.К. Синтез системы управления интеллектуальной компьютерной обучающей системой /Н.К.Юрков, А.В.Затылкин, Б.К.Кемалов //Новые промышленные технологии. № 2, 2011, с. 58-61.

2. Юрков, Н.К. Синтез автоматизированной системы оценивания качества пилотирования на авиационном тренажёре /Н.К.Юрков, А.И.Годунов, Ю.Г.Квятковский //Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. - 2012. - № 1 (21). - С. 58-64.

3. Юрков, Н.К. Синтез управления движением мобильного робота по траектории методом интеллектуальной эволюции /Н.К.Юрков, А.И.Дивеев, Е.Ю.Шмалько //Труды международного симпозиума «Надежность и качество». Под ред. Н.К.Юркова, В 2-х т. Пенза: Изд-во ПГУ, 2013. Т. 1. С. 188-190.

4. Юрков, Н.К. Принципы создания сквозных управляемых динамических систем применительно к авиационным тренажёрам /Н.К.Юрков, Данилов А.М., Лапшин Э.В., Гарькина И.А. // Информационные технологии в проектировании и производстве, М.: ФГУП ВИМИ, 2004, №2, С. 53-57.

5. Юрков, Н.К. Проблемы развития авиационного тренажёростроения /Н.К.Юрков, Э.В.Лапшин, А.В.Блинов // Информационные технологии в проектировании и производстве, № М.: 1999. N 3. с. 3339.

6. Юрков, Н.К. Информационные модели проектирования интеллектуальных тренажёров широкого профиля /Н.К.Юрков, Э.В.Лапшин, А.В.Блинов //Измерительная техника, М.: 2000, № 8. с. 23-27.

7. Юрков, Н.К. Принципы создания сквозных управляемых динамических систем применительно к авиационным тренажёрам /Н.К.Юрков, А.М.Данилов, Э.В.Лапшин, И.А.Гарькина // Информационные технологии в проектировании и производстве, М.: ФГУП ВИМИ, 2004, №2, С. 53-57.

8. Лапшин, Э.В. Авиационные тренажёры модульной архитектуры (Монография) /Э.В.Лапшин, А.М.Данилов, И.А.Гарькина, Б.В. Клюев, Н.К.Юрков//Пенза: Информационно-издательский центр ПГУ, 2005. - 148 с.

9. Юрков, Н.К. Состояние и перспективы развития авиационного тренажёростроения /Н.К.Юрков, Лапшин Э.В.// Сборник трудов 2 международной научно-практической конференции «Информационные технологии в образовании, науке и производстве. 30 июня - 4 июля 2008, Серпухов, с. 554 - 565.

10. Артемов И.И. Экспериментальные исследования разрушения листовой рессоры транспортных средств / Артемов И.И., Келасьев В.В., Генералова А.А. // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. 2009. № 2. С. 145-155.

11. Юрков, Н.К. Моделирование прогнозно-оптимизационной деятельности оператора авиационного тренажёра /Н.К.Юрков, Б.К. Кемалов //Труды международной научно-технической конференции (Computer - based conference).-Пенза: Пензенская государственная технологическая академия, 2011, вып. 14. С. 102-108.

12. Юрков, Н.К. Обеспечение комплексной адекватности авиационных тренажёров /Н.К.Юрков, А.И.Годунов Б.К.Кемалов //Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. - 2011. - № 3 (19). - С. 15-24.

13. Артемов И.И. Модель развития фреттинг-коррозии в поверхностном слое листа рессоры / Артемов И.И., Кревчик В.Д., Меньшова С.Б., Келасьев В.В., Маринина Л.А. // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. 2011. № 1. С. 213-224.

14. Юрков, Н.К. Синтез автоматизированной системы оценивания качества пилотирования на авиационном тренажёре /Н.К.Юрков, А.И.Годунов, Ю.Г.Квятковский //Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. - 2012. - № 1 (21). - С. 58-64.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.