CC BY
27
3. Sokolova Z.S., Lakomova L.I., Tinyakov R.G. Tekhnologiya syra i produktovpererabotki syvorotki. M.: Agropromizdat, 1992. 335 s.
4. Chayanov A. Kratkiy kurs kooperatsii. M.: Kooperativnoe izdatel'stvo, 1925. 80 s.
5. Esh'te na zdorov'e //Rossiyskaya gazeta. 2016. 15 sentyabrya.
6. Rossiyskiy statisticheskiy ezhegodnik. 1994.: stat. sb. M.: Goskomstat Rossii, 1994. 799 s.
7. Sel'skoe khozyaystvo, okhota i okhotnich'e khozyaystvo v Rossii. 2015: stat. sb. M.: Ros-stat, 2015. 301 s.
8. Narodnoe khozyaystvo Bryanskoy oblasti v 1986-1990 gg.: stat. sb. Bryansk, 1991. 360 s.
9. Bryanskaya oblast' v tsifrakh 2017: kratkiy stat. sb. Bryansk: Bryanskstat, 2017. 152 s.
10. Sel'skoe khozyaystvo Bryanskoy oblasti: stat. sb. Bryansk: Bryanskstat, 2016. 220 s.
11. SokolovN.A., Bab'yakM.A. Proizvodstvo moloka v lichnykhpodsobnykh khozyaystvakh naseleniya Rossii: znacheniya, tendentsii, problemy // Ekonomika, trud, upravlenie v sel'skom khozyaystve. 2017. № 1 (30). S. 57-67.
12. Agropromyshlennyy kompleks Rossii v 2015 godu. M., 2016. 703 s.
13. Proizvodstvo moloka i molochnoy produktsii: stat. sb. / Territorially organ federal'noy sluzhby gosudarstvennoy statistiki po Bryanskoy oblasti. Bryansk, 2016. -44 s.
14. Sokolov N.A. Upravlenie sprosom v agrarnoy sfere // Ekonomika sel'skogo khozyaystva Rossii. 1998. № 5. S. 37.
15. Osnovnye pokazateli sotsial'no-ekonomicheskogo polozheniya sub"ektov Rossiyskoy Federatsii v 2016 godu //Rossiyskaya gazeta. 2017. 10 marta.
16. Sokolov N.A., Kubyshkin A.V., Bab'yak M.A. Monopolii sderzhivayut rost proizvodstva mo-lochnykh produktov //Agrarnaya nauka - sel'skomu khozyaystvu: sbornik statey XII mezhdunarodnoy konfer-entsii. K. 1. Barnaul, 2017. S. 248-251.
17. Posle vvedeniya prodembargo v Rossii nachalsya bum nebol'shikh syrovaren // Rossiyskaya gazeta. 2017. 31 maya.
УДК 631.354.2
ФОРМАЛИЗОВАННОЕ ОПИСАНИЕ РЕЖИМА РАБОТЫ ПОДЪЕМНО-НАВЕСНОГО
УСТРОЙСТВА САМОХОДНОГО ИЗМЕЛЬЧИТЕЛЯ КОРМОУБОРОЧНОГО КОМБАЙНА
«ПАЛЕССЕ FS60»
The Formal Description for the Working Process of the Lifting-and-Attached Device of the Self-Propelled
Chopper of the Forage Harvester "Palesse FS60"
Попов В.Б., к.т.н., доцент, заведующий кафедрой "Сельскохозяйственные машины", popov5@list.ru
Popov V.B.
Учреждение образования «Гомельский государственный технический университет имени П.О. Сухого», Республика Беларусь Gomel State Technical University named after P.O.Sukhoj, Republic of Belarus
Реферат: В статье представлен подход по разработке методики расчета выходных параметров подъемно-навесного устройства самоходного измельчителя FS60 (КСК-600). Разработана функциональная математическая модель анализа свойств подъемно-навесного устройства самоходного измельчителя комбайна FS60, содержащая аналитические выражения для расчета выходных параметров основных компонент подъемно-навесного устройства (ПНУ) - гидропривода и механизма навески. Представлено формализованное описание процесса перевода адаптера самоходного кормоуборочного комбайна «ПАЛЕССЕ FS60» из рабочего в транспортное положение, выполняемое посредством четырехточечного подъемно-навесного устройства самоходного измельчителя. Расчет выходных параметров ПНУ выполняется при помощи функциональных математических моделей, состоящих из нескольких последовательных итераций, связанных между собой расчетных процедур: геометрического, кинематического, силового и динамического анализа механизма навески и гидропривода. По результатам расчета выходных параметров ПНУ делается заключение о его свойствах.
Summary : The article presents an approach to the development of calculation procedure of output parameters of lifting-and-attached device of the self-propelled chopper FS60 (KSK-600). The functional mathematical model of the property analysis of the lifting-and-attached device of the self-propelled chopper of the forage harvester FS60 has been developed, it containing analytical expressions for calculation of out-
put parameters of the hydraulic actuator and the hinge mechanism as the main components of the lifting-and-attached device. The article presents the formal description of the conversion process of the adapter of the self-propelled forage harvester "Palesse FS60" from working to transport position, performed by four-point lifting-and-attached device of the self-propelled chopper. The calculation of the output parameters of the lifting-and-attached device is performed by means offunctional mathematical models, consisting of several successive iterations of the related calculation procedures: geometric, kinematic, power and dynamic analysis of the hinge mechanism and the hydraulic actuator. The calculation results of the output parameters of the lifting-and-attached device makes it possible to draw a conclusion about its properties.
Ключевые слова: самоходный измельчитель, адаптер, подъемно-навесное устройство, метод замкнутого векторного контура, грузоподъемность.
Key words: self-propelled chopper, adapter, lifting-and-attached device, closed vector loop method, lifting capacity.
Введение. Агрегатирование самоходного измельчителя (рис. 1) кормоуборочного комбайна FS-60 [1], выпускаемого ЗАО СП «Брянсксельмаш» с адаптерами (жатки и подборщик) осуществляется при помощи подъемно-навесного устройства (ПНУ), состоящего из гидропривода (ГП) и четырехточечного механизма навески (МН) (рис. 2).
Рисунок 1 - Самоходный измельчитель кормоуборочного комбайна Б8-60
Поворотные рычаги четырехточечного МН [1], в отличие от трехточечного [2], непосредственно связаны с навесной машиной, что обеспечивает ей большую устойчивость в движении. В четырехточечном МН поворотные рычаги в работе заменили верхнюю тягу трехточечного МН, что способствует его структурному упрощению. Форма и размеры присоединительных элементов, а также размеры А и В присоединительного треугольника (прямоугольника) (рис. 2) и кинематические параметры ПНУ регламентируются соответствующими национальными и международными стандартами [3, 4].
(а) (б)
Рисунок 2 - Схемы для трехточечного - (а) механизма навески трактора и четырехточечного - (б) механизма навески самоходного измельчителя 1, 6 - тяги; 2 - гидроцилиндр; 3 - трактор (рама); 4 - вал ; 5 - поворотный рычаг; 7 - раскос
Появление новых и модернизация серийных адаптеров, агрегатируемых с самоходным измельчителем посредством ПНУ, изменяет требования, предъявляемые к выходным параметрам МН и ГП. Срочное и качественное решение этой проблемы возможно только в режиме автоматизированного расчета выходных параметров ПНУ, опирающегося на математическое моделирование процесса подъема адаптера.
Известны три основных эксплуатационных режима Б860, а соответственно и его ПНУ: рабочий, транспортный и режим перевода адаптера (АД) из рабочего положения в транспортное. В энергетическом аспекте, для ПНУ переход от рабочего режима к транспортному, сопровождающийся подъемом НМ, является наиболее ответственным. Помимо этого, большая часть рассчитываемых здесь выходных параметров относится одновременно к рабочему и транспортному режимам. Модернизация ПНУ в автоматизированном режиме предполагает регулярное обращение к его функциональным математическим моделям (ФММ), имитирующим соответствующие режимы его работы в составе комбайна. Таким образом, ФММ анализа свойств ПНУ - основа для математического обеспечения автоматизированного проектирования, обеспечивающая своевременный расчет выходных параметров ПНУ.
Цель работы - формирование ФММ для расчета выходных параметров ПНУ, в том числе, его грузоподъемности.
Формализованное описание процесса подъема адаптера. Вес адаптеров и удаление их центров тяжести от оси подвеса МН имеют тенденцию к росту [2], причем расчетная траектория подъема адаптера может быть воспроизведена, если обеспечена достаточная грузоподъемность ПНУ. Требования, предъявляемые к ПНУ в режиме перевода адаптера из рабочего в транспортное положение определяются в соответствующих стандартах [3,4], а также исходя из функционального назначения Б860 [1].
Поворотные рычаги и нижние тяги МН самоходного измельчителя связываются с АД через присоединительный прямоугольник, образуемый шарнирами поворотных рычагов и нижних тяг МН (рис. 2б). Для упрощения ФММ спроецируем характерные точки пространственной геометрической схемы МН на продольную плоскость симметрии самоходного измельчителя. В результате получим правый и левый аналог геометрической модели МН (рис. 3). В замкнутой кинематической цепи, состоящей из рамы измельчителя, гидроцилиндра, звеньев МН и АД, ход поршня гидроцилиндра соответствует изменению обобщенной (входной) координаты, а изменение положения центра тяжести АД - изменению выходной координаты.
Правая сторона Левая сторона
(а) (б)
Рисунок 3 - Плоский аналог кинематической цепи, состоящей из рамы самоходного измельчителя, механизма навески и навесного адаптера (в рабочем и транспортном положениях)
Для математического моделирования процесса подъема АД были разработаны формализованные описания для процедур геометрического, кинематического, силового и динамического анализа.
В результате анализа структуры плоской кинематической цепи имеем одноподвижный ше-стизвенный механизм, изменение обобщенной координаты которого (5" - П01П23) однозначно связано с положением его выходного звена ().
Геометрический анализ замкнутой кинематической цепи выполнен по методу замкнутых векторных контуров и подробно рассмотрен в [5,6]. В результате геометрического анализа определяются углы, образуемые векторами, имитирующими звенья МН, в правой декартовой системе координат, координаты подвижных шарниров МН и характерных точек цепи. В частности, координаты оси подвеса МН - П45 определяются по выражениям:
X45(£) = Х05 + Ц ■ ссвр^) 745(£) = 705 + Ц ■ 81ир5(£) , (1)
где, Х05, Г05 - координаты неподвижного шарнира П05 на раме измельчителя; р - угол, образуемый соответствующим звеном, в правой декартовой системе координат.
Координаты характерной точки - центра тяжести АД - жатки ЖГР-4 определяются в соответствии с выражениями:
Х34(Б) = Х45(^) + Ц4 ■ ССр£) + (р54] (2)
УЗА(&) - + ЬЗА ■ 81П[Р4(^) +р54] , (3)
где Ц4 и р54 - характеристики (модуль и направление) вектора, проведенного от оси подвеса к центру тяжести навесного адаптера;
Аналитические выражения (1) - (3) представляют собой функции положения для центров шарниров звеньев МН FS60 и центра тяжести адаптера, одновременно необходимые для формирования процедур кинематического и силового анализа.
Процедура кинематического анализа формируется в соответствии со структурой МН путем дифференцирования по независимой переменной (0 уравнений, описывающих замкнутые векторные контуры [5]. Определение аналогов угловых скоростей звеньев МН ведется в прямом порядке, начиная с поворотного рычага (рис. 2) Так, дифференцируя по обобщенной координате выражение для угла р3 (£), получим аналог угловой скорости подъемного рычага:
ёр3 _ 2 ■ £ , (4)
р3 (£) = - ,-г-г
я ^4 ■ Ц2з ■ Ц2 - (4 + ¿3)1
2
Передаточные отношения и53 (£) и 1/43 (£), связывающие между собой угловые скорости (или аналоги этих скоростей) звеньев Ц и Ц, а также Ц и Ц, определяются в результате последовательного кинематического анализа замкнутого контура П03П34П45П05 и (рис.2):
и (£) = ^Р5(£) = Ц34 ■ 51П[Рз4(£) -р4(£)] (5)
53 р (£) Ц5 ■ зт[р5(£) - Р4(£)] ,
и ^ = р(£) = Ц ■ 5ш[р5(£) Р34(£)] (6)
43 ^Рз(£) 4 ■ 8т[Рз4(£) -р4(£)] ,
Для данной структурной схемы МН справедливы следующие соотношения:
р; (£) - р3 (£) ■ и53 (£) р4 (£) - р3 (£) ■ и43 (£), (7)
где, р; (£) ,р'л (£) - аналоги угловых скоростей звеньев Ц , Ц, связывающее угловые скорости подъемного рычага, нижней тяги и выходного звена кинематической цепи - Ц .
Передаточное число МН представляет собой аналог вертикальной скорости центра тяжести адаптера [7], зависящий только от внутренних параметров МН:
4(£) - Р3 ■ и53 ■ [Ц ■ ссвр5 + и43 ■ Ь84 ■ ссв(р4 + р54)], (8)
В соответствии с установившейся практикой проектирования [8] установлены два выходных
кинематических параметра МН - передаточные числа на оси подвеса - I (Б) и в центре тяжести
навесной машины - /3 (Б) . Передаточное число МН на оси подвеса определяется в предположении, что там находится центр тяжести АД и оно равно первому слагаемому в выражении (8).
Р (Б) =Фъ'и5 3 • ¿5 • С0*Р5 '
(9)
Формализация описания силового анализа замкнутой кинематической цепи состоит в определении сил, действующих в шарнирах звеньев, и выполняется по группам Ассура в порядке обратном кинематическому анализу, по известной методике [9]. При этом не учитывается вес звеньев МН и возникающие в процессе движения звеньев силы инерции. Основные результаты силового анализа МН представлены в таблице 2 и в дальнейшем используются для прочностного анализа звеньев МН.
Схема гидропривода ПНУ, гидроцилиндр (ГЦ) которого нагружен со стороны механизма навески, представлена на рисунке 4. Величина приведенной к поршню ГЦ нагрузки - Рпр (Б) состоит
из полезной составляющей Р(Б), а также приведенных сил трения (РТР ) и инерции (Р":р) - [9].
Р (Б) = Р(Б) + РН (Б) + РТР (Б) , (10)
где Б - обобщенная координата МН.
1 2 3
Рисунок 4 - Упрощенная схема гидропривода ПНУ Б8-60. 1 - насос шестеренный; 2 - клапан предохранительный; 3, 7 - гидромагистраль; 4 - гидрораспределитель; 5 - гидроцилиндр; 6 - регулируемый дроссель; 8 - фильтр; 9 - бак.
Полезная нагрузка на гидроцилиндре (ГЦ) пропорциональна передаточному числу механизма навески - р (Б):
Р (Б) _ Р4 • (Б) , (11)
где р - вес ЖГР-4.
Максимальная движущая сила, развиваемая на штоке ГЦ для преодоления приведенной к ГЦ нагрузки, определяется по выражению:
ршах _ р шах ^ ( р _ р ) 1 шп ргц (1 С 1 Б) '
(12)
где р, р - площади поршня и штока ГЦ; рШж - максимальное давление в ГЦ.
Максимальное давление в ГЦ ограничено настройкой предохранительного клапана [10] и потерями давления в гидроприводе:
гц
_ Рпк _ (АРдр + АРгм ) ,
(13)
где рпк - давление настройки предохранительного клапана гидропривода; АРф - потери давления на дросселе в магистрали слива; Аргм - потери давления в магистрали.
Динамический анализ ГП, связанного с рабочим орудием через МН, дает возможность определить закон движения нагруженного поршня ГЦ и потери давления. Для этого на основе эквивалент-
ной динамической схемы [9], методики определения потерь давления [11] и применения уравнения Лагранжа 2-го рода к машинному агрегату, состоящему из гидропривода и МН, была сформирована математическая модель для его динамического анализа в виде системы нелинейных дифференциальных уравнений:
Р1 =-^Ч-ч • Q--(Fc ~ Fs )' Er ч • S
Pl V0 + (Fc - FS ) •(S - S0 )Q V0 + (Fc - FS ) •(S - S0)
p2 = pl-(a • S+a • S+a • Si2) , (14)
m(S) • Sí +1 • m'(S) • S2 = p2 • (Fc - Fs ) - [f(S) + F^ (S)]
где Enn - приведенный модуль объемной упругости рабочей жидкости; V0 - начальный объем рабочей жидкости в напорной магистрали; S, S0 - текущее и начальное значения обобщенной координаты; a, a, a - коэффициенты, пропорциональные различным видам потерь давления; m(S) , m'(S) - приведенная масса и её производная по обобщенной координате; Q - объемный расход рабочей жидкости.
Выражение в левой части третьего уравнения системы представляет собой приведенную силу инерции. Выражение для приведенной массы формируется на основе закона сохранения кинетической энергии и не учитывает влияние масс звеньев МН. В результате решения системы численным методом (например, Рунге-Кутта 4-го порядка) рассчитывается закон движения поршня ГЦ -
S(t) = f (S0, S, S, t), а также изменение давления у насоса - p и в полости ГЦ со стороны напорной
магистрали - p2. Таким образом, динамический анализ обеспечивает уточнение результатов силового
анализа, позволяют рационально подобрать параметры гидропривода, определить время подъема АД и давление настройки предохранительного клапана.
Расчет приведенной к штоку гидроцилиндра силы трения выполняется, исходя её равенства отношению от деления суммы мгновенных мощностей трения, затрачиваемых в шарнирах МН на скорость поршня ГЦ - S плюс трение манжеты поршня о гильзу ГЦ ( F ). Аналитическое выражение
для приведенной к гидроцилиндру МН силы трения, учитывающей потери в подвижных и неподвижных шарнирах, имеет вид:
Fmp fmp ^ш [ R01 • pS + R03 • P + R05 • P5(S) + R23 • (<P's + pp)+ R34 • (Р + P4)+ R45 • fe + P5)]+ Fmрц, (15)
где Гш - радиус шарниров звеньев; fmp - коэффициент трения; R. (S), R (S) - силы действующие соответственно в неподвижных и подвижных шарнирах звеньев МН; р'., р'.+1 - аналоги угловых скоростей звеньев МН.
Силу трения манжеты поршня о внутреннюю поверхность гильзы ГЦ определяем по выражению, полученному из [12]:
F =ж-D• l• f • p , (16)
mрц J c -t m
где D - диаметр поршня ГЦ; l - ширина манжеты; f - коэффициент трения манжеты о гильзу ГЦ; pm - среднее давление в напорной полости ГЦ.
Анализ выражений (15) и (16) показывает, что потери на трение в шарнирах ПНУ не зависят от скорости поршня ГЦ и определяются внутренними параметрами МН и ГЦ.
Грузоподъемность ПНУ самоходного измельчителя рассматривается здесь по аналогии с грузоподъемностью ПНУ трактора [8] и определяется массой (или весом) поднимаемого груза при мак-
симально развиваемой величине усилия
(рша
х ) на штоке гидроцилиндра (гидроцилиндров) МН как:
Ршах • Т
т шп 1МН (17)
I (Б) • 8 '
где g - ускорение свободного падения; Тмн - к.п.д. механизма навески.
Следует отметить, что в данном выражении: к.п.д. МН принимается постоянным и уточняется по результатам испытаний; влияние приведенной силы инерции не учитывается; основное передаточное число МН определяется из плана скоростей как отношение вертикальной скорости центра тяжести навесной машины к скорости поршня ГЦ. В результате расчет грузоподъемности ПНУ трактора на ранней стадии его проектирования относительно трудоемок и приблизителен.
В тоже время расширение шлейфа, агрегатируемых с самоходным измельчителем рабочих машин и орудий, сопровождающееся ростом их массово-геометрических характеристик, конфликтует с ограниченной мощностью гидропривода ПНУ. Поэтому для модернизации ПНУ в режиме автоматизированного проектирования необходимо более точное описание его грузоподъемности. С этой целью выражение (17) было уточнено.
Подставив выражения (10-12) в (17) и выполнив ряд преобразований, получим аналитическое выражение для грузоподъемности ПНУ самоходного измельчителя:
^ _ршх • (рс_Рб)_[Р:Р(Б°)+Р:Р(Б1]
'54 I (Б °)
Gгш: V С Б ' I. :р ^ ' ин V 7 J /10\
Б4 _ -77777- , (18)
где Б - значение обобщенной координаты соответствующее максимальному значению основного передаточного числа МН.
В данном выражении грузоподъемность тождественна весу ЖГР-4, переводимого из рабочего в транспортное положение.
Как следует из выражения (18) грузоподъемность ПНУ это его интегральный показатель, зависящий как от параметров гидропривода и МН, так и от массово-геометрических характеристик АД. Следует отметить, что основное передаточное число МН ПНУ изменяется по мере подъема жатки ЖГР-4, а его максимальное значение ограничивает её вес, который можно перевести при помощи ПНУ в транспортное положение.
Результаты и их обсуждение. Результаты расчета выходных параметров ПНУ серийного самоходного измельчителя Б860, агрегатируемого с жаткой для уборки грубостебельных культур (ЖГР-4), представлены в таблицах 1 и 2:
Таблица 1 - Выходные параметры серийного МН ПНУ
Геомет] зический параметр Кинематический параметр
8 У45(Я) Х34(8) У34(8) ф4(8) фэ'(8) изэ(8) ф4'(8) 1т(8) 18(8)
[м] [м] [м] [м] [град] [1/м] [-] ** [1/м] [-] [-]
1.005* - - - - - - - - -
0.980* - - - - - - - - -
0.955 0.2631 1.397 0.2920 90.31 4.849 0.7298 0.2185 1.737 1.877
0.930 0.3062 1.409 0.3390 90.66 4.685 0.7261 0.2698 1.711 1.883
0.905 0.3486 1.416 0.3861 91.09 4.587 0.7187 0.3207 1.684 1.889
0.880 0.3904 1.420 0.4335 91.58 4.547 0.7076 0.3752 1.657 1.897
0.855 0.4315 1.421 0.4810 92.16 4.565 0.6929 0.4376 1. 632 1.912
0.830 0.4720 1.418 0.5291 92.84 4.649 0.6742 0.5134 1.610 1.938
0.805 0.5120 1.411 0.5781 93.65 4.819 0.6507 0.6109 1.593 1.983
0.780 0.5517 1.402 0.6285 94.61 5.114 0.6212 0.7448 1.587 2.060
0.755 0.5915 1.388 0.6816 95.81 5.625 0.5834 0.9462 1.599 2.200
* - подсоединение навесного адаптера (ЖГР-4) выполняется, когда высота оси подвеса (Г45) составляет 0.275 м; ** - безразмерная величина.
Таблица 2 - Силовые параметры серийного ПНУ
S Gs4(S) Р2ф
[м] [кН] [кН] [кН] [кН] [кН] [кН] [кН] [кН] [МПа]
1.005 - - - - - - - - -
0.980 - - - - - - - - -
0.955 35.26 32.64 67.40 31.91 37.27 21.90 31.91 39.89 6.511
0.930 35.81 32.53 68.90 32.02 37.82 22.36 32.02 40.02 6.534
0.905 36.39 32.44 70.20 32.11 38.45 22.89 32.11 40.14 6.550
0.880 36.97 32.30 71.35 32.25 39.16 23.47 32.25 40.31 6.583
0.855 37.54 32.05 72.39 32.50 39.92 24.12 32.50 40.62 6.631
0.830 38.05 31.62 73.39 32.94 40.74 24.82 32.94 41.17 6.722
0.805 38.45 30.90 74.43 33.71 41.62 25.57 33.71 42.13 6.884
0.780 38.61 29.73 75.62 35.03 42.55 26.36 35.03 43.78 7.151
0.755 38.31 27.85 77.24 37.40 43.52 27.20 37.40 46.74 7.632
Как очевидно из обеих таблиц, движение поршней гидроцилиндров включает два этапа: 1. холостой ход 0.0 - 0.057 м, когда вертикальное положение оси подвеса ^45) нижних тяг изменяется соответственно от 0.175 до 0.275 м и шарниры нижних тяг входят в зацепление с зацепами ЖГР-4;
2. рабочий ход под нагрузкой 0.057 - 250 мм, т.е. вертикальный подъем жатки, когда вертикальное положение оси подвеса изменяется соответственно от 0.275 до 0.5915 м.
Грузоподъемность ПНУ самоходного измельчителя оценивается по его значению соответствующему максимуму основного передаточного числа и соответствующего значению обобщенной координаты £ = 0.755 м (см. табл. 2), т.е = 27.85 кН. Поскольку вес жатки Р4 = 17.4 кН, постольку запас грузоподъемности составляет 63.2 %. Это означает, что проектируемые адаптеры могут обладать большим весом, который превысит исходный на 63.2 % при неизменной горизонтальной координате центра тяжести АД.
При наличии такого запаса по грузоподъемности ПНУ можно обоснованно рекомендовать снижение настройки предохранительного клапана в гидроприводе серийного измельчителя, что косвенно обеспечит рост его эксплуатационной надежности.
Нагрузка, приведенная к штоку ГЦ в таблице 2 представлена двумя компонентами:
Б - учитывает только полезную компоненту (11), а Рпр - потери на трение.
Заключение. Формализованное описание ПНУ самоходного измельчителя кормоуборочного комбайна Б860 представляет собой комплекс взаимосвязанных процедур анализа свойств основных компонентов ПНУ.
1. В статье представлен подход по разработке методики расчета выходных параметров подъемно-навесного устройства самоходного измельчителя Б860 (КСК-600).
2. Разработана функциональная математическая модель анализа свойств подъемно-навесного устройства самоходного измельчителя комбайна Б860, содержащая аналитические выражения для расчета выходных параметров основных компонент подъемно-навесного устройства - гидропривода и механизма навески
3. Расчет выходных параметров ПНУ выполняется при помощи ФММ, состоящей из нескольких последовательных итераций, связанных между собой расчетных процедур: геометрического, кинематического, силового и динамического анализа структурных компонент ПНУ - механизма навески и гидропривода.
4. Представленная здесь методика проектирования ПНУ самоходного измельчителя комбайна Б860 может быть использована в качестве базы для разработки методики проектирования идентичных по структуре ПНУ измельчителей других самоходных комбайнов.
Библиографический список
1. Комбайн кормоуборочный самоходный КСК-600 «ПАЛЕССЕ FS60»: инструкция по эксплуатации. Гомель: РКУП «ГСКБ», 2011. 123 с.
2. Попов В.Б. Развитие подъемно-навесных устройств универсальных энергетических средств // Техника будущего: перспективы развития сельскохозяйственной техники: материалы Междунар. науч.-практ. конф. Краснодар: Изд-во Кубанского ГАУ, 2013. С. 171-174.
3. ГОСТ 12.2.111-85. Система стандартов безопасности труда. Машины сельскохозяйственные
навесные и прицепные. Общие требования безопасности. Минск, 2006. 10 с.
4. ГОСТ 10677-2001. Устройство навесное заднее сельскохозяйственных тракторов классов 0,6-8. Типы, основные параметры и размеры. Минск, 2002. 8 с.
5. Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин. М.: Машиностроение, 1988. 687 с.
6. Зиновьев В.А. Курс теории механизмов и машин. М.: Наука, 1975. 384 с.
7. Попов В.Б. Аналитические выражения кинематических передаточных функций механизмов навески энергоносителей // Вестник ГГТУ им. П.О. Сухого. 2000. № 2. С. 25-29.
8. Гуськов В.В., Ксеневич И.П. Тракторы. Ч. III. Конструирование и расчет. Минск: Выш. шк., 1981. 383 с.
9. Попов В.Б. Анализ агрегатирования универсального энергетического средства УЭС 290/450 "Полесье" с навесным кормоуборочным комбайном КНК-500.// Вестник ГГТУ им. П.О. Сухого. 2012. № 4. С. 29-36.
10.Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. М.: Машиностроение, 1972. 320 с.
11.Метлюк Н.Ф. Автушко В.П. Динамика пневматических и гидравлических приводов автомобилей. М.: Машиностроение, 1980. 231 с.
12. Озол О. Г. Теория механизмов и машин / пер. с латыш. под ред. С.Н. Кожевникова. М.: Наука, 1984. 432 с.
References
1. Kombayn kormouborochnyy samokhodnyy KSK-600 «PALESSE FS60»: instruktsiya po eksplu-atatsii. Gomel': RKUP «GSKB», 2011. 123 s.
2. Popov V.B. Razvitie pod"emno-navesnykh ustroystv universal'nykh energeticheskikh sredstv // Tekhnika budushchego: perspektivy razvitiya sel'skokhozyaystvennoy tekhniki: materialy Mezhdunar. nauch.-prakt. konf. Krasnodar: Izd-vo Kubanskogo GAU, 2013. S. 171-174.
3. GOST 12.2.111-85. Sistema standartov bezopasnosti truda. Mashiny sel'skokhozyaystvennye navesnye i pritsepnye. Obshchie trebovaniya bezopasnosti. Minsk, 2006. 10 s.
4. GOST 10677-2001. Ustroystvo navesnoe zadnee sel'skokhozyaystvennykh traktorov klassov 0,6-8. Tipy, osnovnye parametry i razmery. Minsk, 2002. 8 s.
5. Artobolevskiy 1.1. Teoriya mekhanizmov i mashin. M. : Mashinostroenie, 1988. 687 s.
6. Zinov'ev V.A. Kurs teorii mekhanizmov i mashin. M. : Nauka, 1975. 384 s.
7. Popov V.B. Analiticheskie vyrazheniya kinematicheskikh peredatochnykh funktsiy mekhanizmov naveski energonositeley // Vestnik GGTUim. P.O. Sukhogo. 2000. № 2. S. 25-29.
8. Gus'kov V.V., KsenevichI.P. Traktory. Ch. III. Konstruirovanie i raschet. Minsk: Vysh. shk., 1981. 383 s.
9. Popov V.B. Analiz agregatirovaniya universal'nogo energeticheskogo sredstva UES 290/450 "Po-les'e" s navesnym kormouborochnym kombaynom KNK-500.// Vestnik GGTU im. P.O. Sukhogo. 2012. № 4. S. 29-36.
10. Bashta T.M. Gidroprivod i gidropnevmoavtomatika. M. : Mashinostroenie, 1972. 320 s.
11. Metlyuk N.F. Avtushko V.P. Dinamika pnevmaticheskikh i gidravlicheskikh privodov avtomobiley. M.: Mashinostroenie, 1980. 231 s.
12. Ozol O. G. Teoriya mekhanizmov i mashin /per. s latysh. pod red. S.N. Kozhevnikova. M. : Nauka, 1984. 432 s.
