CC BY
55
ИСПОЛЬЗОВАНИЕ СПУТНИКОВОЙ НАВИГАЦИИ ПРИ МОНИТОРИНГЕ ПРОМЫСЛОВЫХ СУДОВ
В.Ю. Резников (ФГУП «Камчатский центр связи и мониторинга»,
г. Петропавловск-Камчатский)
В статье дан обзор основных спутниковых систем навигации, действующих в настоящее время, таких как NAVSTAR, ГЛОНАСС и другие, принципы их работы, структура, история создания, а также возможность их использования для целей мониторинга рыбопромысловых судов.
There is a review of operative basic navigation satellite systems as NAVSTAR, GLONASS and others, specifications of their functioning, structure, history of foundation, and also capability of their use for monitoring purposes in this article.
Первые системы спутниковой навигации создавались исключительно для военных нужд, однако в настоящее время они широко применяются в гражданских целях. С их помощью осуществляется контроль за транспортными и грузовыми перевозками (автомобильными, железнодорожными, морскими), отслеживается местонахождение потерянных или угнанных транспортных средств, ведется поиск людей в чрезвычайных ситуациях, проводятся исследования миграции животных. Системы спутниковой навигации являются неотъемлемой частью радиооборудования судов рыбопромыслового флота. Так, в соответствии с положениями Главы V «Безопасность мореплавания» Конвенции СОЛАС, безусловным требованием для судов является дополнительное оснащение (независимо от размера) приемниками глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС) или другой радионавигационной системы, действующей в районе плавания.
Существуют два основных способа определения местоположения. Первый предполагает наличие у абонента стандартной навигационной аппаратуры, которая позволяет с заданной точностью определять координаты. Второй метод основан на определении координат по доплеровскому сдвигу частоты и не требует использования специальной навигационной аппаратуры.
Системы космической радионавигации NAVSTAR (Navigation system with timing and ranging -Навигационная система на основе временных и дальномерных измерений) в США и ГЛОНАСС (Глобальная навигационная спутниковая система) в России создавались в первую очередь для координатно-временного обеспечения войск и военной техники. Однако российская система так и осталась засекреченной и к тому же, в силу трудностей с финансированием, она в настоящее время укомплектована неполностью.
Большинство доступных на рынке приемных систем способно работать с сигналами обеих систем. Постановлением правительства РФ от 3 августа 1999 г. № 896 предложено использовать приемники ГНСС, обеспечивающие совместное использование систем ГЛОНАСС и NAVSTAR.
Спутниковая навигационная система NAVSTAR
Первый американский спутник был запущен в феврале 1978 г. Штатная орбитальная группировка системы разворачивалась с июня 1989 г. по март 1994 г.: на орбиту были выведены 24 космических аппарата Block II. Система была разработана по заказу Министерства обороны США, а спутники изготовила компания Rockwell International. На это было потрачено 14 миллиардов долларов. Окончательный ввод в эксплуатацию состоялся в 1995 г., тогда и появилась аббревиатура GPS (Global Positioning System - Система глобального позиционирования). Термин «позиционирование» - более широкий по отношению к термину «определение местоположения». Позиционирование, помимо определения координат, включает в себя и определение вектора скорости движущегося объекта, а также точное время.
Эксплуатация и обслуживание осуществляются Министерством обороны США. Система используется во всем мире для решения как военных, так и гражданских навигационных задач.
За прошедшее с тех пор время система GPS получила распространение по всему миру, а ее приемники стали продуктом массового спроса. Сегодня существует уже несколько тысяч различных моделей GPS-приемников, которые выпускаются сотнями компаний. Области их применения настолько многообразны, что их невозможно охватить в одной статье. Перспективы расширения коммерческого рынка навигационной аппаратуры оказались столь впечатляющими, что американцы начали активно модифицировать систему GPS под гражданские нужды, а недавно наконец отменили режим селективного доступа, который специально ухудшал стандартную точность определения местоположения примерно на порядок.
В настоящее время в работе находятся 28 спутников NAVSTAR, равномерно распределенных по шести орбитам с высотой 20 350 км над поверхностью Земли. Для полнофункциональной работы
достаточно 24 спутников в единой сети, расположенных таким образом, чтобы на одной орбите находилось не менее четырех спутников, а плоскости их орбит были бы разнесены по долготе на 600 с наклоном к плоскости экватора 530. Остальные спутники используются для страховки и замены выходящих из строя сателлитов. Этим достигается повсеместный гарантированный прием сигнала от нескольких спутников в любое время суток. Каждый спутник весит более 900 кг, имеет длину около 5 м (с раскрытыми солнечными батареями) и движется с постоянной скоростью около 3 км/с, совершая два полных оборота вокруг планеты менее чем за 24 часа. Спутник рассчитан на полнофункциональную работу в течение примерно десяти лет. Новые сателлиты изготавливаются и запускаются на орбиту по мере необходимости. Работа всей системы спланирована и профинансирована минимум до 2006 г.
GPS-спутник передает сигнал на двух частотах (L1 - 1575,42 МГц и L2 - 1227,6 МГц), мощность радиопередатчика - не более 50 Вт, в котором генерируются: псевдослучайный код (PRN, pseudorandom code), эфемериды (точные данные об орбите спутника), прогноз задержки распространения радиосигнала в ионосфере (так как скорость света меняется при прохождении разных слоев атмосферы), а также сведения о работоспособности спутника (так называемый альманах, содержащий обновляющуюся каждые 12,5 мин информацию о состоянии и орбитах всех спутников).
Псевдослучайный код служит для идентификации передающего спутника, при этом вычисляется время прохождения сигнала от спутника до приемника. Все они пронумерованы от 1 до 32, и этот номер виден на экране GPS-приемника во время его работы. Псевдослучайный код идентифицирует сам спутник.
Данные эфемерид необходимы для коррекции при вычислении точного положения спутника (так как из-за неправильной формы Земли его отклонения от «идеальной» орбиты могут быть довольно существенными), к тому же эфемериды содержат такую важную информацию, как состояние спутника (рабочее или нерабочее), текущую дату и время (которое, собственно, и используется для определения местоположения). Контролем за этими данными на Земле занимается наземная система управления и контроля (Operational Control System). Главная станция управления и контроля (Consolidated Space Operations Center) находится в г. Колорадо-Спрингс (США). Центр собирает и обрабатывает данные со станций слежения, вычисляет и предсказывает эфемериды спутников, а также параметры хода часов. Станции слежения ведут постоянные наблюдения за всеми спутниками системы и передают данные об их орбитах в центр управления, где вычисляются уточненные элементы траекторий и поправки спутниковых часов. Указанные параметры вносятся в альманах и передаются на спутники, которые, в свою очередь, отсылают эту информацию всем работающим приемникам. Затем данные передают на одну из трех наземных станций для закладки информации в память бортовых компьютеров. Пять станций слежения за спутниками, равномерно расположенные по всему миру, каждые полторы секунды определяют дальность до всех находящихся над горизонтом спутников.
Данные альманаха позволяют определить, где в течение дня должны находиться все GPS-спутники, чтобы, «поймав» один из них, ваш GPS-приемник быстро нашел и другие. Таким образом, каждый спутник передает сигнал, который, упрощенно говоря, означает следующее: «Спутник такой-то, находящийся там-то, послал сигнал в точное время t».
Рис.1. Упрощенная схема функционирования GPS
Вся собранная сетью информация достигает вашего GPS-приемника, который использует ее для корректировки текущей даты и времени, вычисляя разницу между моментом отправки сигнала с передающего устройства и временем получения его на Земле приемником. Разница между двумя этими
величинами и есть расстояние от приемника до спутника. Эти рассчитанные самим приемником данные позволяют ему определить ваше местоположение, а также высчитать скорость и направление движения.
Такое измерение расстояния до группы спутников называется спутниковой трилатерацией. Так, если получен сигнал от трех спутников, находящихся в разной степени удаленности от нашей планеты, можно определить широту и долготу, в этом случае координаты объекта называются двухмерными. Если же сигнал получен от четырех и более спутников, то можно определить еще и высоту, на которой пребывает приемник, и тогда координаты уже считаются трехмерными. Однако если первые две величины будут крайне точны, то третья не всегда бывает верной: средняя погрешность составляет от 30 до 50 метров.
Во многих случаях в зоне видимости одновременно будет 5 или 6 спутников, а на коротких промежутках времени можно будет одновременно наблюдать до 8-10 ИСЗ. Если приемник «увидит» три спутника, он определит свои долготу и широту (так называемая двухмерная фиксация) (рис. 2), а если в зоне видимости окажутся четыре или более орбитальных объекта, то навигатор укажет еще и высоту над уровнем моря. При движении он может быстро рассчитать мгновенную скорость и курс.
Каждый спутник несет на борту атомные эталоны времени/частоты, обеспечивающие наносекундную точность хода бортовых часов (это, кстати, самое дорогое его оборудование). Понятно, что установить подобный прибор в каждый приемник невозможно. Поэтому для коррекции ошибок в определении координат из-за погрешностей встроенных в приемник часов используется некоторая избыточность данных, необходимых для однозначной привязки к местности.
Важной частью любого GPS-навигатора является обычный радиоприемник, работающий на фиксированной частоте и принимающий сигналы от спутника. Способ радиообмена между спутниками и GPS-премником достаточно необычен. Дело в том, что все спутники вещают одновременно на одной и той же частоте. Для того чтобы GPS-приемник мог определить, от какого конкретно спутника исходит данная информация, бортовые передатчики посылают в составе своего сигнала стандартный идентификационный код, который сравнивается с кодами, находящимися в памяти приемника. Поэтому, независимо от того, сколько и каких спутников находится в поле зрения приемника, последний может без труда идентифицировать источники сигналов. Такой подход не только упрощает схему GPS-приемника, но и, несмотря на слабый радиосигнал, позволяет использовать малогабаритные приемные антенны.
Изначально система GPS, как уже говорилось выше, была создана для военных целей. Министерством обороны США было установлено ограничение по точности определения координат для гражданских служб и частных пользователей, которое получило название Selective Availability (SA -избирательный доступ). GPS стандартной точности была предназначена для граждан (код L1). Точность передачи сигнала при этом регулировалась так называемой дифференциальной коррекцией, и погрешность в 100 метров считалась вполне нормальным явлением. Использовалось два принимающих устройства: одно, координаты которого были точно известны, определяло погрешности спутникового сигнала и выполняло роль базовой станции, другое, являясь как бы передвижным приемником, суммировало данные в точках с неизвестными координатами. Затем данные сравнивались и обрабатывались для получения конечных результатов. GPS высокой точности использовалась в военных целях (код L2). Однако 1 мая 2000 г. L2 был открыт и для гражданского пользования. Таким образом, сегодняшние бытовые GPS-устройства могут определять координаты с точностью до 5 метров.
'■ I ).
Рис. 2
Президент США Клинтон объявил о том, что с 1 на 2 мая 2000 г. Пентагоном отключен режим селективного доступа (Selective Availability - SA), ограничивающий точность определения места гражданских пользователей спутниковой радионавигационной системы GPS. Режим SA был введен 14 февраля 1989 г. при запуске спутников серии Block II и отключался в период проведения войны в Персидском заливе с августа 1990 г. по 1 июля 1991 г.
Таким образом, в соответствии с директивами президента от 28 марта 1996 г. по прекращению ухудшения гражданского и коммерческого обслуживания пользователей системы GPS, ликвидирован последний недостаток системы и точность навигационной информации увеличилась в десять раз.
Однако правительство США оставляет за собой право «в случае угрозы национальной безопасности США вводить режим селективного доступа на региональном уровне». Правительство США считает, что исключение режима SA значительно расширит использование системы GPS и увеличит рынок сбыта аппаратуры пользователей (АП). В настоящее время в мире насчитывается около
4 миллионов пользователей системы GPS. Ожидается, что в связи со значительным улучшением точностных характеристик системы в последующие три года количество пользователей увеличится примерно в два раза, а рынок АП системы GPS возрастет с 8 до 16 миллиардов долларов.
Несмотря на значительное улучшение характеристик системы GPS, планируется продолжение работ по усовершенствованию дифференциальных подсистем, а также введение двух дополнительных гражданских сигналов.
В то время как американский президент в виде первомайских подарков делает данные GPS открытыми всему человечеству, в России знание своих координат с точностью до 100 метров является государственной тайной (со всеми вытекающими отсюда последствиями). Это запрет на свободную продажу и использование систем спутниковой навигации на территории России, который действует уже несколько лет и проходит по линии двух весьма серьезных ведомств. Первое - Госсвязьнадзор. В 1996 г. эта организация издала специальный документ под названием «Особые условия приобретения радиоэлектронных средств и высокочастотных устройств», который сразу же был утвержден постановлением правительства РФ № 832 от 17 июля 1996 г. Согласно «Особым условиям ...», ввоз и приобретение систем радионавигации и радиоопределения на территории России осуществляется только на основании разрешений, выдаваемых Главным управлением государственного надзора за связью в Российской Федерации или его территориальными отделениями. Получил разрешение -ввози, продавай или покупай. Но вот для того, чтобы спутниковой навигацией можно было еще и пользоваться, требуется лицензия. Дело в том, что любой автомобильный навигационный комплекс оказывается полезным только при наличии компьютерной карты. Она является основным носителем графической информации и благодаря программному обеспечению позволяет «привязывать» хитросплетения виртуального пространства к реальному рельефу местности. Чем карта подробнее -тем лучше. Вот здесь-то и кроется второй подводный камень.
Согласно Закону «О государственной тайне», Федеральной службой геодезии и картографии РФ был разработан развернутый перечень сведений, подлежащих засекречиванию по линии этого ведомства. Секретными, в частности, являются: «...сведения о рельефе местности, отображенные на любом носителе, с точностью и подробностью нанесения на карты масштабов 1:50 000 и крупнее, на площади, превышающей 250 кв. км; координаты географических объектов, определенные с точностью 30 метров и выше; топографические планы масштабов 1:50 000 и крупнее в местных системах координат; сведения, содержащие координаты режимного объекта». Информация о координатах географических объектов, полученная с точностью от 30 до 100 метров, считается служебной и предназначена для ограниченного распространения. Поэтому любой вид деятельности, так или иначе связанный с определением координат геодезических пунктов и точек земной поверхности с использованием автономных средств определения (геодезических спутниковых приемников), подлежит обязательному лицензированию. Контроль за выдачей лицензий производят органы государственного геодезического надзора, входящие в состав Роскартографии. Они же подготовили соответствующую документацию для таможенных служб. Теперь любое радиоэлектронное средство измерений, позволяющее определять координаты точек земной поверхности по сигналам спутниковых навигационных систем GPS (США), ГЛОНАСС (Россия) и других с точностью 100 метров и выше, может быть ввезено только по предъявлении таможенникам лицензии.
В этом месте нужно перейти и к недостаткам GPS, которых, как и в любой технологии, всегда с избытком хватает. Во-первых, геометрия спутников сильно влияет на точность данных. Для достоверности данных необходимо, чтобы спутники располагались не на одной линии, а в разных сторонах горизонта - на юге, западе, севере, востоке.
Во-вторых, система GPS подвержена специфическим ошибкам при прохождении сигнала. Явление это называется многолучевой интерференцией. Это означает, что сигнал не любит складок рельефа и прочих препятствий. В естественных условиях за препятствие сойдет гора, в городе - высокие здания. Чем дольше задерживается сигнал, тем большая погрешность образуется, поскольку приемник принимает создавшуюся «виртуальную удаленность» спутника за настоящую.
Сигнал также может задерживаться из-за атмосферной нестабильности (при прохождении сигнала через ионосферу и тропосферу скорость его распространения становится меньше скорости света) или сбоя часов принимающего устройства, ведь код должен генерироваться одновременно и на передающем, и на принимающем устройстве. Если точный ход часов нарушен (а случается это только у принимающего устройства, поскольку на спутнике установлены атомные высокоточные часы), то может возникнуть погрешность.
Спутниковая навигационная система ГЛОНАСС
Российский аналог американской системы позиционирования NAVSTAR называется ГЛОНАСС (Глобальная навигационная спутниковая система). Первый спутник в рамках этой программы был запущен в 1982 г. Предполагалось использование такого же числа спутников и на такой же высоте орбит, что и в американской системе NAVSTAR. Была заявлена точность 10 метров по каждой из координат и 0,05 м/с по каждой компоненте скорости. Спутники ГЛОНАСС, весящие по 1 400 кг, доставлялись на орбиту 4-ступенчатыми носителями «Протон» по три штуки за запуск. Система ГЛОНАСС является основой навигационного обеспечения военно-промышленного комплекса и элементом Российского радионавигационного плана. Система ГЛОНАСС применяется для ориентирования кораблей и раннего обнаружения воздушных целей, а также для синхронизации в системах сотовой связи стандарта CDMA на территории РФ.
Из 24 аппаратов в работе находится только 18 спутников, у 15 из них истек гарантийный ресурс. Решено изготовить шесть новых аппаратов. Три из них были запущены 30 декабря 1998 г. с космодрома Байконур. Новые спутники смогут работать примерно три года. Для пополнения спутниковой группировки российской глобальной навигационной системы ГЛОНАСС в 2001 г. планируется осуществить два запуска ракеты-носителя «Протон» с шестью спутниками «Ураган».
Из-за неполного состава система не обеспечивает единого навигационного поля, в связи с чем существенно снижена ее доступность. Это, в свою очередь, привело к тому, что количество гражданских пользователей системы ГЛОНАСС составляет лишь доли процента.
В Научно-производственном объединении прикладной механики в г. Железногорске (Красноярская область) разрабатываются космические аппараты (КА) нового поколения с повышенным гарантийным ресурсом для спутниковой системы ГЛОНАСС. В настоящее время на предприятии завершается изготовление опытного образца КА нового поколения ГЛОНАСС-М со сроком службы 5-7 лет. При наличии финансирования начало его эксплуатации запланировано на 2001-2002 гг. Работы по созданию спутника следующего поколения данной серии ГЛОНАСС-К, с гарантийным ресурсом 10 лет и уменьшенной в два раза массой, находятся на этапе предпроектных исследований. Его запуск запланирован на 2003-2004 гг.
Повышение гарантийного ресурса спутников снизит ежегодные затраты на эксплуатацию и обслуживание системы ГЛОНАСС. В настоящий момент на поддержание системы ГЛОНАСС минимально необходимые ежегодные затраты составляют около 1,5 миллиардов рублей, однако из госбюджета выделяется до 50 % этой суммы (для сравнения: на американскую систему GPS ежегодно расходуется 237,9 миллионов долларов). В связи с недостатком бюджетных средств Росавиакосмос предпринимает меры по финансированию системы ГЛОНАСС из внебюджетных источников, привлекая для этого некоторые государства Европы, а также Китай.
Для определения трехмерных координат, скорости и времени потребитель использует навигационные сигналы, постоянно передаваемые спутниками ГЛОНАСС. Каждый спутник ГЛОНАСС передает навигационные радиосигналы двух типов: стандартной точности (СТ) и высокой точности (ВТ). Сигнал СТ передается в диапазоне L с использованием принципа частотного разделения каналов. Это означает, что каждый спутник ГЛОНАСС передает навигационный сигнал на собственной несущей частоте:
L1 = 1602 MHz + n0,5625 Mhz, где n - номер частотного канала (п = 0, 1, 2, ...).
Спутники, которые находятся в противоположных точках плоскости орбиты (антиподальные спутники), могут передавать навигационные сигналы на одной и той же несущей. Одновременное нахождение антиподальных спутников в зоне видимости отдельного потребителя невозможно.
Навигационный приемник потребителя автоматически принимает сигналы не менее чем от четырех спутников ГЛОНАСС и проводит измерения псевдодальностей до этих спутников и
скоростей их изменения. Одновременно с проведением измерений из сигналов спутников выделяются и обрабатываются навигационные сообщения. В результате совместной обработки в процессоре приемника измерений и навигационных сообщений вычисляются три координаты потребителя, три составляющих скорости его движения и точное время.
Навигационное сообщение передается в составе навигационного радиосигнала и включает в себя: 1) спутниковые эфемериды, частотно-временные поправки к бортовой шкале времени относительно системного времени ГЛОНАСС и UTC(SU); 3) метки времени; 4) альманах системы.
Эфемериды представляют собой точные координаты (x, y, z) и их первые и вторые производные, которые описывают положение спутника в геоцентрической системе координат ПЗ-90.
Альманах содержит информацию о всех спутниках системы, а именно: кеплеровы элементы, грубые значения временных поправок к бортовому времени относительно системного и признаки исправности/неисправности каждого спутника.
Управление орбитальной группировкой ГЛОНАСС осуществляет наземный комплекс управления (НКУ). Он включает в себя Центр управления системой (ЦУС) (г. Голицыно-2, Московская область) и сеть станций слежения и управления, рассредоточенных по всей территории России. Наземный комплекс управления осуществляет сбор, накопление и обработку траекторной и телеметрической информации о всех спутниках системы и выдачу на каждый спутник команд управления и навигационной информации.
Траекторная информация периодически калибруется с помощью лазерных дальномеров (квантооптических станций) из состава НКУ. Для этого спутники ГЛОНАСС оснащены лазерными отражателями.
Для правильного функционирования системы очень важна синхронизация всех процессов. Для этого в составе НКУ предусмотрен центральный синхронизатор (ЦС), который представляет собой высокоточный водородный стандарт времени/частоты. ЦС синхронизирован с национальным
эталоном времени/частоты UTC(SU).
Европа построит собственную GPS
Министры транспорта стран Евросоюза одобрили выделение средств на создание собственной системы глобального позиционирования - Galileo. Европейская система может стать серьезным конкурентом американской GPS, широко используемой во всем мире. Несмотря на то что система Galileo способна принести странам - участницам проекта серьезную экономическую выгоду, основным аргументом при ее запуске изначально выдвигалась необходимость военно-политической, экономической и технологической независимости Европы от своего главного партнера и союзника - США. Ранее представитель Пентагона лично обратился к министрам обороны стран - участниц проекта с просьбой приостановить работы по созданию Galileo. Достоверно неизвестно, что же повлияло на положительное решение проблемы, но так или иначе собственная система глобального позиционирования в Европе будет построена уже к 2008 г. При этом Galileo превосходит по своим показателям существующую американскую систему, что увеличивает шансы Galileo на экономический успех. Финансирование проекта на первом этапе будут осуществлять министерства транспорта стран Евросоюза (392 миллиона долларов) и Европейское космическое агентство (485 миллионов долларов). Общая же стоимость проекта оценивается в 3,24 миллиарда долларов.
Однако в связи с исключением режима SA в системе GPS определенные проблемы возникают у разработчиков европейской системы Galileo. К тому времени, когда будет создана система Galileo, рынок глобальной навигации будет занят системой GPS, обеспечивающей высокие точностные характеристики, а также разнообразную и доступную по цене аппаратуру пользователей.
Использование систем спутниковой навигации для целей мониторинга
Для осуществления позиционирования судов в системе мониторинга промышленного рыболовства используется в основном американская система навигации GPS, потому что практически на всех рыбодобывающих судах установлены приемники системы GPS зарубежного производства. Более того, современные системы навигации интегрируются со спутниковыми средствами связи. Так, в системе мониторинга рыбопромыслового флота активно используется спутниковая система связи Инмарсат стандарта С, где навигационный приемник GPS встроен в приемо-передатчик судовой спутниковой станции Инмарсат-С. Поэтому снимать координаты, курс, скорость судна, где установлена такая система, можно дистанционно, независимо от человеческого фактора.
Однако спутниковые системы связи на сегодняшний момент являются довольно дорогостоящими, и стоимость такой системы мониторинга является высокой. Кроме этого, использование только одного вида связи - спутникового - не дает гарантии надежности всей системы.
Поэтому на ФГУП «Камчатский центр связи и мониторинга» ведутся теоретические и практические исследования возможности использования систем радиосвязи в ПВ/КВ-диапазонах для
целей мониторинга промышленного рыболовства. Большинство судов уже оснащено современным радиооборудованием ГМССБ (Глобальная Морская Система Связи при Бедствии и для обеспечения безопасности) морского района А2, где внедрены современные высоконадежные виды радиосвязи. В данных системах радиосвязи опять же используется спутниковая навигация.
Для системы мониторинга предлагается использовать судовые устройства ЦИВ (цифровой избирательный вызов) в составе ПВ/КВ-радиоустановок, являющихся частью радиооборудования, входящего в ГМССБ, как определено в Главе IV Международной конвенции по охране человеческой жизни на море 1974 г. с Поправками 1988 г. (СОЛАС-74/88). В пакете обмена вызовами на национальных и международных частотах ЦИВ с целью установления связи общего назначения присутствует информация, снятая с навигационного приемника, как указывалось выше, обычно это приемник ОР8.
Внедрение системы мониторинга с помощью вышеуказанного оборудования позволит иметь альтернативный канал получения позиций с судов при выходе спутниковой системы связи, а также значительно сократить расходы на систему мониторинга в целом.
Литература
1. Резников В.Ю. Глобальная морская система связи при бедствии (ГМССБ). Информационная система мониторинга рыболовства // Рыбное хозяйство. - 2001. - Спец. вып. - С. 19-25.
2. Автоматизация морской радиосвязи. Сб. науч.тр. ЦНИИМФ. - Л.: Транспорт, 1987. - 123 с.
