CC BY
95
17. Levitskaya Z.N. Statisticheskie modeli anomal'nykh kharakteristik gravitatsionnogo polya Zemli [Statistical models of anomalous characteristics of Earth's gravitational field], Gravimetricheskie issledovaniya na more [Gravimetric studies in the sea], 1988, pp. 26-47.
18. Pellinen L.P., Neyman Yu.M. Fizicheskaya geodeziya [Physical geodesy], Geodeziya i aerofotos"emka. Itogi nauki i tekhniki VINITI [Geodesy and aerial photography. Summary of science and technics of ARISTI], 1980, Vol. 18, 132 p.
19. Dem'yanov V.V., Savel'eva E.A. Geostatistika: teoriya i praktika / In-t problem bezopasnosti razvitiya atomnoy energetiki RAN [Geostatistics: theory and practice / RAS Institute of safety problems in nuclear power engineering development]. Moscow: Nauka, 2010, 327 p.
20. Serkerov S.A. Korrelyatsionnye metody analiza v gravirazvedke i magnitorazvedke [Correlation methods of analysis in gravity surveillance and geomagnetic]. Moscow: Nedra, 1986, 247 p.
21. Nepoklonov V.B. Komp'yuternye modeli anomal'nogo gravitatsionnogo polya Zemli [Computer models of anomalous Earth's gravitational field], Izvestiya vuzov. Geodeziya i aerofotos"emka [Geodesy and aerial photography], 1998, No. 6, pp. 104-106.
22. Barthelmes F. Definition of functional of the geopotential and their calculation from spherical harmonic models, Helmholtz-Zentrum Potsdam - Deutsches GeoForschungsZentrum - Scientific Technical Report STR09/02, 2009, 32 p.
Статью рекомендовал к опубликованию д.т.н. А.В. Бабиченко.
Джанджгава Гиви Ивлианович - АО «Раменское Приборостроительное Конструкторское
Бюро»; e-mail: rpkb@rpkb.ru; 140103, Московская обл., г. Раменское, ул. Гурьева, 2; тел.:
84964633932; д.т.н.; Генеральный конструктор; Президент ОАО «РПКБ».
Сазонова Татьяна Владимировна - e-mail: tatsazonova@mail.ru; тел.: 89166834878; д.т.н.
Dzhandzhgava Givi Ivlianovich - JSC "Ramenskoye Design Company"; e-mail: rpkb@rpkb.ru;
2, Gurieva street, Ramenskoye, Moscow Region, 140103; phone: 84964633932; dr. of eng. sc.;
President; General designer.
Sazonova Tatiana Vladimirovna - e-mail: tatsazonova@mail.ru; phone: +79166834878; dr. of
eng. sc.
УДК 629.127
В.В. Костенко, Д.Н. Михайлов
АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ ВАРИАЦИЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ ДВИЖИТЕЛЬНОЙ УСТАНОВКИ НА ТОЧНОСТЬ РАСЧЕТА ДАЛЬНОСТИ ХОДА АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА
Приведены результаты исследований, направленных на улучшение тактико-технических характеристик автономных необитаемых подводных аппаратов за счет более точного определения дальности хода и времени автономной работы на этапе технического проектирования изделия. Известна расчетная методика, позволяющая определять параметры автономности автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) при допущениях о постоянстве коэффициентов полезного действия (КПД) гребного электропривода и гребного винта. На практике КПД гребного винта неизменного шага будет зависеть от частоты вращения и скорости хода АНПА относительно воды. При этом эффективность гребного электропривода также не постоянна и зависит от частоты вращения и момента нагрузки на валу. Целью настоящей статьи является разработка методики уточненного расчета автономности подводного аппарата, учитывающей изменение коэффициентов полезного действия компонентов движителя во всем диапазоне скоростей хода. Для этого проведена оценка гидродинамического сопротивления АНПА, определены параметры гребного винта неизменного шага маршевого движителя, получены в ходе нагрузочных испытаний экспериментальные характеристики электропривода маршевого
движителя и рассчитаны параметры автономности работы АНПА. Сравнительный анализ разных подходов к расчету параметров автономности проведен на примере экспериментального образца малогабаритного необитаемого подводного аппарата, разработанного ИПМТ ДВО РАН. В результате работы разработана методика расчета, позволяющая более точно определять время автономной работы и дальности хода АНПА. Выявлены значения погрешностей упрощенного расчета дальности хода и времени автономности аппарата.
Автономный необитаемый подводный аппарат; дальность хода; время автономности энергоемкость автономного источника питания; скорость экономного хода; гребной электропривод; гидродинамические характеристики АНПА; движительно-рулевой комплекс; коэффициент полезного действия, погрешность расчета параметров автономности.
V.V. Kostenko, D.N. Mikhailov
ANALYSIS OF THE INFLUENCE OF VARIATIONS IN THE EFFICIENCY OF THE PROPULSION INSTALLATION ON ACCURACY OF CALCULATION
OF THE MOVEMENT RANGE AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE
The article presents the results of research aimed at improving the performance characteristics of autonomous underwater vehicle due to a more precise determination of the range of battery life course and time at the stage of the product's technical design. Known calculation method that allows to determine the parameters of autonomy of autonomous underwater vehicle (AUV) with the assumptions of the constancy of the coefficients ofperformance (COP) of the electric propeller and propeller. In practice the propeller efficiency constant step will depend on the speed and travel speed relative to the AUV water. The efficiency of the propeller electric drive is also not constant and depends on the rotational speed and the shaft torque load. The purpose of this article is to develop a method for calculating the adjusted autonomous underwater vehicle, taking into account the changing efficiencies propulsion components throughout the range of travel speeds. To this end, an assessment drag AUV, the parameters of the propeller of constant pitch propulsion propeller, obtained during load tests characteristics of the electric propulsion thruster and calculated pas parameters of operating autonomy AUV. A comparative analysis of different approaches to the calculation of the parameters of autonomy CHECK den on the example of the experimental sample of small-size unmanned underwater vehicles designed IMTP FEB RAS. As a result of the method of calculation, which allows more accurately determine battery life and range AUV stroke. Revealed values in the calculation errors of a simplified range of speed and battery unit.
Autonomous underwater vehicle; travel range; battery power consumption of an autonomous power supply; the rate of economy-foot stroke; electric propulsion; the hydrodynamic characteristics of AUV and move-enforcement and steering system; the efficiency; accuracy of calculation of the parameters of autonomy.
Введение. Одни из решающих тактико-технических характеристик автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) являются дальность хода и автономность работы, так как данные параметры напрямую влияет на эффективность поисковых действий [12, 20]. Ранее параметры автономности АНПА рассчитывались с допущениями о постоянстве коэффициентов полезного действия (КПД) гребного электропривода и гребного винта [1, 16]. На практике скорость движения АНПА относительно воды и частоты вращения гребного винта неизменного шага значительно влияют на КПД гребного винта [11, 12, 13, 14]. При этом на эффективность гребного электропривода также оказывают влияние частота вращения и момент нагрузки на валу [8, 9, 17]. В настоящей статье проведен анализ влияния изменений эффективности движительной установки, обусловленных режимами его работы, на точность расчета дальности хода и автономности движения во всем диапазоне скоростей хода АНПА.
Расчетные и экспериментальные параметры для сравнения исходной методики расчета дальности хода и автономности работы АНПА [1] с предлагаемой в статье получены в ходе разработки и испытаний экспериментального образца малогабаритного необитаемого подводного аппарата ИПМТ ДВО РАН (рис. 1). Основные характеристики аппарата даны в табл. 1.
Рис. 1. Экспериментальный образец перспективного малогабаритного НПА
Таблица 1
Технические характеристики малогабаритного АНПА
Максимальная глубина погружения, м 50
Масса, кг 30
Длина, мм 1600
Диаметр, мм 200
Максимальная высота, мм 250
Максимальная ширина, мм 460
Максимальная скорость горизонтального хода, м/с 2,50
Максимальная угловая скорость рыскания, град/с 50
Энергоемкость аккумуляторной батареи, Втчас 207,2
1. Время автономности аппарата Та зависит от энергоемкости Еаб системы энергообеспечения (СЭО) и мощности потребляемой всеми системами АНПА [1, 2]
Е
гр _ Еаб
а ~ N
N + N
N РЭА + N ДРК
(1)
где NЭА - средняя мощность, потребляемая бортовой аппаратурой без учета движителей и определенная в результате опытной эксплуатации аппарата; NдpК -электрическая мощность, затрачиваемая на движение аппарата.
2. Электрическая мощность, затрачиваемая на движение аппарата NдРК, определяется уравнением [20]
N
ДРК
R ■ V
ха x
Ъ. -Чэп
(2)
Rxa = Cx ^ ^ U 2/3
где Rxa - сила гидродинамического сопротивления корпуса аппарата; т]ге, т]эп - коэффициенты полезного действия гребного винта и электропривода, соответственно; Cx - коэффициентом сопротивления корпуса; р=1025 кг/м3 - плотность морской воды; U=0,03 м3 - водоизмещение аппарата, определенное в ходе технического проектирования; Vx - скорость хода АНПА.
3. Оценка гидродинамического сопротивления АНПА проводилась в ходе «виртуальной» продувки его пространственной 3-D модели средствами приложения Cosmos Flow Works программы SolidWorks с целью выявления достоверного значения коэффициента Cx [3, 4, 5, 14]. Результаты вычислительного эксперимента приведены на рис. 2 и в табл. 2.
Рис. 2. Пример диаграммы скоростей потока на корпусе аппарата при разных
углах атаки для Ух =1 м/с
Результаты «виртуальной продувки» АНПА
Таблица 2
Скорость Vx, м/с Сила сопротивления, Н Cx C ^xo
1,0 6,2 0,125
1,5 14,0 0,126 0,13
2,0 25,7 0,130
2,5 42,4 0,137
4. Параметры гребного винта маршевого движителя определяются исходя из требуемой тяги на заданной скорости хода [19]. В соответствии с принятой компоновкой ДРК (см. рис. 1) была определена тяга, требуемая от каждого из двух маршевых движителей (МД). Требуемая тяга МД определялась по соотношению [18]
р -V2
Tg = (Cx
2
■U )/2
(3)
Таблица 3
Результаты расчета требуемой тяги маршевого движителя (Схо=0,13 и кв=2 Н-с/м)
Vx, м/с Н Tb, Н
0,50 1,6 1,3
0,75 3,6 2,6
1,00 6,4 4,2
1,25 10,1 6,3
1,50 14,4 8,7
1,75 19,7 11,6
2,00 25,8 14,9
2,25 32,5 18,5
2,50 40,2 22,6
Рис. 3. Зависимость требуемой тяги МД от скорости хода АНПА
В соответствие с методикой Дайдола-Джонса [7, 20] по данным регрессионной базы серийных испытаний в ходе итерационного поиска были определены параметры гребного винта МД, обеспечивающие требуемую тягу на максимальной скорости хода аппарата 2,5 м/с.
Таблица 4
Параметры гребного винта МД
Параметр Значение
D, м 0,107
H/D 0,94
A/Ad 0,25
Z 3
Относительная поступь
Рис. 4. Кривые действия гребного винта МД
5. Паспортная диаграмма гребного винта для определенного выше сочетания параметров строится на основании коэффициентов упора К и момента Кт по формулам [2, 11, 13], представленными следующими аналитическим зависимостями от относительной поступи:
К, = К, 0 + КА - Л + К, 2 ' Л2 + К,3 '
К = Кт0 + К.-Л + К. -Л2 + К.-Л3, (4)
т т0 т1 т2 т3 '
V
Л = -
п - в
где А относительная поступь гребного винта (ГВ); К,0=0.3854, К«=-0.245, К,2=-0.1895, К3=0.0641, Кт0=0.054, Кт1=-0.0312, К,2=-0.1895, К,3=0.0641 полиномиальные коэффициенты аналитического описания кривых действия К/А), Кт(А), КПД(А), определенных по регрессионной базе испытания серийных ГВ программы PROPS [7, 19, 20]. Далее, для заданной частоты вращения пв и скорости движения АНПА Ух, вычисляется момент сопротивления Мгв, упор Тд и требуемую мощность на валу Ыге по классическим формулам [6]
Тд = К, (Л)- р- п1- В4,
Мгв = Кт (Л)- р - п1- В\ (5)
^в = пе- М
Формулы (4-5) позволяют определить паспортные диаграммы гребного винта Тд=/1(¥х,пе) и Ыг=/2(Ух,пе). На паспортной диаграмме Тд=/1(¥х,пе) строится зависимость требуемой тяги ГВ от скорости маршевого движения аппарата Тд=/3(Ух) в соответствии с выражением (3). Далее подбирается частота вращения приводного двигателя пв таким образом, чтобы паспортная диаграмма Тд=/](Ух,пе) и кривая требуемой тяги пересеклись на заданной скорости Ух. Набор таких точек показан на графике рис. 3.
Рис. 3. Паспортная диаграмма гребного винта МД Т^/^юП^
По паспортной диаграмме Мг=2^х,пв) может быть определена механическая мощность Nв, требуемая для вращения ГВ с частотой п0, соответствующей тяге МД на скорости хода аппарата Vx.
Рис. 4. Паспортная диаграмма гребного винта МД
КПД гребного винта це определяется очевидным соотношением
Пге =
T ■V
Tb V x
N,.
(6)
Результаты проведенного расчета характеристик ГВ МД сведены в табл.5. Для подтверждения правильности выбранных параметров гребного винта были проведены швартовые испытания МД согласно [10, 13, 19].
Таблица 5
Результаты расчета характеристик ГВ МД
Vx, Тд, Ne, Лге По, Мв,
м/с Н Вт Вт об/мин Нм
0,50 1,3 0,7 1,2 0,57 450 0,024
0,75 2,6 1,9 3,1 0,62 650 0,046
1,00 4,2 4,2 6,7 0,63 850 0,075
1,25 6,3 7,9 12,1 0,65 1050 0,110
1,50 8,7 13,1 20,0 0,66 1250 0,153
1,75 11,6 20,3 31,0 0,65 1450 0,204
2,00 14,9 29,7 45,1 0,66 1650 0,261
2,25 18,5 41,7 62,5 0,67 1845 0,324
2,50 22,6 56,5 84,7 0,67 2045 0,396
6. Определение КПД гребного электропривода основано на результатах нагрузочных испытаний использованного бесколлекторного двигателя 42БЬБС062 (рис. 5), параметры которого показаны в табл. 6.
Рис. 5. Экспериментальные характеристики электропривода на базе 42BLDC062
Таблица 6
Параметры гребного электродвигателя 42BLDC062
Параметр Значение
Номинальное фазное напряжение, В 24
Количество фаз 3
Схема соединения обмоток статора «звезда»
Номинальный момент, Н*м 0,3
Номинальная частота вращения, об/мин 3000
КПД в номинальном режиме, % ,не менее 70
В ходе нагрузочных испытаний электропривода были получены экспериментальные характеристики, соответствующие кодам управления, обеспечивающим требуемую мощность на валу на заданных частотах вращения. По экспериментальной зависимости цэп=/(пге) были определены КПД электропривода, соответствующие уровням управления и найденным ранее частотам вращения вала пгв. Сводные результаты графо аналитического расчета параметров гребного электропривода приведены в табл. 7, где Ыип - мощность потребления электропривода от источника питания.
Таблица 7
Результаты расчета параметров гребного электропривода
Vx, м/с Код ne, об/мин N, Вт ^эп Nun, Вт
0,75 25 650 3,1 0,39 8,0
1,00 35 850 6,7 0,51 13,1
1,25 46 1050 12,1 0,56 21,5
1,50 57 1250 20,0 0,58 34,3
1,75 70 1450 31,0 0,58 53,7
2,00 84 1650 45,1 0,57 79,1
2,25 100 1845 62,5 0,54 115,7
2,50 120 2045 84,7 0,51 166,1
7. Параметрами автономности работы АНПА являются время автономности Та и дальность хода Ба, на основании формул (1) и (2) и примеров соответствующих расчетов из [1, 12, 15, 16] можно представить следующими зависимостями от скорости хода, параметров аппарата, а также эффективности гребного винта и электропривода МД
T = -
E,
(0.5 с-р< и2/3) V + N
I N D
(7)
Лге ■ Чэп
Б = Т -V -3,6.
а ах'
Ниже приведены графики зависимостей параметров автономности АНПА, полученные для фиксированных значений цэп=0,7 и ^8=0,67 (сплошные линии) и учитывающие влияние скорости движения в соответствии с табл. 5 и 7 (пунктирные линии). При этом были приняты следующие общие исходные данные: Сх=0,13; ^=0,03 м3; р=1025 кг/м3; Жрэа=16 Вт; Еаб=207,2 Вт-час.
Погрешности определения максимальной дальности хода и времени автономности аппарата без учета зависимости эффективности электропривода и гребного винта от режима работы привода и скорости хода сведены в табл. 8, где: Таи -время автономности при цэп=0,7 и цге=0,67; Тар - время автономности при Пэп=/(Мге,пгв) и Пге= /(Ух,пге); Баи - дальность хода при Пэп=0,7 и Пгв=0,67; Бар - дальность хода при Пэп=/(Мге,пге) и цге= /(Ух,пгв).
Таблица 8
Погрешности упрощенного расчета параметров автономности АНПА
Ух м/с 0,75 1,00 1,25 1,50 1,75 2,00 2,25 2,50
ДТ = Т - т а аи ар час 2,09 1,20 0,69 0,45 0,35 0,29 0,24 0,05
_ (Т - Т ) ДТ = ( - ар ),100 % 24 20 16 16 17 20 22 8
ЛБа=Баи -Бар км 5,59 4,16 3,11 2,30 2,15 1,93 1,91 1,94
ДБ = (Баи - а Б аи % 24 20 16 15 17 18 22 27
Скорость хода, м/сек
Рис. 6. Зависимость времени автономности АНПА от скорости хода
Скорость хода, м/сек
Рис. 7. Зависимость дальности хода АНПА от скорости движения
Заключение. В результате проведенных исследований можно сделать следующие основные выводы:
♦ Разработанная методика расчета позволяет более точно определять время автономной работы и дальности хода АНПА по заданным параметрам энергоемкости аппарата, его скорости хода и гидродинамическим характеристикам, а также энергопотреблению движительно-рулевого комплекса и бортового оборудования.
♦ Для точного расчета параметров энергосиловой установки необходимо учитывать изменение КПД электропривода и гребного винта движителя, вызванное изменением скорости движения аппарата и загрузки гребного электропривода.
♦ Максимальная выявленная погрешность упрощенного расчета времени автономности достигает 24 % для скорости хода 0,75 м/с.
♦ Максимальная выявленная погрешность упрощенного расчета дальности хода достигает 27 % для скорости хода 2,5 м/с.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Костенко В.В., Михайлов Д.Н. Определение параметров энергосиловой установки автономного необитаемого подводного аппарата по заданной дальности хода // Известия ЮФУ. Технические науки. - 2013. - № 3 (140). - С. 70-73.
2. Агеев М.Д., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В. и др. Автономные подводные роботы: системы и технологии / под общ. ред. М.Д. Агеева. - М.: Наука, 2005. - 398 с.
3. Киселев Л.В., Багницкий А.В. О точности идентификации гидродинамических характеристик автономного подводного робота // Подводные исследования и робототехника.
- 2015. - № 1 (19). - С. 33-39.
4. Киселев Л.В., Медведев А.В. О параметрических соотношениях гидродинамики и устойчивости движения автономного подводного робота // Подводные исследования и робототехника. - 2013. - № 1 (15). - С. 17-22.
5. Киселев Л.В., Медведев А.В. Сравнительный анализ и оптимизация динамических свойств автономных подводных роботов различных проектов и конфигураций // Подводные исследования и робототехника. - 2012. - № 1 (13). - С. 24-35.
6. Ястребов В.С., Горлов А.А., Симинский В.В. Электроэнергетические установки подводных аппаратов. - Л.: Судостроение, 1986. - 208 с.
7. Daidola J.C, Johnson F.M (1992). Propeller Selection and Optimization Program. Manual for the Society of Naval Architects and Marine.
8. YoergerD.R., Slotine J.E. The Influence of Thruster Dynamics on Underwater Vehicle Behavior and Their Incorporation Into Control System Design // IEEE Journal of Oceanic Engineering. - 1990. - Vol. 15, No. 3. - P. 167-178.
9. Whitcomb L.L., Yoerger D.R. Preliminary Experiments in Model-Based Thruster Control for Underwater Vehicle Position // IEEE Journal of Oceanic Engineering. - 1999. - Vol. 20, No. 20. - P. 1-14.
10. Kim J., Chung W.K. Accurate and practical thruster modeling for underwater vehicles // Journal of Ocean Engineering. - 2006. - Vol. 33. - P. 566-586.
11. Fossen T.I., Blanc M. Nonlinear Output Feedback Control of Underwater Vehicle Propellers Using Feedback Form Estimated Axial Flow Velosity // IEEE Journal of oceanic Engineering.
- 2000. - Vol. 25, No. 2. - P. 241-255.
12. Allotta B., Pugi L., Bartolini F., Ridolfi A., Costanzi R., Monni N., Gelli J. Preliminary design and fast prototyping of an Autonomous Underwater Vehicle propulsion system // Proc. IMechE. Part M: / Engineering for the Maritime Environment 20IX. - 2013. -Vol XX(X).
- P. 1-25.
13. Healey A.J., Rock S.M., Cody S., Miles D., Brown J.P. Toward an Improved Understanding of Thruster Dynamics for Underwater Vehicles // IEEE Journal of oceanic Engineering. - 1995.
- Vol. 20, No. 4. - P.354-361.
14. Phillips A.B. Comparison of CFD Simulations and In-service Data for the Self Propelled Performance of an Autonomous Underwater Vehicle // 27th Symposium on Naval Hydrodynamics Seoul, Korea, 5-10 October 2008.
15. Bradley A.M., Feezor M.D., Singh H., Sorrell F.Y. Power Systems for Autonomous Underwater Vehicles // IEEE Journal of oceanic Engineering. - 2001. - Vol. 26, No. 4. - P. 526-538.
16. Phillips A.B., Turnock S.R., Furlohg M. The Use of Computational Fluid Dynamics to Aid Cost-Effective Hydrodynamics Design of Autonomous Underwater Vehicles // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part M: Journal of Engineering for the Maritime Environment. - 2010. - P. 239-254.
17. Горнак В.Е., Костенко В.В. Расчетно-экспериментальная методика определения эксплуатационных характеристик гребного электропривода подводного аппарата // Подводные исследования и робототехника. - 2007. - № 2 (4). - С. 30-33.
18. Костенко В.В., Михайлов Д.Н., Найденко Н.А. Аппаратно-программные средства идентификации характеристик движителя подводного аппарата // Материалы восьмой научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления». - Таганрог, 2013. - С. 63-70.
19. Костенко В.В., Михайлов Д.Н., Найденко Н.А. Определение параметров гребного электропривода по результатам нагрузочных и бассейновых испытаний // Материалы 5-й научно-технической конференции «Технические проблемы освоения мирового океана», Владивосток, 30 сентября - 4 октября 2013. - C. 389-395. - ISBN 978-5-8044-1409-3.
20. Костенко В.В., Михайлов Д.Н. Зависимость параметров автономности подводного аппарата от энергоемкости аккумуляторной батареи // Материалы 6-й научно-технической конференции «Технические проблемы освоения мирового океана», Владивосток, 28 сентября - 2 октября 2015. - C. 97-100. - ISBN 978-5-8044-1363-2.
REFERENCES
1. Kostenko V.V., Mikhaylov D.N. Opredelenie parametrov energosilovoy ustanovki avtonomnogo neobitaemogo podvodnogo apparata po zadannoy dal'nosti khoda [Determination of parameters AUV's power plant on the set of long cruising rang], Izvestiya YuFU. Tekhnicheskie nauki [Izvestiya SFedU. Engineering Sciences], 2013, No. 3 (140), pp. 70-73.
2. Ageev M.D., Kiselev L.V., Matvienko Yu.V. i dr. Avtonomnye podvodnye roboty: sistemy i tekhnologii [Autonomous underwater robots: systems and technologies], Ed. by M.D. Ageeva. Moscow: Nauka, 2005, 398 p.
3. Kiselev L.V., Bagnitskiy A.V. O tochnosti identifikatsii gidrodinamicheskikh kharakteristik avtonomnogo podvodnogo robota [About the accuracy of the identification of the hydrody-namic parameters of Autonomous underwater robot], Podvodnye issledovaniya i robototekhnika [Underwater researches and robotics], 2015, No. 1 (19), pp. 33-39.
4. Kiselev L.V., Medvedev A.V. O parametricheskikh sootnosheniyakh gidrodinamiki i ustoychivosti dvizheniya avtonomnogo podvodnogo robota [Parametric correlations of hydrodynamics and the stability of motion of an Autonomous underwater robot], Podvodnye issledovaniya i robototekhnika [Underwater researches and robotics], 2013, No. 1 (15), pp. 17-22.
5. Kiselev L.V., Medvedev A.V. Sravnitel'nyy analiz i optimizatsiya dinamicheskikh svoystv avtonomnykh podvodnykh robotov razlichnykh proektov i konfiguratsiy [Comparative analysis and optimization of dynamic properties of Autonomous underwater robots of various designs and configurations], Podvodnye issledovaniya i robototekhnika [Underwater researches and robotics], 2012, No. 1 (13), pp. 24-35.
6. Yastrebov V.S., Gorlov A.A., Siminskiy V.V. Elektroenergeticheskie ustanovki podvodnykh apparatov [Electrical installation of underwater vehicles]. Leningrad: Sudostroenie, 1986, 208 p.
7. Daidola J.C, Johnson F.M. Propeller Selection and Optimization Program. Manual for the Society of Naval Architects and Marine. 1992.
8. YoergerD.R., Slotine J.E. The Influence of Thruster Dynamics on Underwater Vehicle Behavior and Their Incorporation Into Control System Design, IEEE Journal of Oceanic Engineering, 1990, Vol. 15, No. 3, pp. 167-178.
9. Whitcomb L.L., Yoerger D.R. Preliminary Experiments in Model-Based Thruster Control for Underwater Vehicle Position, IEEE Journal of Oceanic Engineering, 1999, Vol. 20, No. 20, pp. 1-14.
10. Kim J., Chung W.K. Accurate and practical thruster modeling for underwater vehicles, Journal of Ocean Engineering, 2006, Vol. 33, pp. 566-586.
11. Fossen T.I., Blanc M. Nonlinear Output Feedback Control of Underwater Vehicle Propellers Using Feedback Form Estimated Axial Flow Velosity, IEEE Journal of oceanic Engineering, 2000, Vol. 25, No. 2, pp. 241-255.
12. Allotta B., Pugi L., Bartolini F., Ridolfi A., Costanzi R., Monni N., Gelli J. Preliminary design and fast prototyping of an Autonomous Underwater Vehicle propulsion system, Proc. IMechE. PartM. Engineering for the Maritime Environment 20IX, 2013, Vol XX(X), pp. 1-25.
13. Healey A.J., Rock S.M., Cody S., Miles D., Brown J.P. Toward an Improved Understanding of Thruster Dynamics for Underwater Vehicles, IEEE Journal of oceanic Engineering, 1995, Vol. 20, No. 4, pp. 354-361.
14. Phillips A.B. Comparison of CFD Simulations and In-service Data for the Self Propelled Performance of an Autonomous Underwater Vehicle, 27th Symposium on Naval Hydrodynamics Seoul, Korea, 5-10 October 2008.
15. Bradley A.M., Feezor M.D., Singh H., Sorrell F.Y. Power Systems for Autonomous Underwater Vehicles, IEEE Journal of oceanic Engineering, 2001, Vol. 26, No. 4, pp.526-538.
16. Phillips A.B., Turnock S.R., Furlohg M. The Use of Computational Fluid Dynamics to Aid Cost-Effective Hydrodynamics Design of Autonomous Underwater Vehicles, Proceedings of the Institution ofMechanical Engineers, Part M: Journal of Engineering for the Maritime Environment, 2010, pp. 239-254.
17. Gornak V.E., Kostenko V.V.Raschetno-eksperimental'naya metodika opredeleniya ekspluatatsionnykh kharakteristik grebnogo elektroprivoda podvodnogo apparata [Calculation-experimental method of determining operational characteristics of the propeller drive underwater vehicle], Podvodnye issledovaniya i robototekhnika Underwater researches and robotics, 2007, No. 2 (4), pp. 30-33.
18. Kostenko V.V., Mikhaylov D.N., Naydenko N.A. Apparatno-programmnye sredstva identifikatsii kharakteristik dvizhitelya podvodnogo apparata [Hardware and software identify the characteristics of propulsion underwater vehicle], Materialy vos'moy nauchno-prakticheskoy konferentsii «Perspektivnye sistemy i zadachi upravleniya» Proceedings of the eighth scientific-practical conference "Advanced systems and control problems". Taganrog: 2013, pp. 63-70.
19. Kostenko V.V., Mikhaylov D.N., Naydenko N.A. Opredelenie parametrov grebnogo elek-troprivoda po rezul'tatam nagruzochnykh i basseynovykh ispytaniy [Determination of parameters of propeller electric drive with the results of stress tests and basin] Materialy 5-y nauchno-tekhnicheskoy konferentsii «Tekhnicheskie problemy osvoeniya mirovogo okeana», Vladivostok, 30 sentyabrya - 4 oktyabrya 2013 [Materials of 5-th scientific and technical conference "Technical problems of world ocean exploration", Vladivostok: September 30 - October 4, 2013], pp. 389-395, ISBN 978-5-8044-1409-3.
20. Kostenko V. V., Mikhaylov D.N. Zavisimost' parametrov avtonomnosti podvodnogo apparata ot energoemkosti akkumulyatornoy batarei [The dependence of the parameters of Autonomous underwater vehicle from the consumption of the battery], Materialy 6-y nauchno-tekhnicheskoy konferentsii «Tekhnicheskie problemy osvoeniya mirovogo okeana», Vladivostok, 28 sentyabrya - 2 oktyabrya 2015 [Materials of the 6th scientific-technical conference "Technical problems of world ocean exploration", Vladivostok, September 28 - October 2, 2015], pp. 97-100, ISBN 978-5-8044-1363-2.
Статью рекомендовал к опубликованию д.т.н., профессор Ю.К. Алексеев.
Костенко Владимир Владимирович - Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук; e-mail: kostenko@marine.febras.ru; 690950, г. Владивосток, ул. Суханова, 5а; тел.: 84232432578; Лаборатория исполнительных устройств и систем телеуправления; к.т.н.; зав. лабораторией.
Михайлов Денис Николаевич - e-mail: denmih@marine.febras.ru; Лаборатория исполнительных устройств и систем телеуправления; с.н.с.
Kostenko Vladimir Vladimirovich - Institute of Marine Technology Problems, Far Eastern Branch Russian Academy of Science; e-mail: kostenko@marine.febras.ru; 5a, Sukhanova street, Vladivostok, 690950, Russia; phone: +74232432578; Laboratory actuating devices and remote control systems; cand. of eng. sc.; laboratory head.
Mikhailov Denis Nikolaevich - e-mail: denmih@marine.febras.ru; Laboratory actuating devices and remote control systems; the senior researcher.
